EPS电动助力转向系统的标定

1、EPS系统的标定系统的标定EPS控制策略n EPS系统需要根据车速，转向盘转矩给定合适的助力系统需要根据车速，转向盘转矩给定合适的助力n 加装加装EPS的转向系统会增加回正时的摩擦阻力，需进行的转向系统会增加回正时的摩擦阻力，需进行摩摩擦补偿控制擦补偿控制n 避免高速转向时回正超调，需进行避免高速转向时回正超调，需进行阻尼控制阻尼控制n 为了减小为了减小 EPS 系统电机减速器总成的惯量影响系统电机减速器总成的惯量影响,提高快速提高快速转向响应能力，需进行转向响应能力，需进行惯性控制惯性控制n 为避免高温环境下继续以较大电流助力，超出半导体器件为避免高温环境下继续以较大电流助力，超出半导体器件

2、以及电机所能承受的极限状态，则根据温度信号对电机助以及电机所能承受的极限状态，则根据温度信号对电机助力电流进行限制，需进行力电流进行限制，需进行超载保护控制超载保护控制EPS标定系统参数 检测参数：检测参数：n 转向盘扭矩转向盘扭矩n 转向盘转速和方向转向盘转速和方向n 当前车速当前车速n 实际电流值（反馈信号）实际电流值（反馈信号）标定参数：标定参数：n 助力增益助力增益n 主动回正系数主动回正系数n 力矩微分系数力矩微分系数n 阻尼补偿系数阻尼补偿系数n 惯性补偿系数惯性补偿系数n 摩擦补偿系数摩擦补偿系数标定目的标定目的：在一定的车速下对上述EPS参数调整、优化并确定最终电动助力转向系统

3、的各种运行控制参数，最终达到所要求的性能。标定系统设备标定系统设备标定软件平台标定软件平台车速传感器车速传感器转向盘扭矩传感器转向盘扭矩传感器电机电流传感器电机电流传感器EPS助力特性的标定 从坐标原点到T1之间为无助力区。 T1到T2之间为助力可变区。 T2之后为助力饱和区。T1启动助力时的操纵力矩T2驾驶员在恒定车速下 可提供的最大力矩 n 标定需确定标定需确定T1T1，T2T2，斜率，斜率K KT1T1可由实验获得，如某轿车为可由实验获得，如某轿车为1NM1NMT2T2经验值确定经验值确定不同车速下斜率不同车速下斜率K K的确定：的确定： 助力电机在某恒定车速下应输出的最大助力矩助力电机

4、在某恒定车速下应输出的最大助力矩 无助力时转向盘上的最大输入力矩，可通过试验求得无助力时转向盘上的最大输入力矩，可通过试验求得 有助力时转向盘上由驾驶员提供的最大力矩，等于有助力时转向盘上由驾驶员提供的最大力矩，等于T2T2max21sTKTTmaxmaxmaxzhsTTTmaxsTmaxzTmaxhT 试验时，我们先在没有助力系统的车试验时，我们先在没有助力系统的车上测出上测出0km/h0km/h和和80km/h80km/h时的最大阻力矩，按时的最大阻力矩，按照上述方法设计出直线型助力特性，照上述方法设计出直线型助力特性，0km/h0km/h和和80km/h80km/h之间的整数车速度之间的

5、整数车速度 10km/h,20km/h10km/h,20km/h按角度等分。其它的车按角度等分。其它的车速可用插值运算得到。速可用插值运算得到。EPS 系统参数标定取值范围n 助力增益：助力增益： 0202n 主动回正系数：主动回正系数：0303n 力矩微分系数：力矩微分系数：00.200.2n 阻尼补偿系数：阻尼补偿系数：00.0200.02n 惯性补偿系数：惯性补偿系数：00.00200.002n 摩擦补偿系数：摩擦补偿系数：0202 实验评判标准n 主动回正系数主动回正系数：不同车速段，方向盘恰好回正，没有不足也不回正超：不同车速段，方向盘恰好回正，没有不足也不回正超调。调。n 力矩微分

6、系数力矩微分系数：不同车速段，加速转向系统的动态响应，且保证高速：不同车速段，加速转向系统的动态响应，且保证高速时不发飘。时不发飘。n 阻尼补偿系数阻尼补偿系数：不同车速段，改善路感，高速时加重方向盘，不平路：不同车速段，改善路感，高速时加重方向盘，不平路面抑制横摆振动。面抑制横摆振动。n 惯性补偿系数惯性补偿系数：不同车速段，提供力矩补偿，角加速度不等于：不同车速段，提供力矩补偿，角加速度不等于0 0时，时，进行动态补偿。进行动态补偿。n 摩擦补偿系数摩擦补偿系数：消除转向过程中摩擦对人的不利影响，却能利用在回：消除转向过程中摩擦对人的不利影响，却能利用在回正等有利情形下的摩擦特性。正等有利情形下的摩擦特性。标定评价道路主观评价：道路主观评价： 主要根据试车员的主观感觉对主要根据试车员的主观感觉对 EPS EPS 系