FANUC点焊机器人培训教程

1、广州德恒汽车装备科技有限公司1 伺服枪的安装设置1.1.附加轴添加前基本设定附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）2.Control start2.Control start下的设置下的设置2-1.Control start伺服焊枪的添加3.3.添加附加轴后设置步骤与操作添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 R1202等）3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹3-6.坐标系的设定3-7.PLAY

2、LOAD设定3-7.修模基准值的设定及修模程序的示教1.1伺服枪安装前基本设定1-1.1-1.现状的数据保存（必须保存）现状的数据保存（必须保存）Menu File 在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUC Robot controller 的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。控制启动模式（控制启动模式（control start）伺服焊枪电机参数在伺服焊枪电机参数在控制启动模式下配置控制启动模式下配置1.2伺服枪控制开始的设置2-1.Control 2-1.Control startstart伺服焊枪的添加伺服焊枪的添加Control start menu maint

3、enance 进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数配置（光标移动到“2 servo gun axes”，按F4MANUAL进行手动配置伺服参数）。 1.2伺服枪控制开始的设置2-1.Control 2-1.Control startstart伺服伺服焊枪的添加焊枪的添加Control start menu maintenanceSTEP1STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP2STEP9STEP10STEP11FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大器的控制信号用光纤通讯的一种通讯方式 如果主板出来一根光纤，那么它是FSS

4、B1,如果主板出来第二根光纤，是FSSB2Partial ：以焊枪调整公用进行调整为前提，成为必要的最小限的设定。 Complete ：焊枪调整前可以设定使用焊枪轴时的齿轮比及行程限定。 参考工艺表输入 制动控制的有效/无效的设定所有参数项设置完成后，选择4.exit退出配置界面。CONTROL STARTCONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项：界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项： 1 1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如: :i s8(i s8(型号）型号） 40004000（转速）（转速） 40A40A（电

5、流）。（电流）。 2 2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用马达使用的放大器编号）。马达使用的放大器编号）。 3 3、 焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。 4 4、 开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。 5 5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。 6 6、抱闸编号、抱闸编号( (具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口）具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口）在退出参数

6、配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照如在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照如下图所示的下图所示的MENU- NEXTMENU- NEXT SETUP SERVO GUN, SETUP SERVO GUN,看到看到Equip TypeEquip Type为为 SERVO GUN,SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。伺服枪就已经添加好了。STEP2:STEP2:消除消除SRVO-SRVO-075075报警报警 在在SRVO-068SRVO-068报警报警消除后，消除后，JOGJOG伺服枪伺服枪轴（焊枪开关行程轴（焊枪开关行程内），之后按内），之后按resetre

7、set键即可消除该报警。键即可消除该报警。报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)F4(EXEC)完成焊枪零点的标定完成焊枪零点的标定1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.3-1.焊枪文件的导入，焊枪文件的导入，BZALBZAL警报的解除警报的解除1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-2.3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定焊枪关闭方向，最大加压力的设定Menu Setup Servo Gun General setup En

8、ter伺服枪零位标定完成后，进入伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun SetupSetup，执行，执行Auto TuneAuto Tune。1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-3.3-3.焊枪设定以及自动调整的实施焊枪设定以及自动调整的实施 Auto TuneAuto Tune执行完成后，进入执行完成后，进入MENU-SETUP-Servo GunMENU-SETUP-Servo Gun进入进入General General SetupSetup1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-4.3-4.加

9、压力校准加压力校准- -基本的校准进入第七项进入第七项-Pressure Cal-Pressure Cal（压力标定），压力标定完成后，控（压力标定），压力标定完成后，控制器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。制器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-4.3-4.加压力校准加压力校准- -基本的校准1.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu DATA-Distance3-5.3-5.枪头距离条件（枪头距离条件（SYSDIS:SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹）枪头距离条件相关文件夹）伺服焊枪 数据 G1 各轴 100% 枪头距离条件/装

10、置：1 焊枪：1 2/99 NO.可动侧（mm） 固定侧15.01.0210.010.0320.010.0430.010.0540.010.0650.010.0760.010.0870.010.0980.010.0注：此设定需根据日产提供的表格来输入。可动侧(mm)板厚（mm)固定侧（mm)伺服焊枪 数据 G1 各轴 100% 枪头距离条件/装置：1 焊枪：1 NO.2 5/5 1 枪头距离（可动侧）（mm）： 5.0 2 枪头距离 （固定侧）（mm）： 1.0 终了位置（ED）动作条件 3 定位形式：CNT 50 4 加速度命令： ACC100 5 手动/单独开始位置： ACC100 手动/

11、单独 开始位置（SD） 动作条件 1 定位 形式：CNT 100 2 加速度 命令：CNT 100 3 速度（%）：100详细p枪头距离条件最大设定值=焊枪的最大行程软限位-10mmp有CNT/ACC/SPEED的设置，必须参照表格设置。 NO.枪头距离结束位置（ED）动作条件5.结束位置（SD）动作条件1.可动侧2.固定侧CNT/FINEACCCNT/FINEACCSPEED15110010010010010021010100100100100100：24230101001001001001001.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-6.3-6.坐标系的设定坐标系的设定3-6.3-6.坐标系的设定坐标系的设定1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-6.3-6.坐标系的设定坐标系的设定1.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-7.PLAYLOAD3-7.PLAYLOAD设定设定1.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu-Next-System-MotionMotion-（F4）ARMLOAD3-7.PLAYLOAD3-7.PLAYLOAD设定设定1.3添加附加轴后设置步骤与操作 Motion-（F2）IDENT虽然可以不输入数据进行推定，但是为了数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数据。3-7.PLAYLOA