ROS仿真环境介绍

1、ROS仿真环境介绍一、RViZ可视化平台导航圉像SLAMRViZ可视化平台的应用场合机器人开发过程中的数据可视化界面結选文库RViZ是一款三维可视化工具，可以很好的兼容棊于ROS软件框架 的机器人平台；在MiZ屮，可以使用扩展标记语言XML对机器人、周围物体 等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述, 并且在界面屮呈现出来；同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感 器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息；总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器 信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户 和开发者也町以在rviz的控制界面下，

2、通过按钮、滑动条、 数值等方式，控制机器人的行为。 0： 3D视图区 1：工具栏 2：显示项列表 3：视角设置区 4：时间显示区e*M UMefW M M ft'>< CMMe"0R9Mh<rkKM .nBM *OM 、MeCWTI*><«OTMWccOOaar T M)OMO>c«I r*cI CMC )MrOm OOm ur >I <M K 0m* K I(<<«» 0M I Cbn HI Iif U。IOiU Mf >9IJX 0M eZO O<4 Z 0M

3、>««M W4Cll HHRViZ的插件机制二、GaZebO物理仿真环境5秸选文库GaZebo是一款功能强人的三维物理仿真平台具备强大的物理引擎高质量的图形渲染方便的编程与图形接口开源免费其典型应用场景包括测试机器人算法机器人的设计现实情景下的回溯测试FeatUreS9 . DynamlCSV SimulationAccew HHlh>le Njh 亦 rformncw PhfSCS CngIn¢5 InCiIJdmg Oot Me. Simbodjf. end OAJH.AdVa need3D GraPhlCSUtng CGRt GaZebo Ixo

4、VIoee realsoc rendemg Of CnVronnKntS IndUeng mCH)uaUy IlghUMX rdwt. And texturesSenSOrSand NOlSeGeOCraW 9ensor <Ula OPt)Onaly WTvI now from laser r>ngc fmders. 20/30 C4fWM. r>eci ye MnftorSW WiUct MnftXta fo<ce torque. OM we± PlUginSDevelop CUB(C PlUgint Ia rotot sensor and envirwet

5、i OOntroIPtUQIrkS PPOV)Oe Cirea access W GazeooM APlRObOt MOdelSMdrYy Pbeu are Prwded mciudg PR2.科 OnCCr2 DK obt OCet¢, and TiMtIceOt Or Omid JroUf own Uting SOF. TCP/IPTran SPOrtRun SWnUiatIon On re<)te XfverS Ond InterfaCC to Gzcbo trough SoCkeH>ased message OaSSVg UWg Gocle AOtob 血CIOU

6、d SlmUlatIOnUS« cnxJS<n to run GIZeoO On AmazontSohUyer. Cr your OWn OPenSlMk InSUneeComma ndLine TOolSExieneve CCnwnrd Ine tooK fQtate Smiietxxi Intr(XSPeCtIOn and control> 0: 3D视图区、> 1：工具栏> 2：模型列表> 3：模型属性项> 4：时间显示区©GAZEBO ÷ ： ROSMeta Package: gazebo _ros PkgSgazebo

7、 ros apt PIUgin(UMt)O SuOtcrOl TOfMCeAetjw«j»Lgazebogazebo msgs a SrV c ttruct>w> w wtactng WMh G2*bo tom ROSgazebo testsUrdfdOmMfle<> > g<rtc PME yttns Vty Cf Una MSGwbo PUOlMhd ParametrAMflBSenMIvrwGaebo PublMhed TOPICS Moa際gazebo WOrIdS Mvr 9* k> <>o.ro CCnCam

8、S av*myru as * H>o. toots ard pjgnGawbo Swvket-sPmllr .LrdTjnodri MfC mt>M -MMtt 0H11>ua < roBs BrSutt And properx nSlNHilaoon COMroe -4>M AyBcS SrPSUM.ph)ICS HmUon M.wcrdF<wc COnMl*4ap0y txx>y WeMChO,Mto<t Yi JMmJOrc.* JtiBftr MtotJya wchsROS packagesgazebo toolsGaZebO PIUgingazebo ros PathS PIUginf*<MQM ROS pKK>9e PMB ID GaZeOOFenfIMo< 9bo GaZebO_ros -主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客 户端的启动、IJRDF模型生成等。 GaZebO_msgs - 是 gazebo 的 msg 和 SrV 数据结构