《FX系列PLC编程及应用》3版部分习题参考答案

1、FX系列PLC编程及应用3版部分习题参考答案由于设讣方法和设计思路的不同，梯形图设计的答案可能不是唯一的，给岀的答案仅供 参考。第1章习题答案1. 填空D FX3系列的硬件主要由基本单元、扩展单元、扩展模块、功能扩展板和特殊适配器组 成。2）辅助继电器的线圈“断电”时，其常开触点 輕，常闭触点接通。3）外部的输入电路断开时，对应的输入映像存储器为QEE，梯形图中对应的输入继电器 的常开触点IfiS,常闭触点接通。4）若梯形图中输岀继电器的线圈“通电”，对应的输出映像存储器为如，在输出处理阶 段之后，继电器型输岀电路中对应的硬件继电器的线圈迪电，其常开触点變1，外部负载 通电工作。2. FX3系

2、列的基本单元的左边和右边分别安装什么硬件？答：基本单元的左边安装特殊适配器，右边安装I/O扩展模块和特殊功能模块。3. 基本单元与扩展单元有什么区别？答：基本单元内有CPU、输入/输岀电路和电源。扩展单元内 DC 24V电源，I/O点数 较多，但是没有CPUO4. 功能扩展板有什么特点，FX3系列的有哪些功能扩展板？答：功能扩展板的价格便宜，不需要外部的安装空间。功能扩展板有以下品种：4点开 关疑输入板、2点开关量晶体管输出板、2路模拟量输入板、1路模拟量输出板、8点模拟量 电位器板：RS-232C、RS-485. RS-422通信板和FXsu的USB通信板。5. 存储器RANl和EEPROM

3、各有什么特点？答：RAM的工作速度高，价格低，改写方便。RANl芯片断电后，存储的信息将会丢失。 EEPROM兼有ROM的非易失性和RAM的随机读写的优点,但是写入数据所需的时间比RAM 长得多，写入的次数有限制。6. FXsu和FXsg系列的用户程序分别用什么存储器保存？答：FX3u系列的用户程序用RAM和锂电池保存，FX3G系列的用户程序用EEPROM保 存。7. 使用带锂电池的PLC应注意什么问题？答：PLC而板上的BATT发光二极管亮时，需要更换锂电池。可以用M8OO5的常开触点 来接通控制屏而板上的指示灯或声光报警器，通知用户及时更换锂电池。8. 用GX WOrkS2编程时可以选用那

4、些编程语言？答：简单工程可使用的编程语言为梯形图和SFC,结构化工程可使用ST和结构化梯形图 /FBDsj9. FX3s,FX3s内宜什么通信端口？答：内 RS-422编程端口和USB端口。10. 开关量输出电路有哪3种类型，各有什么特点？答：继电器型输出电路的工作电压范羽广，触点的导通压降小，承受瞬时过电压和瞬时 过电流的能力较强，但是动作速度较慢，动作次数有一定的限制。晶体管型与双向晶闸管型输出电路分别用于直流负载和交流负载，它们的可靠性高，反 应速度快，寿命长，但是过载能力稍差。11. 开关量源型输入电路和漏型输入电路各有什么特点？答：开关量源型输入电路外接传感器的PNP集电极开路晶体管

5、。漏型输入电路外接传感 器的NPN集电极开路晶体管。12. 简述PLC的扫描工作过程。答：在RUN模式，PLC通过反复执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能。在每次 循环过程中，PLC要完成内部处理、通信服务、输入处理、程序执行和输出处理这5个阶段 的任务。第2章习题答案1. 怎样设ItGXWorkS2的工具栏？答：选中视图”菜单中的工具栏”，单击工具栏列表中的某个选项，可以显示或关闭 对应的工具栏。选中列表最下而的“显示所有工具栏”，列表中的工具栏选项将由5个增加到 13个。一般只显示正在使用的编程语言的工具栏。2. 怎样自动隐藏GX WOrkS2的窗口 ？答：单击窗口标题栏上图钉形状的“

6、自动隐藏”按钮，使它变为水平方向的“图钉”，“窗 口被自动隐藏。再次单击该按钮，将取消隐藏功能。3. 怎样用GX WOrkS2打开和转换用GX DeVelOPer生成的工程？答：执行菜单命令“工程”一“打开其他格式数据” 一 “打开其他格式工程”。用“查找 范用”选择框打开某个用GX DeVelOPer生成的工程的文件夹，双击其中的GPPW.gpj文件， 再单击出现的小对话框中的“是”按钮，该工程被转换为GX WOrkS2格式后被打开。4. 怎样生成和显示软元件注释？答：双击左边“导航”窗口中的“全局软元件注释”，打开软元件注释编借器。“软元件 名”列表中是默认的XO,在“注释”列中，输入XO

7、等的注释。在“软元件统”文本框输入 YO,按Enter）键后切换到输出继电器注释画面，输入Yo等的注释。5. 怎样设置软元件注释的显示格式？答：打开程序，执行菜单命令“视图”一“注释显示”，将会在触点和线圈的下而显示它 们的注释。再次执行该命令，软元件下而的注释消失。6. 怎样设当前值监视行的显示方式？答：执行菜单命令“视图”一“当前值监视行显示”，可设置当前值监视行的显示方式。7. 怎样获取特定的指令的帮助信息？答：在梯形图的写入模式双击某一条指令对应的图形符号，出现“梯形图输入”对话框。 单击其中的帮助”按钮，岀现“指令帮助”对话框，给岀了该指令的帮助信息。单击对话 框左下角的“详细”按钮

8、，出现“详细的指令帮助”对话框。&将程序写入PLC需要做哪些操作？答：安装编程电缆USB-SC09-FX的驱动程序后，用USB-SC09-FX连接汁算机的USB端 口和PLC的编程端口。打开一个工程，单击导航窗口下而的视窗选择区域的“连接目标”按 钮，再双击导航窗口的“当前连接目标”文件夹中的COnneCtiOnl,打开“连接目标设置 COnneCtiOnl,对话框。双击“SCrialUSB”按钮，用出现的对话框选中RS-232C,设宜编程电缆对应的COM 口 和传送速度。双击UPLC Module按钮，设宜“CPU模式”为FXCPUO单击工具栏上的“PLC写入”按钮，出现“在线数据操作”对话

9、框，勾选MAIN或其他 要写入的对象，单击“执行”按钮，开始写入。9. 怎样用远程操作改变PLC的RUN/STOP状态？答：执行菜单命令“在线” 一 “远程操作”，打开“远程操作”对话框。RUN指示灯显 示当前的运行模式。可用RUN按钮或STOP按钮执行相应的操作。10. 怎样打开仿真软件和用仿真软件调试程序？答：打开一个工程，单击工具栏最右边的“模拟开始/停止”按钮，打开仿真软件。用户 程序被自动写入仿真PLCo写入结束后，仿真软件上的RUN指示灯变为绿色。单击工具栏 上的当前值更改”按钮，岀现“当前值更改”对话框。单击梯形图中的某个触点，可用“ON” 按钮和“OFF”按钮改变该触点的状态，

10、用这个方法产生输入信号。用梯形图监控观察有关 的输出信号的状态。第3章习题答案1.填空1) 一般用途泄时器的线圈通电时开始宦时,立时时间到时其常开触点接通，常闭触 点断开。2) 般用途左时器的线圈断电时被复位，复位后其常开触点断开，常闭触点接通， 当前值为卫。3) 讣数器的复位输入电路断开、讣数输入电路由断开变为接通，计数当前值小于 设左值时，计数器的当前值加1。计数当前值等于设定值时，其常开触点接通,常闭触点Jfi 丞。再来计数脉冲时当前值不变。复位输入电路接通时,计数器被复位，复位后其常开 触点断开，常闭触点接通，当前值为_0_。4) OUT指令不能用于输入继电器。5) M8OO2是初始脉

11、冲，在PLC从SToP模式进入RUN模式时,它在一个扫描周期 为ON。当PLC处于RUN模式时，M8000直为ON。6)与主控触点下端相连的常闭触点应使用丄指令。67）软元件中只有输入继电器和输出继电器的软元件号采用八进制数。0LDXOOO1ORYoO52Al(IXOOl3ORX0034LDTl5AnlMl 326LDYOOI7ORlMllI8AnDC59ORB10AnB11ORMlIo12OUTY00513AnDXOOl14OnTMlIO15Al(IX0O516OUTMllI31LDXOOO32ORIY02733MPS17LDXOOO34LDlY02118OIMl 3235ORl100419

12、LDIXOOl36AilB20ANDXOO237AnD00221ORB38WPS22LDIXoO339AlIZMoO623AHDYooI40OUTYOOO24LDXoO241MPP25A)IlMl 2042AITDMoO526ORB43OUTYOOl27DRXOoI44MPP28AHB45AnDIOU29DRX00716AnD103330DUTYoo747OUTY002题3-2的答案题3-3的答案题3-4的答案M200XOOO井X005 %XOOl X0D2 X003X005XOllM201M202TlMM203HlXOlOSETM4Y004fM100题3-6的答案62 KOo2 vcC2X0

13、12I IA0： bt33IYOOd I IIlX0(II )7 IIIX0：IIL3III10LsP|井O O Q用 M MLsLsP P题311的答案第4章习题答案4-1题1.填空1）应用指令的（S-）表示源操作数,（D ）表示目标操作数。S和D右边的“”表 示可以使用变址功能。2）D2和D3组成的32位整数（D3, D2）中的D2为低16位数据，D3为高16位数据。TOTo3）图4-99中的应用指令DINCP DO”在X4的上升沿 时,将（DI, Do）中的32 位数据加1.DOKlOTOALTP YooO图499题1第3小題和題2的图4）如果ZI的值为10, D8Z1相当于软元件D18

14、 , X6Z1相当于软元件X20。5）K2X10表示由XlOX17组成的2个位元件组。6）BIN是二进制数的简称，HEX是壬进制数的简称。7）每一位BCD码用二_位二进制数来表示，英取值范用为二进制数OoOoIOoI。8）二进制数0100 （X）Ol 1000 0101对应的十六进制数是_H4185 ,对应的十进制数是 16773 ,绝对值与它相同的负数的补码是I（Hl 1110（）111 1011、9）BCD码OlOoooOl IOOOOIOl对应的十进制数是_4185。10）16位二进制乘法运算指令MUL的目标操作数为32位。ID如果两个源操作数的同一位均为1 , WAND指令的目标操作数

15、的对应位为1。12）FX系列内部采用二进制浮点数进行浮点数运算,在梯形图中用十进制浮点数进 行监控。13）如果需要跳转到END指令所在的步序号，应使用标记P63。14）执行“CJ Pl ”指令的条件满足时,将不执行该指令和指针PI之间的指令。15）同一个位软元件的线圈可以在跳转条件为返_的两个跳转区内分别出现一次。16）子程序和中断程序应放在FEND指令之后。17）子程序用SRET指令结束,中断程序用IRET指令结朿。18）子程序和中断程序中应使用编号为迪T192的立时器。19）子程序最多嵌套丄层。20）X2上升沿中断的中断指针为1201。21）左时器中断指针1680的中断周期为80 ms。2

16、2) M8055为ON时,禁止执行X5产生的中断。2. 试分析图4-99中下而两行梯形图的功能。答：X3为ON时，每IS将YO的状态翻转一次。3. 用触点比较指令编写程序，在D2不等于300与D3大于-100时，令Ml的线圈 通电。K300 D2 _ B3 K-IOO 题4-3的答案4. 用区间比较指令编写程序，在D4小于100和D4大于2000时，令Y5为ONllM8000I I CP KlOO K2000 D4NIOMllT4 005题44的答案6.编写程序，分别用多点传送指令FMoV和批量复位指令ZRST将DIOD59淸零。X002I MOV KO DIO K50 JSr DIO 3)5

17、9题4-6的答案7.在XO为ON时，将计数器CO的当前值转换为BCD码后送到YOY17中，CO的计 数脉冲和复位信号分别由Xl和X2提供，设计出梯形图程序。XlOOCOXOOlmzXOOO卄R5COPCD COMYOOO 题4-7的答案8.用XO控制接在YoY17的16个彩灯的移位，每IS移1位。用Xl控制左移或右 移，开机时用MoV指令将彩灯的初始值设置为十六进制数HOOOE (仅YIY3为1),设计出梯形图程序。KlKlK4YOOOKlQ9.用X20控制接在YOY17上的16个彩灯的移位，每IS移1位。用XO-XI7设置彩 灯的初始值，在X21的上升沿用MOV指令将XO-Xl7的状态写入Y

18、O-YI7,设计岀梯形图 程序。X021fX020 TOTlIlPOV K4XOOO K4YOOO KIO0 ) ROR K4YOOO Kl题4-9的答案10.用XO控制接在YoY13上的12个彩灯的移位，每IS右移1位。用MOV指令将 彩灯的初始值设宜为十六进制数HFO,设计出梯形图程序。NI8002TO折TOHFXOOO卄PIOV KOFX4YOOOKIOM32HFM32povK4N20Kl-PETN20-R5M20K3M20mooo题410的答案H. DIo中A-D转换得到的数值04000正比于温度值0120(C在XO的上升沿, 将DIO中的数据转换为对应的温度值并存放在D20中，设计岀

19、梯形图程序。XOOO-IflIIuL DlO Kl 200D12 MV D12R4000D20题4-11的答案12.编写程序，将Do中以0.0IHZ为单位的099.99Hz的整数格式的频率值，转换为4 位BCD码，送给YO-YI7,通过译码芯片和七段显示器显示频率值。每个译码芯片的输入 为1位BCD码。I XOlO HBCDDOK4YOOO题4-12的答案13.整数格式的半径在D6中，用浮点数运算指令求圆的周长, 整数，用(D9, D8)保存，设计出程序。I XoOO将运算结果转换为32位dfltD6D8DEMUL D8E 6.2832D8dintD8D8题413的答案14.要求同第13题，用

20、整数运算指令计算圆周长。XoOIdm UL D6K62832D8DDlV DB题414的答案K10G00D815.以0.1。为单位的整数格式的角度值在DO中，在XO的上升沿，求出该角度的余弦值, 将运算结果转换为以IOr为单位的整数，存放在Dlo中，设计岀程序。XCXX)-DFLTDoDlODlOElODIO-DRADDlODlO-XOSDlODlODlOElOOOODIO-TDlNTDlODlODEDlV DEMUL1题445的答案16.编写程序，用WAND指令将DO的最髙4位淸零，其余各位保持不变，运算结果用 D2保存。P1AJID HQFFF DO3)2题416的答案17.编写程序，用W

21、oR指令将Y2、Y5和Y13变为ON, YoY17的其余各位保持不变。I XQQ2TOKP H2024 K4YOQO题417的答案K4YOOO 18.编写程序，求岀前后两个扫描周期D12中同时变化的位的个数。N8QOO卄D12D13D14-f10VD12D13-PuM14D15TOR题418的答案19设计循环程序，求D20开始连续存放的5个浮点数的累加和。XOOlCALL PlPl1619394041M8000RSTZOPEST 3)10DllM8000卄FORK5PEADD D2OZ0 3)10IMCINCDIOZOZOPIEXTSRETEND题419的答案20.编写程序.求出DloD59中

22、最大的数，并将其存放在DloO中。XOOOCALL PlPlZOM8000RST14RSTDIOOFORK50M800017 DlOZO DIOO FOV DIOZODIOOPMCZO333435IWRETIIn)题4-20的答案21如果D5中的数小于等于500,将Ml置位为ON,反之将复位为OFR用跳转指令设汁满足上述要求的程序。PlP2PlP2311题421的答案22用跳转之外的其他指令实现21题的要求。05 =D3=DlK6K5Dl KlI JZfOQO )= D3K19r= DlKll D3 K7 1DI K5 J题4-25的答案26. 指令REF X0K16M和“REFY0K8”分别

23、用来实现什么功能？答：指令“REFX0K16”用来立即读取XOX17, “REFYOK8”用来将YoY7的值立 即送到输出模块。27. 在XO的上升沿，通过中断读取PLC实时钟的时间，并将它保存在DIO-DI6中。 编写出主程序和中断程序。28全局标签和局部标签有什么区别？答：全局标签可以用于所有的程序部件，局部标签只能在它被声明的程序部件中使用。29. 输入标签和输出标签有什么作用？答：输入标签是用于输入值的标签，输岀标签是功能块用来输出值的标签。30. 函数和功能块有什么区别？答：见第4章最后一段正文。31. 编写和调用函数，要求与题13相同。答：见工程“题4-31第5章习题答案6XOOO

24、XOOlF血。YooOI -XOOIYooITFJTOKIoO)1题51的答案MSOo2XOOl 卄 YOoo 卄 XOoO 卄 YOOl 卄 XOOl 卄 YOO2 卄TOTOXoo3题5-3的答案0000K50(TO(Y00(Y(X)2)NIlYlXIM2YOYlY2TiTlM3Y2X3XO起动题5-4的答案题57的答案题5-8的答案题5-9的答案M 8002 XO X2MlYO卜行XlM2TlYOTlM3Yl上行 X2保压题5J0的答案题5-11：无初始步，最上而的转换无转换条件.X2不能作为动作，步M4和步M 6上面 不能有转换，该转换应在步Mo之下，水平双线之上；X7和XlO对应的转

25、换直接相连，下而 的步Mo之后没有转换，上面的步Mo和步M8之间没有转换，一般不用输出做转换条件。 MO被两次作为步的代号。题5-12：见工程“题5-12”。题5-13：见工程“题5-13Wo题5-14：见工程“题5-14”。题5-15：见工程“题5-15Wo题5-16：见工程“题5-16,题5-20的答案MIOTl题21的答案，用起动按钮、停止按钮和起保停电路控制MlO第6章习题答案1. 异步通信为什么需要设置起始位和停止位？答：设置起始位和停止位是为了将它们之间的下降沿作为接收的起始点，在每一位的中 点接收信息。这样不会因为两台设备之间的时钟周期差异产生的积累误差，而导致信息的发 送和接收

26、错位。2. 什么是偶校验？答：偶校验用硬件保证发送方发送的每一个字符的数据位和奇偶校验位中“1”的个数为 偶数。接收方对接收到的每一个字符的奇偶性进行校验，检查奇偶校验是否岀错。3. 什么是半双工通信方式？答：半双工方式用同一组线接收和发送数据，通信的双方在同一时刻只能发送数据或只 能接收数据。4. 简述RS-232C和RS-485在通信速率、通信距离和可连接的站数等方而的区别。RS-232C的最大通信距离为15m,最高传输速率为20kbits,只能进行一对一的通信。RS-485最大传输速率为IOMbit/s时，最大通信距离为1200m. 一台驱动器可以连接 10台接收器。5. 简述主从通信方

27、式为防止各站争用通信线采取的控制策略。答：主从通信网络只有一个主站，英他的站都是从站。主站首先向某个从站发送请求帧, 该从站接收到后才能向主站返回响应帧。主站按事先设巻好的轮询表的排列顺序对从站进行 周期性的查询，并分配总线的使用权。6. 简述以太网为防止各站争用总线采取的控制策略。答：发送站在发送报文之前，先监听一下总线是否空闲，如果空闲，则发送报文到总线 上。在发送报文开始的一段时间边发送边接收，把接收到的数据和本站发送的数据相比较， 若不相同则说明发生了冲突，立即停止发送报文，并发送一段简短的冲突标志，来通知总线 上的其他站点。7. 简述令牌总线为防止各站争用总线采取的控制策略。答：令牌

28、网开始运行时，由指泄的站产生一个空令牌沿逻辑环传送。要发送报文的站等 到令牌传给自己，判断为空令牌时才能发送报文。发送站写入要传送的信息，然后将载有报 文的令牌送入环网传输。令牌返回发送站时，如果报文已被接收站复制，发送站将令牌置为 空”，送上环网继续传送，以供其他站使用。8. 使用并联链接的两台PLC是怎样交换数据的？答：并联链接使用RS-485通信适配器或功能扩展板，实现两台同一子系列的FX系列 PLC之间的数据自动传送。主站和从站之间通过周期性的自动通信，用表6-1中的辅助继电 器和数据寄存器来实现数据共享。9. N ： N链接各站之间是怎样交换数据的？答:N : N链接通信协议用于最多

29、8台FX系列PLC的RS-485端口之间的自动数据交换, 其中一台为主站，英余的为从站。它们通过表6-5中的共享数据区来交换数据。10. 怎样通过通信实现PLC对变频器的正/反转起动和停车？答：通过8位的运行指令来控制变频器的正/反转起动和停车（见图6-15）o运行指令的 第1位为ON时为正转命令，第2位为ON时为反转命令。这两位均为OFF时，变频器停机。11. 计算机链接中的和校验码有什么作用，怎样计算和校验码？答：和校验码用来校验接收到的信息中的数据是否正确。将协议格式中的第一个控制码 与和校验码之间所有字符的十六进制数形式的ASCn码求和，把和的最低两位十六进制数作 为和校验码，并且以A

30、SCll码的形式放在报文的末尾。12. 简述讣算机用讣算机琏接协议读出PLC的数据时，双方的数据传输过程。答：1）计算机向PLC发送以控制码ENQ开始的指令数据。2）PLC接收到后，向计算机发送以控制码STX开始的，包含要求读出的软元件中的数 据的响应数据。3）计算机在接收到PLC返回的响应数据后，向PLC发送以ACK开始的肯泄响应数据。 通信出错时，PLC或计算机发送以NAK开始的否定响应数据。13. 简述计算机用计算机链接协议向PLC写入数据时，双方的数据传输过程。答：计算机首先向PLC发送写入软元件的指令数据，PLC收到后，执行相应的操作，执 行完成后向计算机发送以ACK开头的肯定响应数

31、据。若通信过程中出现了错误，PLC将向计算机发送以NAK开头的否左响应数据。第7章习题答案1. 为什么在模拟量信号远距离传送时应使用电流信号，而不是电压信号？答：模拟量输入模块的电压输入端的输入阻抗很髙，微小的干扰信号电流将在模块的输 入阻抗上产生很髙的干扰电压。电流输岀型变送器的内阻很大。模拟虽输入模块输入为电流时，输入阻抗较低，线路上 的干扰信号在模块的输入阻抗上产生的干扰电压很低。2. 为什么要对模拟量信号的采样值进行平均值滤波？怎样选择滤波的参数？答：平均值滤波可以滤除缓慢变化的模拟量信号中的干扰噪声。取平均值会降低PLC 对外部输入信号的响应速度。3. 频率变送器的虽:程为4555H

32、z,输出信号为420mA,某模拟量输入特殊适配器输 入信号的量程为420mA,转换后的数字量为01600。设转换后得到的数字为N,试求以 0.0IHZ为单位的频率值，并设计出程序。解：4555HZ对应于转换后的数字: 01600。以0.0IHZ为单位，4555HZ对应于 45005500,所以以0.0IHZ为单位的45005500对应于转换后的数字量01600。由下图可知：(f-4500) / N =(5500-45)16f=4500+1OOON /1600=4500+ 10N/16 (0.01 HZ)4. 怎样判別闭环控制中反馈的极性？答：在调试时断开模拟量输出模块与执行机构之间的连线，如果

33、控制器有积分环节，模 拟量输出模块的输出电压或电流会向一个方向变化。这时如果假设接上执行机构，能减小误 差，则为负反馈，反之为正反馈。5. PlD控制为什么会得到广泛的使用？答：这是因为PlD控制具有以下优点：1) 即使没有控制系统的数学模型，也能得到比较满意的控制效果。2) 程序设计简单，参数调整方便。3) 有较强的灵活性和适应性，可以采用P、Pk PD和PID等方式，FX3的PID指令还 采用了一些改进的控制方式。6. 反馈量微分PlD算法有什么优点？答：反馈量微分PID算法可以避免设左值变化引起控制器输出中微分部分的突变对系统的 干扰。7. 什么叫正动作，什么叫反动作？答：在开环状态下，

34、PID输出值控制的执行机构的输出增加使被控量增大的是正作用： 使被控量减小的是反作用。8. 超调量反映了系统的什么特性？答：超调量反映了系统的相对稳泄性，超调量越小，动态稳泄性越好。9. PlD中的积分部分有什么作用？增大积分时间石对系统的性能有什么影响？答：PID输出中的积分部分可消除稳态误差。增大积分时间减小了积分的滞后作用，可 减小超调量。积分时间过大消除误差的速度慢。10. PlD中的微分部分有什么作用？答：微分控制具有超前和预测的特性，适当的微分控制作用可以使超调量减小，调右时 间缩短。如果微分作用太强（7b太大），将会使响应曲线变化迟缓，超调量反而可能增大。11. 如果闭环响应的超调量过大，应调节哪些参数，怎样调节？答：应减小控制器的增益Ke或增大积分时间TlO可以加入微分作用，反复调节Ke、Tl 和北，直到满足要求。12. 阶跃响应没有超调量，但是被控量上升过于缓慢，应调Yj哪些参数，怎样调节？答：应增大控制器的增益Ke或减小积分时间门。13. 消除误差的速度太慢，应调节什么参数？答：应适当减小积分时间，增强积分作用。14. 怎样