第10节课舵机与舵回路

1、飞行控制系统飞行控制系统第十节课第十节课(20160425) (feikong) (feikong)第四章舵机与舵回路第四章舵机与舵回路 4.1 舵机（执行机构）结构及工作原理舵机（执行机构）结构及工作原理 4.2 舵机的特性分析舵机的特性分析 4.3 舵回路舵回路 舵回路（伺服系统）是飞行自动控制系统中不可缺少的组舵回路（伺服系统）是飞行自动控制系统中不可缺少的组成部分，它按照指令模型装置或敏感元件输出的电信号操成部分，它按照指令模型装置或敏感元件输出的电信号操纵舵面，实现飞机角运动或航迹运动的自动稳定与控制。纵舵面，实现飞机角运动或航迹运动的自动稳定与控制。 舵回路是由若干个部件组成的随动

2、系统，其舵机是执行元舵回路是由若干个部件组成的随动系统，其舵机是执行元件，它的负载（舵面上的铰链力矩）是随飞行状态变化的件，它的负载（舵面上的铰链力矩）是随飞行状态变化的该负载对舵机和舵回路有较大的影响。该负载对舵机和舵回路有较大的影响。4.1 舵机（执行机构）结构及工作原理舵机（执行机构）结构及工作原理4.1 舵机（执行机构）结构及工作原理舵机（执行机构）结构及工作原理 舵机作用：舵机作用： 舵机是舵回路中的执行元件，输出力矩（或力）和角速度（舵机是舵回路中的执行元件，输出力矩（或力）和角速度（或线速度），驱动舵面偏转。或线速度），驱动舵面偏转。 舵机类型：舵机类型： 飞行控制系统中的舵机有

3、三大类：飞行控制系统中的舵机有三大类： 4.1.1 电动舵机电动舵机; 4.1.2 液压舵机液压舵机; 4.1.3 电液复合舵机。电液复合舵机。4.1.1 电动舵机结构及工作原理电动舵机结构及工作原理 组成：组成： 电动舵机以电力为能源电动舵机以电力为能源,一般包括一般包括:电动机（直流或交流的）电动机（直流或交流的）;测速装置测速装置;位置传感器位置传感器;齿轮传动装置齿轮传动装置;安全保护装置。安全保护装置。电动舵机根据其控制方式分为电动舵机根据其控制方式分为:直接式和间接式直接式和间接式直接式直接式:改变电动机的电枢电压或激磁电压直接控制舵机改变电动机的电枢电压或激磁电压直接控制舵机输出

4、轴的转速和转向输出轴的转速和转向;间接式间接式:在电动机恒速转动时在电动机恒速转动时,通过离合器的吸合通过离合器的吸合,间接控间接控制舵机输出轴的转速和转向。制舵机输出轴的转速和转向。图图4-1 为用磁粉离合器间接控制电动舵机传动的示意图为用磁粉离合器间接控制电动舵机传动的示意图4.1.1 电动舵机结构及工作原理电动舵机结构及工作原理4.1.1 电动舵机结构及工作原理电动舵机结构及工作原理4.1.1 电动舵机结构及工作原理电动舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 电动机恒速转动，电磁离合器主动部分的壳体与齿轮电动机恒速转动，电磁离合器主动部分的壳体与齿轮 固固连并随电动机输出轴一起恒速转动

5、，壳体内有控制绕组和连并随电动机输出轴一起恒速转动，壳体内有控制绕组和磁粉，从动部分的杯形转子与磁粉离合器的输出齿轮磁粉，从动部分的杯形转子与磁粉离合器的输出齿轮 固固连。连。 当电流流过控制绕组时，磁粉被磁化产生磁力，在主动与当电流流过控制绕组时，磁粉被磁化产生磁力，在主动与从动之间产生正比于控制电流的摩擦力矩，带动转子和齿从动之间产生正比于控制电流的摩擦力矩，带动转子和齿轮轮 一起转动。一起转动。4Z5Z5Z4.1.1 电动舵机结构及工作原理电动舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 在磁粉离合器前有两极减速：在磁粉离合器前有两极减速： 在磁粉离合器后还有三极减速：在磁粉离合器后还有三极

6、减速： 有两个磁粉离合器可以提供大小相等、方向相反的旋转。有两个磁粉离合器可以提供大小相等、方向相反的旋转。 金属摩擦离合器金属摩擦离合器5带动鼓轮带动鼓轮2转动，输出正比于控制电流的转动，输出正比于控制电流的力矩。力矩。 线性旋转变压器和测速发电机经过齿轮转动装置随鼓轮一线性旋转变压器和测速发电机经过齿轮转动装置随鼓轮一起转动，各自输出正比于鼓轮转角和角速度的电信号。起转动，各自输出正比于鼓轮转角和角速度的电信号。 65/ZZ21/ZZ43/ZZ87/ZZ109/ZZ4.1.1 电动舵机结构及工作原理电动舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 电磁离合器电磁离合器3是鼓轮与输出齿轮的连接装

7、置，用来控制是是鼓轮与输出齿轮的连接装置，用来控制是人工操纵还是自动控制。人工操纵还是自动控制。 自动控制时，离合器的激磁绕组通电，电磁离合器吸合，自动控制时，离合器的激磁绕组通电，电磁离合器吸合，输出齿轮输出齿轮 与鼓轮相连，鼓轮随输出齿轮与鼓轮相连，鼓轮随输出齿轮 一起转动；一起转动； 人工操纵时，电磁离合器不通电，输出齿轮人工操纵时，电磁离合器不通电，输出齿轮 不与鼓轮连不与鼓轮连接，由驾驶员直接操纵舵面。接，由驾驶员直接操纵舵面。 10Z10Z10Z4.1.1 电动舵机结构及工作原理电动舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 金属摩擦离合器金属摩擦离合器5利用金属片之间的摩擦传递力矩

8、，是一利用金属片之间的摩擦传递力矩，是一种安全保护装置。当电磁离合器工作时，齿轮种安全保护装置。当电磁离合器工作时，齿轮 经金属摩经金属摩擦离合器带动鼓轮转动，当负载力矩超过某值时，金属片擦离合器带动鼓轮转动，当负载力矩超过某值时，金属片打滑，从而限制舵机的最大输出力矩。紧急情况下，驾驶打滑，从而限制舵机的最大输出力矩。紧急情况下，驾驶员还可以强行操纵，确保飞行安全。员还可以强行操纵，确保飞行安全。 10Z优点：优点： 能源是电力，通常与飞控系统用同一电源，传输、控制等能源是电力，通常与飞控系统用同一电源，传输、控制等方便。方便。 加工制造、装配维修方便。加工制造、装配维修方便。缺点：缺点：

9、在输出相同功率时，体积和重量较大（与液压舵机相比）在输出相同功率时，体积和重量较大（与液压舵机相比）有减速齿轮。有减速齿轮。 快速性差些。输出功率不大，而且重量大，惯性大，快速性差些。输出功率不大，而且重量大，惯性大，快快速性差。速性差。4.1.1 电动舵机结构及工作原理电动舵机结构及工作原理 组成：组成： 液压舵机以高压液体（油）为能源，按其作用分为液压舵液压舵机以高压液体（油）为能源，按其作用分为液压舵机（直接推动舵面偏转）和电液副舵机（主要通过液压主机（直接推动舵面偏转）和电液副舵机（主要通过液压主舵机，即：液压助力器才能带动舵面偏转）。目前纯液压舵机，即：液压助力器才能带动舵面偏转）。

10、目前纯液压舵机使用不多，主要用电液副舵机。舵机使用不多，主要用电液副舵机。 主要由电液伺服阀（力矩马达和液压放大器），作动筒和主要由电液伺服阀（力矩马达和液压放大器），作动筒和位移传感器组成。位移传感器组成。 图图4-3为一种典型的电液副舵机机构原理示意图为一种典型的电液副舵机机构原理示意图4.1.2 液压舵机结构及工作原理液压舵机结构及工作原理4.1.2 液压舵机结构及工作原理液压舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 高压油流入进油口，经油滤高压油流入进油口，经油滤14分四路流出。其中两路经左分四路流出。其中两路经左右固定节流孔右固定节流孔13、阀心、阀心10的两旁和左右喷嘴的两旁和左右

11、喷嘴7、在溢流腔、在溢流腔8中汇合，然后经回油节流孔中汇合，然后经回油节流孔12从回油口流出。另外两路从回油口流出。另外两路油液分别流到阀套油液分别流到阀套11上被阀心工作凸肩遮住的窗口处。阀上被阀心工作凸肩遮住的窗口处。阀心偏离中间位置后，其中一路高压油液经阀心工作凸肩打心偏离中间位置后，其中一路高压油液经阀心工作凸肩打开的窗口流入作动筒一腔，做动筒另一腔的油液经被打开开的窗口流入作动筒一腔，做动筒另一腔的油液经被打开的另一窗口直接流入回油孔。的另一窗口直接流入回油孔。4.1.2 液压舵机结构及工作原理液压舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 力矩马达将电气量转换成机械角位移，是一种信号

12、转换装力矩马达将电气量转换成机械角位移，是一种信号转换装置。当力矩马达控制绕组中的直流电流差（置。当力矩马达控制绕组中的直流电流差（ ）等于）等于零时，导磁体零时，导磁体1与衔铁与衔铁4之间的四个气隙中流过的磁通量相之间的四个气隙中流过的磁通量相等，而衔铁两端流过上气隙与下气隙的磁通方向相反，衔等，而衔铁两端流过上气隙与下气隙的磁通方向相反，衔铁两端的电磁力平衡，衔铁及与之固连的挡板铁两端的电磁力平衡，衔铁及与之固连的挡板6处于中间处于中间位置。挡板与左右两个喷嘴间的距离相等，两路油液作用位置。挡板与左右两个喷嘴间的距离相等，两路油液作用在阀心两端面上的压力大小相等、方向相反，阀心处于中在阀心

13、两端面上的压力大小相等、方向相反，阀心处于中间位置。阀心的工作凸肩作遮住阀套上的窗口，阻止高压间位置。阀心的工作凸肩作遮住阀套上的窗口，阻止高压油流入，活塞杆油流入，活塞杆16处于中间位置，舵面不偏转。处于中间位置，舵面不偏转。4.1.2 液压舵机结构及工作原理液压舵机结构及工作原理21ii 工作原理：工作原理： 当控制电流（当控制电流（ ）不等于零时，产生控制磁通，改变）不等于零时，产生控制磁通，改变四个气隙之间的磁通量。在衔铁两端的上气隙中流过的磁四个气隙之间的磁通量。在衔铁两端的上气隙中流过的磁通量增加，下气隙中流过的减少；衔铁的另一端与此相反通量增加，下气隙中流过的减少；衔铁的另一端与

14、此相反。于是衔铁两端的电磁力不平衡，产生电磁力矩，使衔铁。于是衔铁两端的电磁力不平衡，产生电磁力矩，使衔铁带动挡板转动。挡板与另一喷嘴的距离增大，喷嘴腔内的带动挡板转动。挡板与另一喷嘴的距离增大，喷嘴腔内的油压降低；挡板与另一侧喷嘴的距离减小，喷嘴腔内油压油压降低；挡板与另一侧喷嘴的距离减小，喷嘴腔内油压升高。在压力差的作用下，阀心向低压腔方向移动。升高。在压力差的作用下，阀心向低压腔方向移动。4.1.2 液压舵机结构及工作原理液压舵机结构及工作原理21ii 工作原理：工作原理： 当作用在衔铁上的电磁力矩与弹簧管当作用在衔铁上的电磁力矩与弹簧管5因衔铁转动变形而因衔铁转动变形而产生的力矩、阀心

15、移动通过小球带动反馈杆产生的力矩、阀心移动通过小球带动反馈杆9产生的力矩产生的力矩以及高压油流过阀心产生的液压力矩相平衡时，衔铁停止以及高压油流过阀心产生的液压力矩相平衡时，衔铁停止转动保持在某一偏转角上。阀心两端的压力差与反馈杆对转动保持在某一偏转角上。阀心两端的压力差与反馈杆对阀心的反作用力也随之平衡，阀心停止移动，移动距离正阀心的反作用力也随之平衡，阀心停止移动，移动距离正比于控制绕组电流之差，移动方向则取决于该电流差的极比于控制绕组电流之差，移动方向则取决于该电流差的极性。性。4.1.2 液压舵机结构及工作原理液压舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 阀心移动打开阀套上被工作凸肩遮

16、住的窗口，高压油经窗阀心移动打开阀套上被工作凸肩遮住的窗口，高压油经窗口流入作动筒一腔，该腔的压力升高，在作动筒两腔压力口流入作动筒一腔，该腔的压力升高，在作动筒两腔压力差的作用下，活塞差的作用下，活塞17和活塞杆和活塞杆16以一定速度向低压腔方以一定速度向低压腔方向移动。作动筒另一腔的油液被压出，经阀套上的窗口流向移动。作动筒另一腔的油液被压出，经阀套上的窗口流入回油孔。入回油孔。 线性位移传感器线性位移传感器20把活塞杆的位移转变成电信号。随着活把活塞杆的位移转变成电信号。随着活塞杆的移动，线性位移传感器输出正比于活塞杆的交流电塞杆的移动，线性位移传感器输出正比于活塞杆的交流电压，其相位取

17、决于活塞杆移动的方向。压，其相位取决于活塞杆移动的方向。4.1.2 液压舵机结构及工作原理液压舵机结构及工作原理 优点：优点： 体积小、重量轻、功率增益大，输出功率与转动惯量的比体积小、重量轻、功率增益大，输出功率与转动惯量的比值大，所以快速性好，控制功率小，灵敏度高。值大，所以快速性好，控制功率小，灵敏度高。 缺点缺点 ： 加工、装配较困难，生产成本较高，要另加能源加工、装配较困难，生产成本较高，要另加能源油源。油源。 4.1.2 液压舵机结构及工作原理液压舵机结构及工作原理 组成：组成：4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理电液复合舵机结构及工作原理 组成：组成： 电液复合舵机由电液复合舵

18、机由电液副舵机、电液副舵机、主舵机主舵机（即液压助力器）（即液压助力器）、电磁转化机构、电磁转化机构、锁紧机构锁紧机构和复合摇臂等组成和复合摇臂等组成。 为保证舵机的可靠性，用两套独立的液压源（系统为保证舵机的可靠性，用两套独立的液压源（系统和和系统系统）供油。）供油。 电磁转换机构和锁紧机构电磁转换机构和锁紧机构用于人工驾驶和自动控制的状态用于人工驾驶和自动控制的状态转换。转换。4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理电液复合舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 电磁转换机构不通电时，喷嘴电磁转换机构不通电时，喷嘴U与挡板（电磁转换机构的与挡板（电磁转换机构的衔铁）之间的间隙最大，喷嘴内腔

19、衔铁）之间的间隙最大，喷嘴内腔V压力降低，滑阀在弹压力降低，滑阀在弹簧作用下处于最右端，其凸肩堵住经油路簧作用下处于最右端，其凸肩堵住经油路T到电液副舵机到电液副舵机的油路；高压油液（系统的油路；高压油液（系统）经油路）经油路L L流到锁紧机构的环流到锁紧机构的环形槽形槽J J。由于高压供油被切断且小作动筒活塞杆被锁紧机。由于高压供油被切断且小作动筒活塞杆被锁紧机构锁住，电液副舵机不工作，液压复合舵机处于人工驾驶构锁住，电液副舵机不工作，液压复合舵机处于人工驾驶工作状态。工作状态。4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理电液复合舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 当人工驾驶时，驾驶员操纵驾

20、驶杆当人工驾驶时，驾驶员操纵驾驶杆H使摇臂上使摇臂上B点绕点绕A点转点转动，带动滑阀一起运动，高压油经环形槽动，带动滑阀一起运动，高压油经环形槽C与被打开的窗与被打开的窗口口 （或（或 ），流入大作动筒的一腔），流入大作动筒的一腔 （或（或 ）另一腔）另一腔 （或（或 ）的油液则经窗口）的油液则经窗口 （或（或 ）与系统）与系统的回油路的回油路 （或（或 ）相通，经主滑阀的空心孔流回油箱。在大作动）相通，经主滑阀的空心孔流回油箱。在大作动筒两腔压差的作用下，舵机壳体移动，经传动连杆操纵舵筒两腔压差的作用下，舵机壳体移动，经传动连杆操纵舵面偏转。面偏转。4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理电液

21、复合舵机结构及工作原理2D1D2D2E1E2E1E1D1Q2Q 工作原理：工作原理： 驾驶杆移动到某一位置后，由于固连与舵机壳体的支点驾驶杆移动到某一位置后，由于固连与舵机壳体的支点A和拨油杆和拨油杆H与壳体一起移动，而主滑阀不随壳体运动，其与壳体一起移动，而主滑阀不随壳体运动，其窗口重新关闭，舵机壳体也停止运动。人工驾驶时，舵机窗口重新关闭，舵机壳体也停止运动。人工驾驶时，舵机壳体始终跟随驾驶杆的移动按比例移动。壳体始终跟随驾驶杆的移动按比例移动。4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理电液复合舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 电磁转换机构通电时，转换机构的衔铁向左移动，堵住喷电磁转换

22、机构通电时，转换机构的衔铁向左移动，堵住喷嘴嘴U，喷嘴内腔，喷嘴内腔V的油压升高，推动滑阀左移。于是系统的油压升高，推动滑阀左移。于是系统的进油口到油路的进油口到油路T T的电液副舵机的通路与到油路的电液副舵机的通路与到油路G G、L L及及环形槽环形槽J J的通路均被打开。锁紧机构在高压油液的作用下的通路均被打开。锁紧机构在高压油液的作用下向上移动，小作动筒的活塞在控制信号作用下运动。小作向上移动，小作动筒的活塞在控制信号作用下运动。小作动筒活塞杆上的动筒活塞杆上的A A点通过摇臂移动主滑阀，使舵机的壳体点通过摇臂移动主滑阀，使舵机的壳体相应的按比例运动，如同人工驾驶一样。相应的按比例运动，

23、如同人工驾驶一样。4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理电液复合舵机结构及工作原理 工作原理：工作原理： 如果驾驶员参与自动控制使得操纵，则电液复合舵机处于如果驾驶员参与自动控制使得操纵，则电液复合舵机处于复合工作状态。驾驶杆的操纵运动和小作动筒活塞的运动复合工作状态。驾驶杆的操纵运动和小作动筒活塞的运动通过摇臂在主滑阀处复合，共同操纵舵机运动。通过摇臂在主滑阀处复合，共同操纵舵机运动。 作动筒的副滑阀一般情况下是不动的，犹如一个固定的阀作动筒的副滑阀一般情况下是不动的，犹如一个固定的阀套。但当主滑阀一旦卡死，或出现其他紧急情况时，副滑套。但当主滑阀一旦卡死，或出现其他紧急情况时，副滑阀将接替

24、主滑阀的工作，使驾驶员能应急操纵。阀将接替主滑阀的工作，使驾驶员能应急操纵。4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理电液复合舵机结构及工作原理铰链力矩铰链力矩 与舵面几何形状、类型，飞行的与舵面几何形状、类型，飞行的 或或 及舵偏角及舵偏角 有关，其中以舵偏角为主。铰链力矩表达有关，其中以舵偏角为主。铰链力矩表达式为式为 ： 其中：其中： 表示单位舵偏角产生的铰链力矩；表示单位舵偏角产生的铰链力矩； 为铰链力为铰链力矩导数；矩导数； 为舵面参考面积；为舵面参考面积； 为舵平均几何弦长；为舵平均几何弦长； 为为舵偏角。舵偏角。 显然，显然，铰链力矩的大小、符号随飞行状态而变铰链力矩的大小、符号随飞

25、行状态而变 jM,MjjjhjjMcQSCMjMhjCcSjjMjMjMORjM0jM0jMjMQM数且随（1）电动舵机的动特性）电动舵机的动特性 舵机工作是舵机工作是非对称非对称的。原因有两个：的。原因有两个：飞机稳定飞行时，舵面就不在中间位置，而是有一个舵偏飞机稳定飞行时，舵面就不在中间位置，而是有一个舵偏度，这就使一开始度，这就使一开始 有初始值作用到舵机上。有初始值作用到舵机上。舵机工作过程中，负载力矩不对称。例如舵机使舵面偏角舵机工作过程中，负载力矩不对称。例如舵机使舵面偏角加大时（出舵时）铰链力矩起阻止加大的作用；而在收舵加大时（出舵时）铰链力矩起阻止加大的作用；而在收舵时，又起加

26、速舵面回收的作用。时，又起加速舵面回收的作用。0jM这使得电动舵机动特性很难描述与分析。工程实践中往往这使得电动舵机动特性很难描述与分析。工程实践中往往采用线性化的方法研究某一平衡状态附近的增量运动。把采用线性化的方法研究某一平衡状态附近的增量运动。把非线性机械特性曲线近似为斜率为非线性机械特性曲线近似为斜率为B的线性机械特性曲线。的线性机械特性曲线。B的物理含义是输入电压为常数时，输出力矩的物理含义是输入电压为常数时，输出力矩M对角速度对角速度的偏导数。的偏导数。B常数UMtg（2）电动舵机原理图）电动舵机原理图（3）电动舵机微分方程）电动舵机微分方程RIdtIdLUIAM电动舵机微分方程电

27、动舵机微分方程 设鼓轮到舵面传动机构的传动比为设鼓轮到舵面传动机构的传动比为i；电磁离合器、齿轮转；电磁离合器、齿轮转动装置、舵面及其传动机构和电动机转子折算到鼓轮的（包动装置、舵面及其传动机构和电动机转子折算到鼓轮的（包括鼓轮）的总转动惯量为括鼓轮）的总转动惯量为J；鼓轮角速度和转角分别为；鼓轮角速度和转角分别为 和和 ；舵偏角为；舵偏角为 ，忽略摩擦力矩，其微分方程表示为：，忽略摩擦力矩，其微分方程表示为：iMBdtdJMjjjMMikkkkdtdJBiMjk0jM0B) 1(K)()()(2STSSUSSWMMkM2K)(SSWMMJRAMKRLTMMT0jM0B1) 1()()()(2

28、22SMJiSTRMAiSUSSWjMjkM1)(222SMJiRMAiSWjjM当略去当略去时，时，MTMKMTMTjM化简方块图为：化简方块图为： )/)()()()(22iMBsJsRLsAsUssWjkm URbQSmAiAjk)/(20jM0jM0jMQ ,QjMk0k RABSJSRASUSSWKM/k/)()()(2UKk12/kAiRMjkjMkkUUkkkkfkSWf)(1)()()(STKsUssk22/)k(/)(iMSRABJSRASWjM2/4)k(iJMRABj)/k(/)(RABJSSRASWMURABRA/k/kk 引入速度反馈引入速度反馈 ，当，当 较大时，舵

29、回路特性与飞行状较大时，舵回路特性与飞行状态无关，同时减弱了铰链力矩态无关，同时减弱了铰链力矩 对舵机的影响；对舵机的影响； 引入速度反馈引入速度反馈 后，使稳态时舵机鼓轮输出转动角速度后，使稳态时舵机鼓轮输出转动角速度与与 成比例，称为成比例，称为速度反馈速度反馈软反馈软反馈 铰链力矩铰链力矩 对舵回路特性影响不大对舵回路特性影响不大jMUjMkkkSkSWff)(iSKsUss)()()(1)(eeSTSTkSWf) 11()1 () 1()()()(eeeekTKKSTiSkTKKSTKKsUssMAMAAM)11(eSkiTikeT1ekTKKMA呈现积分环节为软反馈时：处于低频区工作

30、，当输入电压频率呈现比例环节为硬反馈时：处于高频区工作，当输入电压频率eeT1T1k（4）舵回路系统的设计）舵回路系统的设计分析分析 因为舵回路类型基本确定，其设计关键在于闭环回路中反因为舵回路类型基本确定，其设计关键在于闭环回路中反馈量的配置。馈量的配置。 如图所示的舵回路，同时有位置反馈和速度反馈。首先研如图所示的舵回路，同时有位置反馈和速度反馈。首先研究位置反馈系数的影响，即确定速度反馈系数的值，研究究位置反馈系数的影响，即确定速度反馈系数的值，研究位置反馈系数变化时，舵回路的性能。位置反馈系数变化时，舵回路的性能。分析分析 舵回路参数参见舵回路参数参见P182，且已知速度反馈系数为，且已知速度反馈系数为其开环传递函数为：其开环传递函数为：相应的开环极点为：相应的开环极点为：radsVk/10886. 52)35.14167.16)(35.14167.16(10444. 3)(5jsjssksW01s01s35.14167.163 , 2js位置反馈舵回路根轨迹：位置反馈舵回路根轨迹：分析分析 由图可见，根轨迹与虚轴的交点为由图可见，根轨迹与虚轴的交点为 ，相应，相应的的 。当。当 很小时，实数主导极