顺序控制指令—工件传送机械手控制系统设计

1、PLC 编程及应用昆明冶金高等专科学校机机 电电 设设 备备 技技 术术 专专 业业前课回顾前课回顾l 我们先做一下假设：每次只允许一辆车进洗车室，我们先做一下假设：每次只允许一辆车进洗车室，洗车过程分为四步，低压喷水、喷洒清洗液、除尘洗车过程分为四步，低压喷水、喷洒清洗液、除尘去污、去污、 高压冲洗；在洗车房里，车主以规定的速度高压冲洗；在洗车房里，车主以规定的速度前进。前进。l 点击启动按钮，大门打开点击启动按钮，大门打开15s，等待汽车进入洗车，等待汽车进入洗车房；当汽车到达低压喷水器下方时，喷水头开始喷房；当汽车到达低压喷水器下方时，喷水头开始喷水水60s；到达喷洒清洗液仪器下方时，开

2、始向汽车喷；到达喷洒清洗液仪器下方时，开始向汽车喷洒清洗液洒清洗液30s；随后开始对车进行；随后开始对车进行2分钟的除尘清理分钟的除尘清理时间；当到达高压冲洗机的下方时，汽车会被冲洗时间；当到达高压冲洗机的下方时，汽车会被冲洗150s的时间，在最后的的时间，在最后的15s时，黄色指示灯会亮，提时，黄色指示灯会亮，提醒司机服务即将结束；然后洗车房的侧门会打开醒司机服务即将结束；然后洗车房的侧门会打开30s，同时绿色指示灯会提示司机离开。然后等待下一辆同时绿色指示灯会提示司机离开。然后等待下一辆车。车。前课回顾前课回顾前课回顾前课回顾顺序功能图顺序功能图SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M

3、0.1M0.2M0.3T37Q0.2M0.4启动启动大门打开大门打开15S低压喷水低压喷水60SI0.0 I0.1 I0.2 T39 I0.3 M0.5T43 M0.6T38T39喷清洗液喷清洗液30ST40电动扫把除尘电动扫把除尘120SQ0.4高压喷水高压喷水135ST41Q0.4T41 Q0.5高压喷水并且黄灯亮高压喷水并且黄灯亮15ST42 T42 M0.7Q0.6Q0.7T43侧门打开并且绿灯亮侧门打开并且绿灯亮30S顺序控制设计应用顺序控制设计应用项目七项目七PLC工件传送机械手控制系统的设计PLC工件传送机械手工件传送机械手控制系统控制系统的设计的设计熟练掌握复杂控制过程的顺序状

4、态熟练掌握复杂控制过程的顺序状态图设计图设计能熟练根据顺序状态图用能熟练根据顺序状态图用PLCPLC设计设计自动控制过程的梯形图。自动控制过程的梯形图。在实验工作台上连线、调试，得到在实验工作台上连线、调试，得到正确的实验效果。正确的实验效果。理解工件传送机械手控制系统工作理解工件传送机械手控制系统工作过程过程任务目标PLCPLC工件传送机械手控制系统的设计1 1、任务目标PLC工件传送机械手工件传送机械手控制系统控制系统的设计的设计22、任务分析在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐 蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,

5、机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。 机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。物料工件传送机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件工件传送加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业。PLC工件传送机械手工件传送机械手控制系统控制系统的设计的设计22、任务分析 机械手将工件从工作台机械手将工件从工作台A移送至工作台移送至工作台B上，其动作过程为下降、加紧、上升、右移、上，其动作过程为下降、加紧、上升、右移、再下降、松开、再上升、左移。这些动作均由电磁阀控制液压

6、系统来完成。再下降、松开、再上升、左移。这些动作均由电磁阀控制液压系统来完成。 PLC工件传送机械手工件传送机械手控制系统控制系统的设计的设计22、任务分析PLC工件传送机械手工件传送机械手控制系统控制系统的设计的设计33、相关知识运运行行停机延时停机延时起动延时起动延时T38SM0.1M0.0M0.3M0.1M0.2Q0.1T37Q0.1Q0.2Q0.1T38I0.0T37I0.1步动作 液体混合控制属于顺序控制任务，在进行顺序控制时，液体混合控制属于顺序控制任务，在进行顺序控制时，要注意开始下一步任务时要先停止上一步任务。要注意开始下一步任务时要先停止上一步任务。PLC工件传送机械手工件传

7、送机械手控制系统控制系统的设计的设计33、相关知识PLC工件传送机械手工件传送机械手控制系统控制系统的设计的设计44、任务实施（1）点击启动按钮，机械手下降。点击启动按钮，机械手下降。（5）当机械手右移到最右侧限位开关当机械手右移到最右侧限位开关SQ3时，机械手停止右移，时，机械手停止右移，开始下降。开始下降。（2）当下降到最低限位开关当下降到最低限位开关SQ1时，机械手停止下降，开始加紧时，机械手停止下降，开始加紧物体。物体。（4）当上升到最高限位开关当上升到最高限位开关SQ2时，机械手停止上升，开始右移。时，机械手停止上升，开始右移。（3）当计时）当计时4s物体被加紧后，机械手开始上升。物

8、体被加紧后，机械手开始上升。（6）当下降到最低限位开关当下降到最低限位开关SQ4时，机械手停止下降，开始松开时，机械手停止下降，开始松开物体。物体。（7）当计时当计时4s物体被松开后，机械手上升，到达限位开关物体被松开后，机械手上升，到达限位开关SQ3时，时，开始左移，到达限位开关开始左移，到达限位开关SQ2时停止，结束一个循环工作过程。时停止，结束一个循环工作过程。PLC工件传送机械手工件传送机械手控制系统控制系统的设计的设计44、任务实施 输入信号 输出信号输入端 功 能器件名称输出端功 能I0.0启动启动SB1Q0.0电动机下行电动机下行Q0.1机械手夹紧机械手夹紧Q0.2电动机上行电动

9、机上行Q0.3I0.1A工作台上限位工作台上限位SQ1I0.2A工作台下限位工作台下限位SQ2I0.3B工作台上限位工作台上限位SQ3电动机右移电动机右移Q0.4机械手松开机械手松开Q0.5电动机左移电动机左移I0.4B工作台下限位工作台下限位SQ4Q0.0Q0.0Q0.1Q0.1Q0.3Q0.3Q0.2Q0.2Q0.4Q0.4L LM MI0.0I0.0I0.1I0.1I0.3I0.3I0.2I0.2I0.4I0.4.L LM M s7-200 CPU226 s7-200 CPU226PLC工件传送机械手工件传送机械手控制系统控制系统的设计的设计44、任务实施Q0.5Q0.5Q0.Q0.6

10、6Q0.Q0.7 7I0.I0.5 5 I0.I0.6 6PLC工件传送机械手工件传送机械手控制系统控制系统的设计的设计44、任务实施SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M0.1M0.2M0.3Q0.2M0.4启动启动I0.0 I0.2 T37 I0.1 I0.3 M0.5I0.1M0.6Q0.0Q0.4I0.4 T38 M0.7Q0.2M1.0 I0.3 Q0.5T37T38PLC工件传送机械手工件传送机械手控制系统控制系统的设计的设计44、任务实施SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M0.1M0.2M0.3Q0.2M0.4启动启动I0.0 I0.2 T37 I0.1 I0.3 M0.5I0.1M0.6Q0.0Q0.4I0.4 T38 M0.7Q0.2M1.0 I0.3 Q0.