NovAtel GPS接收机RTK系统操作步骤与方法(定制版)

1、NovAtel GPS接收机RTK系统操作步骤与方法1、 准备工作1.1 理解GPS RTK系统的框架图1.2 鉴别各种线缆 GPS接收机电源线 DB9直通串口数据线（接头为一公一母） DB9信号线 DB9Y型串口数据线（接头为两母头）基准站PDL电台电源数据线 移动站PDL电台电源数据线 （Lemo接头的孔径较大） （Lemo接头的孔径较小）PDL电台电源线1.3 所需的设置软件NovAtel GPS接收机设置软件NovAtel CDU：用于查看接收机工作状态、设置接收机、记录GPS数据。详细设置方法参见NovAtel GPS常用设置方法及注意事项Windows系统内的超级终端软件（可选）：

2、可用于设置GPS接收机或记录ASC II格式的GPS数据。PDL电台设置软件PDLconf：用于设置PDL电台。1.4 明确GPS天线系统的技术要求 天线阻抗： 50 系统增益： +18dB 电源要求： +5V DC 电流要求: 100 mA 1.5 推荐工作流程1、GPS子系统软硬件齐套检查2、GPS子系统的设置与调试3、数据链路子系统软硬件齐套检查4、数据链路子系统的设置与调试5、最终系统联调与检查2、 RTK系统具体操做步骤与方法2.1 系统设备检查在开始工作以前，建议检查并确认RTK系统所需的设备是否缺少，各设备是否工作正常，尤其注意检查天线电缆和各连接线的接头或接口是否损坏、电池电源

3、是否电力充足等。2.2 GPS子系统操作步骤2.2.1 设置基准站1、 使用三脚架和光学对中基座架设基准站GPS天线，应该将GPS天线架设在安全、平稳, 对天空无遮挡、视野开阔的地方，保证GPS天线水平，并对准已知坐标点（如无需将天线架设在已知点上，只须GPS天线水平即可）；2、 按系统框架图连接GPS接收机的电缆与其它设备，并确认连接牢靠、正确；3、 对基准站GPS接收机加电、开机，连接PC，使用相应的程序设置接收机（接收机设置完毕后可以保存该设置，这样在下次重新开机时无需再次设置接收机），具体设置指令方法如下：1) 使用NovAtel CDU软件或Windows超级终端连接GPS接收机的C

4、OM1串口；2) 在命令栏中输入命令：posave 0.3 (取0.3小时内的平均位置作为基准站已知值）或使用Fix position命令输入基准站已知点的坐标；3) Interfacemode com2 none rtca（设置COM2口发送RTCA格式的差分改正信息）；4) com com2 38400（n 8 1 n off）（设置COM2口的串口波特率，要保证改值与电台或其他数据链的Serial Interface的串口波特率一致，其中括号中的内容可以不用输入，为默认设置）；5) Log com2 rtca1 ontime 10 5（设置基准站的COM2输出差分改正信息-RTCA1，频

5、率为每10秒发送一次,并延迟5秒后发送）；6) Log com2 rtcaobs ontime 1（设置基准站的COM2输出差分改正信息-RTCAOBS，频率为每1秒发送一次）；7) Log com2 rtcaref ontime 10（设置基准站的COM2输出差分改正信息-RTCA1REF，频率为每10秒发送一次）；8) Saveconfig （保存基准站设置）。备注：若基准站需要换站，则先输入命令Fix none，取消以前输入的坐标，然后使用命令Fix position再输入新的站点的坐标重新固定基准站，最后保存设置。2.2.2 设置移动站1、 根据情况合理的架设移动站GPS天线，保证GP

6、S天线尽可能的水平稳固，确保天线在移动的过程中不会摔跌；2、 按系统框架图连接GPS接收机的电缆与其它设备，并确认连接牢靠、正确；3、 对站GPS接收机加电、开机，连接PC，使用相应的程序设置接收机（接收机设置完毕后可以保存该设置，这样在下次重新开机时无需再次设置接收机），具体设置指令方法如下：1) 使用NovAtel CDU软件或Windows超级终端连接GPS接收机的COM1串口；2) Interfacemode com2 rtca none（设置COM2口接收RTCA格式的差分改正信息）；3) com com2 38400（n 8 1 n off）（设置COM2口的串口波特率，要保证改值

7、与电台的Serial Interface的串口波特率一致，其中括号中的内容可以不用输入，为默认设置）；4) 设置输出信息，如Log com1 GPGGA ontime 1；5) Saveconfig （保存移动站设置）；2.2.3 GPS子系统自检 将基准站和移动站设置完成后，首先确认将两台GPS都能收星定位，特别是基准站接收机是否完成平均或输入已知点坐标而进入Fixed定位状态，因为只有在接收机正常定位后并进入Fixed定位状态才能发送差分数据。 观察基准站的COM2串口（差分数据发送串口）的指示灯状态，如果该指示灯有规律的以红色闪烁（2秒一次）说明基准站在发送差分数据，否则需要检查基准站的

8、状态和设置。 将两台接收机的COM2口直接连接，观察移动站GPS接收机的COM2串口（差分数据输入接口）的指示灯状态，如果该指示灯有规律的以绿色闪烁（2秒一次）说明移动站在接收差分数据，此时再查看定位状态是否为L1_FLOAT、NARROW_FLOAT或NARROW_INT，如果移动站接收机在接收到差分数据后，定位状态始终为Single，否则需要检查移动站的状态和设置。注意：GPS接收机在加电前务确认各设备正确连接！GPS接收机外接电源极性务必正确！2.3 数据链路子系统操作步骤2.3.1 基准站电台设置1、 基准站电台天线的架设：尽量将天线架设在位置较高、安全、平稳, 对视野开阔的的地方，确

9、保天线与移动站的天线通视，同时避免电台天线距离工作人员距离太近，至少与人员距离5米以上；2、 基准站电台的设置：关于PDL电台的具体设置方法此处不再敖述，使用PDLconf软件按照下图中的信息设置电台。基准站电台设置信息（一）基准站电台设置信息（二）2.3.2 移动站电台设置1、 移动站电台天线的架设：根据使用情况合理架设天线，尽量保持天线安全、平稳，确保与基准站通视。2、 移动站电台的设置关于PDL电台的具体设置方法此处不再敖述，使用PDLconf软件按照下图中的信息设置电台。移动站电台设置信息（一）移动站电台设置信息（二）注意：电台在加电前务必连接天线！电台外接电源极性务必正确！2.3.3

10、 数据链路子系统自检 将设置好电台的天线连接好，然后分别将电台的数据线连接到计算机的两个串行通信口。 在计算机上运行超级终端软件，设置与电台的串行口设置相对应。 使用连接基准站电台的超级终端发送数据，使用连接游动站电台的超级终端接收数据。 比较接收数据与发送数据，如果一致，则子系统运行正常。否则，检查系统配置与硬件连接。注意：电台在加电前务必连接天线！电台外接电源极性务必正确！2.4 系统联调与检查 将GPS子系统与数据链路通过串行口连接。 系统连接关系无误后加电。 观察基准站GPS接收机的工作状态，确认接收机的COM2串口正常发送差分数据。 观察基准站和移动站的电台的工作状态指示灯状态，确认

11、两电台正常收发数据，确认数据连通讯正常。 观察移动站GPS接收机的工作状态。如果移动站在收到有效的差分数据后的5分钟内进入RTK状态，系统工作正常，否则重新检查RTK系统，直至系统工作正常。附录A：NovAtel GPS接收机常用命令说明1. Log version 查看或输出接收机序列号和软件版本号2. Log comconfig 查看或输出接收机串口设置3. Saveconfig 保存接收机设置4. Com com1 9600 n 8 1 n off 设置接收机串口5. posave 0.01 取0.01小时的数据作平均值固定测站6. Interfacemode com2 none rtc

12、a 设置串口输入或输出形式7. Log bestpos ontime ？ 输出GPS天线的纬度、经度和高程等信息8. Log GPGGA ontime ？ 输出GPS通用NMEA语句信息9. Fix position 输入基准站已知点的坐标，输入的坐标形式为：纬度（单位为度）经度（单位为度，WGS84坐标系） 高度（平均海拔高）10. Fix none 取消输入的坐标，使接收机的定位状态由Fix恢复到Single.11. Freset 清空接收机内存中所保存的所有设置和信息备注：ontime ？用以控制输出数据的输出频率，？为数字，即为每？秒输出一次，根据接收机功能的不同，？的最小值的限制也不同，一般？的最小值为0.1，即接收机的最高输出频率为10Hz；输入命令时，对输入字母的大小写没有要求，可任意输入。附录B：接收机Lemon接口引脚定义基准站接收机4芯电源插头5芯串口插头7芯串口插头1电源正1串口1发送1串口3接收22串口1接收2串口3发送33信号地3信号地4电源地44电台发送55电台接收6信号地7秒脉冲P