自动旋转检测控制

1、目 录摘 要I第一章 绪论11.1引言11.2 本课题设计的目的和意义1第二章 系统控制方案的确定22.1检测技术的概述22.2系统的控制要求22.3控制系统中的主要控制元件32.4系统控制方案42.5 检测控制系统的原理图4第三章 系统硬件设计53.1 可编程控制器（PLC）的选型53.2 继电器的选型73.3 传感器的选型83.4 气动回路设计图113.5 硬件结构简图123.6 I/O分配表133.7 硬件系统接线图14第四章 系统软件设施154.1 PLC梯形图概述154.2 SWOPC-FXGP/WIN-C 编程软件的操作方法154.3 系统工作过程分析16第五章 结论18参考文献1

2、9第一章 绪论1.1引言可编程控制器简称PLC,它是20世纪70年代以来，在集成电路、计算机技术基础上发展起来的一种新型工业控制设备。由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为实现工业生产自动化的支柱产品。近年来，国内在PLC技术与产品开发应用发面发展很快，除有许多从国外引进的设备、自动化生产线外，国产的机床设备已越来越多地采用PLC控制系统取代传统的继电-接触器控制系统。与继电-接触控制系统相比，系统更加可靠；占空位空间比继电-接触器控制系统小；价格上能与继电-接触器控制系统竞争；易于在现场变更程序；便于使用、维护、

3、维修；能直接推动电磁阀、接触器与与之相当的执行机构；能向中央机构；能向中央数据处理系统直接传输数据等。可编程控制器因为稳定可靠、结构简单、成本低廉、简单易学、功能强大和使用方便已经成为应用面最广泛的通用工业控制装置，成为当代工业自动化的主要支柱之一。检测控制要求接入设备使用简便，对应于系统组态的编程简单，具有人性化的人机界面，配备应用程序库，加快编程和调试速度。1.2 本课题设计的目的和意义采用可编程控制器来实现柔性制造单元的控制对于提高检测单元运行的稳定性、降低检测单元控制系统的成本以及缩柔性制造单元的开发周期都具有实际意义。通过该课题的研究，可以在一定程度上推动柔性制造相关行业的发展，拓展

4、PLC在自动化行业的应用领域，具有一定的经济和理论意义。第二章 系统控制方案的确定2.1检测技术的概述检测技术是人们为了对被测对象所包含的信息进行定性的了解和定量地掌握所采渠道一系列技术措施，它是产品检验和质量控制的重要手段。借助于检测工具对产品进行质量评价是人们十分熟悉的，这是检测技术的重要领域。另外，随着新型检测技术的不断成熟和发展，它在大型设备安全经济运行和监测设备，通常在高温、高压、高速和大功率状态下运行，保证这些关键设备的安全运行具有十分重要的意义。为此，通常设置故障检测系统以对温度、压力、流量、转速、振动和噪声等多种参数进行长期的动态监测，以遍及时发挥异常情况，加强故障防御，达到早

5、期诊断的目的。这样做可以避免严重的突发情况，保证设备和人生安全，提高经济效益。随着计算机技术的发展，这类检测技术系统已经发展到故障自诊断系统。可以采用计算机技术来处理监测信息，进行分析、判断，及时诊断出设备故障并自动报警或采用相应的对策。检测技术的完善和发展推动了现代科学技术的进步。人们在自然科学的各个领域内从事的研究工作，一般是利用已知的规律对观测、试验的结果进行概括、推理，从而对所研究的对象取得定量的概念，并发现他的规律性，然后上升到理论。因此，现代化检测手段所达到的水平在很大的程度上决定了科学研究的深度和广度。检测技术达到的水平越高，提供的信息越丰富、越可靠，科学研究取得突破性进展的可能

6、性越大。从另外一方面来看，现代生产和科学技术的发展也不断的对检测技术提出新的要求和课题，成为促进检测技术向前发展的动力。科学技术的新发现和新成果不断应用于检测技术中，也有力的促进了检测技术自身的现代化。2.2系统的控制要求该设计采用了自动生产线单个检测功能单元。控制要求如下:当系统位于运行原点时，按下任何单站或总站的启动按钮后，各单元的传送带开始转动，本站及总站的（运行）指示灯点亮。当托盘及工件运动到该单元时，限位气缸阻止其运行，该单元开始一个新的工作周期。此时，传感器检测到托盘到位后，提升气缸电磁阀通电，机械臂下降，到位后加紧气缸电磁阀通电，将工件加紧，然后提升气缸电磁阀断电，机械臂上升。此

7、时，限位气缸电磁阀通电，放行托盘。根据检测对工件的检测结果处理工件，并对成、废品做不同处理。该系统将缺少盖子、销钉或带金属销钉的工件是为废品，其余为正品。工件为正品：摆动气缸电磁阀通电，将工件旋转90°并保持该状态6秒，确保托盘已经通过该分拣单元。然后该单元传送带断电，提升气缸电磁阀通电，机械臂下降，保证工件垂直放置在传送带上，然后传送带通电，工件放行，限位气缸电磁阀断电。工件为废品：摆动气缸电磁阀通电，将工件旋转90°，然后直接气缸电磁阀通电，将工件运至废品位，而后加紧气缸断电，工件落到废品输送单元的通道上。直接气缸电磁阀断电，机械臂返回初始位置，限位气缸电磁阀断电。2.

8、3控制系统中的主要控制元件 1）总电源箱三相断电路器： 电压 380V 电流 10A漏电保护开关： 30mA 0.1S三相电源插口： 380V 16A三项国产插座： 220V 10A24V直接电源： 24V直流 红为正；黑为负单相标准国产插座： 220V 10A2)总控制器采用三菱 FX2N-64MR可编程控制器电源模块、输入/输出模块、整套装置控制3）总电控按钮组合急停按钮、复位按钮、启动按钮、启动按钮4）总气源开关及气泵气泵电源插入总电源箱单相220V插座，上电（合闸）气泵开始工作，当气压达到6MPa时，可以使用，打开电源总气源开关，蓝色旋钮，气压达到4MPa时，可以正常工作。5）总报警指

9、示灯当红灯亮时表示停止运行当黄灯亮时表示运行故障当绿灯亮时表示正常运行2.4系统控制方案检测控制系统有主控PLC和红外传感器、光传感器、色彩传感器、电容式传感器、电感式传感器：分拣控制系统由主控PLC和舌簧式行程开关、电感式传感器、电容式传感器、继电器、阀岛等组成。全程监视系统采用HMI。控制系统提供电源的主要作用是把工频AC220V转换为DC24V，给主控单元和DP从站供电。系统的检测部分中采用了红外传感器、光传感器、色彩传感器、电容式传感器、电感式传感器，通过RS422将数据送至主控PLC中。系统设计流程图如图2-1所示：2.5 检测控制系统的原理图如图所示是三菱PLC检测控制系统原理图如

10、图2-2所示。在该检测系统中，传感器限位开关是PLC的输入信号控制开关，通过它的控制PLC得到给定信号，从而操作电机运行，使得电磁阀通电，控制汽缸伸缩，继电器得电，最终让电机转动。根据检测部分的结构的工作原理，筛选出合格的工件，去除废品工件。第三章 系统硬件设计3.1 可编程控制器（PLC）的选型3.1.1 PLC概述可编程控制器，英文称Programmable Controller,简称PLC，本课题中用PLC作为它的简称。PLC是用于工业现场的电控制器。它源于继电器控制技术，但基于电子计算机。它通过运行存储在其内存中的程序，把经输入电路的物理过程得到的输入信息，变换为所要求的输出信息，进而

11、再通过输出电路的物流过程去实现对负载的控制。PLC基于电子计算机，但并不等同于普通计算机。普通计算机进行入出信息变换时，大多只考虑信息本身，信息入出的物理过程一般不考虑的。而PLC则要考虑信息入出的可靠性、实时性，以及信息的实际使用。特别要考虑怎么适应于工业环境，如便于安装，便于维修及抗干扰等问题，入出信息变换及可靠的物理实现，可以说是PLC实现控制的两个基本要点。PLC可以通过它的外设或通信接口与外界交换信息。其功能要比继电控制装置多的多、强的多。PLC有丰富的指令系统，有各种各样的I/O接口、通信接口，有大容量的内存，有可靠的自身监控系统，因而具有以下基本的功能： 逻辑处理功能; 数据运算

12、功能; 准确定时功能; 高速计数功能; 中断处理（可以实现各种内外中断）功能; 程序与数据存储功能； 联网通信功能； 自检测、自诊断功能。 可以说，凡普通小型计算机能实现的功能，PLC几乎也都可以做到。像PLC这样。集丰富功能于一身，是别的电控器所没有的，更是传统的继电控制电路所无法比拟的。丰富的功能为PLC的广泛应用提供了可能，同事，也为自动门行业的远程化、信息化及智能化创造了条件。3.1.2 PLC的选型 在PLC系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是PLC工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明

13、确控制任务和范围确定所需的操作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统。 1.输入输出（I/O)点数的估算 I/O点数估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加10%20%的可扩展。余量后，作为输入输出点数估算数据。实际订货时，还需根据制造厂商PLC的产品特点，对输入输出点数进行圆整。根据估算的方法故本课题的I/O点数为输入31点，输出33点。 2.存储器容量的估算 存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，因此程

14、序容量小于存储器容量。设计阶段，由于用户应用程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，需在程序调试之后才知道。为了设计选型时能对程序容量有一定估算，通常采用存储器容量的估算来替代。 存储器内存容量的估算没有固定公式，许多文献资料中给除了不问公式，大体上都是按数字量I/O点数的1015倍，加上模拟I/O点数的100倍，以此数为内存的总字数（16位为一个字），另外再按此数的25%考虑余量。因此本课题的PLC内存容量选择应能存储2000跳梯形图，这样才能在以后的改造过程中有足够的空间。 3.控制功能的选择 该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。 根据

15、本课题所设计的自动门控制的需要，主要介绍以下几种功能的选择。 （1）控制功能 PLC主要用于顺序逻辑控制，因此，大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决模拟量的控制，有时也采用专用的智能输入输出单元完成所需的控制功能，提高PLC的处理速度和节省存储器容量。 （2）编程功能 离线编程方式：PLC和编程器公用一个CPU，编程器在编程模式时，CPU只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。完成编程后，编程器切换到运行模式，CPU对现场设备进行控制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本，但使用和调试不方便。在线编程方式：CPU和编程器有个自的CPU，主机CPU负责现场控制，并在一个扫描周期内与编程

16、器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下一扫描周期，主机就根据新收到的程序进行。这种方式成本较高，但系统调试和操作方便，在大中型PLC中常采用。 五种标准化编程语言：顺序功能图（SFC）、梯形图（LD）、功能模块图（FBD）三种图形化语言和语句表（IL)、结构文本（ST）两种文本语言。选用的编程语言应遵守其标准（IEC6113123），同时，还应支持多钟语言编程形式，如C,Basic等，以满足特殊控制场合的控制要求。 （3）诊断功能 PLC的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断通过引荐的逻辑判断确定硬件的故障位置，软件诊断分内诊断和外诊断。通过软件对PLC内部的性能和功能进

17、行诊断是内诊断，通过软件对PLC的CPU与外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是外诊断。 PLC的诊断功能的强弱，直接影响对操作和维护人员技术能力的要求，并影响平均维修时间。 4.机型的选择 目前，国内众多的生产厂家生产了多钟系列功能各异的PLC产品，使用户眼花缭乱、无所适从。通过对输入/输出点的选择、对存储容量的选择、对I/O响应时间的选择以及输出负载的特点选型的分许。所以决定使用学校已经有的三菱公司生产的FX2N系列的FX2N-64MR型号的可编程控制作为检测及分检的控制器。3.2 继电器的选型 继电器是具有格力功能的自动开关元件,广泛应用于遥控、遥测、通讯、自动控制、机电一体化及电力电

18、子设备中，是最重要的控制元件之一。 继电器是一种电子控制器件，它具有控制系统和被控制系统，通常应用于自动控制电路中，它实际上是用较小的电流去控制较大电流的一种“自动开关”。故在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用。 当输入量（如电压、电流等）达到规定值时，使被控制的输出电路导通或断开的电气。可分为电器量（如电流、电压、频率、功率等）继电器及非电气量（如温度、压力、速度等）继电器两大类。具有动作快、工作稳定、使用寿命长、体积小等优点。广泛应用于电力保护、自动化、运动、遥控、测量和通信等装置中。 电磁式继电器一般由铁心、线圈、衔铁、触点簧片等组成的。只要在线圈两端加上一定的电压，线圈中就会

19、流过一定的电流，从而产生电磁效应，衔铁就会在电磁力吸引的作用下客服反悔弹簧的拉力吸向铁芯，从而带动衔铁的动触点与静触点（常开触点）吸合。当线圈断电后，电磁的吸力也随之消失，衔铁就会在弹簧的反作用力返回原来的位置，使动触点与原来的静触点（常闭触点）吸合。这样吸合、释放，从而达到了在电路中的导通、切断的目的。对于继电器的“常开、常闭”触点，可以这样来分区：继电器线圈未通电时处于断开状态的静触点，称为“常开触点”；处于接通状态的静触点称为“常闭触点”。3.3 传感器的选型 传感器就是能感知外界信息并将其按一定规律转换成可用信号的机械电子装置。简言之，传感器就是将外界被测信号转换为电信号的电子装置，它

20、由敏感器件和转换期间两部分组成，有的半导体敏感器件可以直接输出电信号，其本身就构成传感器。敏感期间品种繁多，就其感知外界信息的原理而言，可分为：物理类，基于力、热、光、电、磁和声等物理效应；化学类，基于化学反应的原理；生物类，基于酶、抗体和激素等份子识别功能。通常，根据其基本感知功能可分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大类。 1.电感式传感器 电感式传感器是由LC振荡器、开关电路及放大输出电路三大部分组成。振荡器产生一个交变磁场。当外界的金属性导电物体接近这一磁场，并达到感应区时，在金属无题内产生涡流，从而导致振荡衰减，以致停

21、振。振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理并转换成开关信号，触发驱动控制器件，从而达到非接触式之检测目的。 2.光电传感器 光电传感器的基本转换原理是将被测量参数转换成光信号的变化，然后将光信号作用于光电元件转换成电信号的输出。常用的光电传感器是采用发光二极管作为光源，光源经过透镜聚焦于空间某一点。如果在该点有障碍物，光就照不到光敏二极管上，电路处于偏置状态，PN结截止，反向电流很小。当没有障碍物遮挡时，光照到光敏二极管上时，PN结附近产生电子空穴对，并在外电场和内电场的共同作用下，漂移过PN结，产生光电流。此时，光电流与光照强度成正比，光敏二极管处于导通状态。 具体方法是在光源侧使用发光二

22、极管，在受光侧使用光敏二极管，并将信号处理电路集成制作在一块芯片上。它的特点是体积小，可靠性高，工作电源电压范围宽，接口电路的复杂程度大幅度减少，可直接与TTL，LSTTL和CMLS电路芯片连接。 3.电容式传感器 电容式传感器的感应由两个同轴金属电极构成，很像“打开的”电容器电极，该两个电极构成一个电容，串联在RC振荡回路内。 电源接通时，RC振荡器不振荡，当一个目标朝着电容器的电极靠近时，电容器的容量增加，使振荡器开始振荡，通过后级电路的处理，将停振和振荡两种信号转换成开关信号，从而起到了检测有无物体存在的目的。该传感器能检测金属物体，也能检测非金属物体，对金属物体可以获得最大的动作距离，

23、对非金属物体动作距离决定于材料的介电系数越大。可获得的动作距离越大。当一个目标靠近时，电容式传感器的电流消耗随之增加。可对金属和非金属材料进行无接触检测。例如：木材、玻璃、纸板、塑料、皮革、陶瓷、液体、沙石、金属。 4.色彩传感器 色彩传感器分为三种不同类型：光到光电流转换，光到模拟电压转换，光到数字转换。前者通常只代表实际色彩传感器的输入部分，因为原始光电流的幅度非常低，总是要求放大，以将光电流转换成可用的水平。所以，最实用的模拟输出色彩传感器至少会有一个跨阻抗放大器，并提供电压输出。 光到模拟电压色彩传感器由色彩滤波器后面的光电二极管阵列与整合的电流到电压转换电路组成。落在每个光电二极管的

24、光转换成光电流，其幅度取决于亮度及入射光的波长。 在反射传感中,色彩传感器检测从某个表面或对象反射的光，光源和色彩传感器都放在目标表面附近。来自光源（如白炽灯或荧光灯、白色LED或校准后的RGB LED模块）的光弹跳离开表面，被色彩传感器测得。反射离开表面的色彩与表面的颜色有关。例如，白光入射到红色表面上，会反射为红色。反射的红光撞击色彩传感器，产生R,G 和B输出电压。通过解释三个电压，可以确定色彩。由于三个输出电压与反射光的密度线性提高，因此色彩传感器还可以测量表面或物体的反射系数。硬件设备选型如表3-1所示：表3-1电器元件材料表（检测部分）序号代号名称数量规格型号备注1SB26选择开关

25、1LA42X3-40/B "S",三位四常开短柄，黑色运行状态选择2SB-A5、SB-B5选择开关2LA42X2-10/B "S",二位一常开短柄，黑色交流、直流开关3SB27按钮1AL42P-10/G "S"一常开，绿色启动4SB28按钮1AL42P-10/R "S" ,一常开，红色停止5SB29按钮1AL42P-10/Y "S" ,一常开,黄色复位6SB30按钮1AL42J-11/R "S" ,一常开一常闭，红色急停7HL22、HL24指示灯2AD17-22/DC24V

26、G(绿色)直流、运行指示8HL23指示灯1AD17-22/AC220V R(红色)交流指示9HL25指示灯1AD17-22/DC24V R(红色)报警10ACH5单相三孔插座1AC 220V/6A115PC可变程序控制器124L/160,220VAC电源、24VDC输入、继电器输出三菱12通讯模块1EM277,PROFIBUS-DP模块同上13PLC隔离输入板、PLC隔离输出板1自制145KA1、5KA2继电器2AHN22324,坐：AHNA21,24VDC,5A松下；传送、链条电机控制155YA1电磁铁1TAU0837,24V,250MA上海超诚电子；托盘控制16M8直流减速电机155ZYN

27、001J2000,直流 24V,传动比 1：40，50r/min传动带驱动17M9直流减速电机55ZYN001J3000,传动比 1：20，150r/min链条驱动185SQ1电感式传感器1NI10-Q25-AP6X,PNP,常开，三线，10-30DC图尔克；托盘检测195SQ2光电传感器1VTF18-4P1212,PNP,常开，三线，10-30DC,扩散反射型SICK;盖子检测205SQ3电容式传感器1Bernstcin，PNP,常开，三线，10-65DC图尔克；销钉检测215SQ4电感式传感器1NI15-M30-AP6X-HI141,插件WAK3-2/P00,PNP,常开，三线，10-30

28、DC图尔克；金属销钉检测225SQ5色彩传感器1QC50A3P6XDWQ,10-30DC,输出形式；3个PNP,常开RANNER;颜色检测23FU10熔断器16*30mm， 10A24FU9、FU91熔断器25*20mm， 10A2515X、25X接线端子板22线正面接线端子万可电子 选用这些设备因为他们都有较好的性能，例如FX2N-64MR系列的强大功能表现在使其无论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂的控制功能，因此它具有极高的性能/价格比。3.4 气动回路设计图 如图3-11所示是气动回路原理图。图中A1为夹紧气缸，S1是夹紧位，S2是放松位。1DT是夹紧气缸的电磁阀，电磁阀得电夹紧气

29、缸夹紧；电磁阀失电则夹紧气缸放松。A2为摆动气缸，S3是初始位S4是旋转位。2DT是摆动气缸的电磁阀，电磁阀得电摆动气缸旋转至S4，失电则反悔至初始位S3。A3是提升气缸，S5是初始位S6是提升位。3DT是提升气缸电磁阀，电磁阀得电则提升气缸提升至S6，失电则返回至初始位S5。A4是直线气缸，S7是初始位S8是废品分检位。4DT是直线气缸电磁阀，电磁阀得电则直线气缸工作至废品分检位S8，失电则返回至初始位S7。A5是限位气缸，S9是阻挡位S10是放行位。5DT是限位气缸电磁阀，电磁阀得电则限位气缸放行S10，失电则阻挡S9。 图3-1 系统气动原理图3.5 硬件结构简图检测部分结构简图如图3-

30、12所示。 图3-2 检测部分结构简图3.6 I/O分配表 如表3-2所示是系统I/O分配表表3-2 I/O分配表名称地址相关设备启动X0绿色按钮(SB1)复位X1红色按钮(SB2)停止X2黄色按钮(SB3)急停X3急停按钮(SB4)夹紧气缸加紧位X4限位开关(S1)夹紧气缸放松位X5限位开关(S2)摆动气缸初始位X6限位开关(S3)摆动气缸旋转位X7限位开关(S4)提升气缸上限位X10限位开关(S5)提升气缸下限位X11限位开关(S6)直线气缸初始位X12限位开关(S7)直线气缸废品分拣位X13限位开关(S8)限位气缸阻挡位X14限位开关(S9)限位气缸放行位X15限位开关(S10)托盘检测

31、X16传感器(SQ1)盖子检测X17传感器(SQ2)销钉检测X20传感器(SQ3)金属销钉检测X21传感器(SQ4)红色工件检测X22颜色传感器(SQ5)黄色工件检测X23颜色传感器(SQ5)蓝色工件检测X24颜色传感器(SQ5)废品到位检测X25传感器(SQ6)运行Y0指示灯(HL1)报警Y1指示灯(HL2)传送带电机Y2继电器(KA1)链条传送电机Y3继电器(KA2)加紧气缸电磁阀Y4电磁铁(1DT)摆动气缸电磁阀Y5电磁铁(2DT)提升气缸电磁阀Y6电磁铁(3DT)直线气缸电磁阀Y7电磁铁(4DT)限位气缸电磁阀Y10电磁铁(5DT)废品传送电机Y11继电器(KA3)3.7 硬件系统接线

32、图 PLC硬件接线原理图图3-3所示图3-3 PLC硬件接线原理图 第四章 系统软件设施4.1 PLC梯形图概述梯形图是使用得最多的图形编程语言，被称为PLC 的第一编程语言。梯形图与电器控制系统的电路图很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂电器人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。梯形图常被称为电路或程序，梯形图的设计称为编程。PLC 梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一名称，如输入继电器.输出继电器.内部辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电器，而是一些软继电器，每一软继电器与PLC存储器中映像寄存器的一个存储单元相对应。应存储单元为“1”状态，则表示梯形图中软继电器的线圈“通电”，其

33、常开触点接通，常闭触点断开，称这种状态是该软继电器的“1”或“ON状态。如果该存储单元为“0”状态，对应继电器的线圈和触电的状态与上述的相反，称该软继电器为“0”或“OFF”状态。使用中也常将这些“软继电器”称为编程软件。梯形图两侧的垂直公共线称为母线。在分析梯形图的逻辑关系时，为例借用继电器电路图的分析方法，可以想像左右两侧的母线（左母线和右母线）之间由一个左正右负的直流电源电压，母线之间有“能流”从左向右流动。根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的逻辑解算。梯形图中逻辑解算是按从左至右.从上到下的顺序进行的。解算的结果，马上可以被后面的逻辑解

34、算所利用。逻辑解算是根据输入映像寄存器中的值，而不是根据解算瞬时外部输入触点的状态来进行的。4.2 SWOPC-FXGP/WIN-C 编程软件的操作方法本课题采用的编程软件为SWOPC-FXGP/WIN-C 编程软件，具体操作仿佛如下：1.打开SWOPC-FXGP/WIN-C 编程软件，之后点击“文件F”，在下拉菜单栏里点击“新文件（N）”，再选择“FX2N / FX2NC ” ，确定打开后就可以绘制梯形图遍本课题的程序。2.在打开文件之后就可以绘制梯形图，根据可编的程序，在页面右面的功能图，如4-1 所示： 图4-1 SWOPC-FXGP/WIN-C 编程软件的功能图在绘制梯形图中选择需要的

35、输入元件，完成对梯形图的绘制。3.完成乐对梯形图的绘制后，在软件的菜单栏中点击，并在下拉菜单中的“寄存器（R）. 数据传送”的子栏中选择“写出” ，将程序编入三菱FX2N-64M。4.3 系统工作过程分析当系统位于运行原点时，按下任何单站或总站的启动按钮后，各单元传送带开始转动，本站及总站的（运行）指示灯点亮。当托盘及工件运动到该单元时，限为气缸阻止其放行，该单元开始一个新工作周期。此时，传感器检测到托盘到位后，提升气缸电磁阀通电，机械臂下降，此时，到位后加紧气缸电磁阀通电，将工件加紧，然后提升气缸电磁阀断电，机臂上升。此时，限位气缸电磁阀通电，放行托盘。根据检测对工件的检测结果处理工件，并对成.废品不同处理。该系统将缺少盖子.销钉或带金属销钉的工件视为废品，其余为正品。工件为正品时：摆动气缸电磁阀通电，将工件运转90°，保持该状