CAN-BUS控制系统

1、汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术CAN-BUSCAN-BUS总线控制技术总线控制技术汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术例如：例如： 帕萨特帕萨特 B5 01V AG5 B5 01V AG5发动机控制单元发动机控制单元自动变速器控制单元自动变速器控制单元无无CAN-BUS，需要，需要5条信号线条信号线汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术例如：帕萨特例如：帕萨特B5 01V AG5B5 01V AG5有有CAN-BASC

2、AN-BAS，只需，只需2 2条总线条总线汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术数据总线有何好处？数据总线有何好处？1 1、控制单元之间的数据交换都在同一平台上进行（这个平、控制单元之间的数据交换都在同一平台上进行（这个平台称为协议）。台称为协议）。2 2、可以很方便地实现用控制单元对系统进行控制，如控制、可以很方便地实现用控制单元对系统进行控制，如控制ESPESP。3 3、可以很方便的加装选择装置。、可以很方便的加装选择装置。4 4、CANCAN总线是一个开放的系统，可以与各种传输媒质进行总线是一个开放的系统，可以与各种传输媒质进行适配

3、。如铜线和光纤导线。适配。如铜线和光纤导线。5 5、对控制单元的诊断可以通过、对控制单元的诊断可以通过K K线来进行，有时也可以通线来进行，有时也可以通过过CANCAN线来进行诊断（虚拟线来进行诊断（虚拟K K线）。线）。控制器局域网络控制器局域网络汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术 CAN数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘客数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘客，CAN数据总线包含大量的数据信息。数据总线包含大量的数据信息。CAN-BUS总线控制技术总线控制技术汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制

4、作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术从中央控制单元到网络控制系统从中央控制单元到网络控制系统 一个中央控制单元一个中央控制单元 三个中央控制单元三个中央控制单元 三个控制单元和总线控三个控制单元和总线控制制汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术TDI 柴油喷柴油喷射电脑射电脑发动机电发动机电脑脑自变箱电脑自变箱电脑ABS电脑电脑安全气囊安全气囊电脑电脑方向盘方向盘转角信号转角信号高速总线高速总线前左门电脑前左门电脑前右门电脑前右门电脑后右门电脑后右门电脑后左门电后左门电脑脑舒适电脑舒适电脑座椅记忆座椅记忆低速总线低速总线网关电

5、脑网关电脑执行协议执行协议 KWP2000KWP2000K K线线20012001以前大众车的数据传输系统以前大众车的数据传输系统网关网关：由于不同区域由于不同区域CanbusCanbus总线的速率和总线的速率和识别代号不同，因此一个信号要从一个总识别代号不同，因此一个信号要从一个总线进入到另一个总线区域，必须把它的识线进入到另一个总线区域，必须把它的识别信号和速率进行改变，能够让另一个系别信号和速率进行改变，能够让另一个系统接受，这个任务由网关统接受，这个任务由网关(Gateway)(Gateway)来完来完成。成。汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控

6、制技总线控制技术术2002年以后帕萨特数据传输系统年以后帕萨特数据传输系统仪表电脑仪表电脑J285 网关电脑网关电脑 J533发动机发动机电脑电脑自动变速自动变速箱电脑箱电脑安全气囊安全气囊电脑电脑ABS/TCS/ESP电脑电脑动力系统动力系统舒适系统舒适系统左前门电脑左前门电脑左后门电脑左后门电脑右后门电脑右后门电脑左右门电脑左右门电脑舒适中央电脑舒适中央电脑座椅记忆电脑座椅记忆电脑K汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术发动机发动机制动系统制动系统气囊气囊转向角传感器转向角传感器电子转向助力电子转向助力Gateway总线控制单元总线控

7、制单元开迪车动力总线系统开迪车动力总线系统汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术电网管理电脑电网管理电脑转向柱开关转向柱开关拖车电脑拖车电脑仪表电脑仪表电脑空调电脑空调电脑开迪车舒适总线系统开迪车舒适总线系统网关电脑网关电脑雨刷器控制器雨刷器控制器司机门控制单元司机门控制单元副司机门控制单元副司机门控制单元舒适系统控制单元舒适系统控制单元隔离栅监控隔离栅监控LINLIN总线总线汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术收音机导航收音机导航显示界面显示界面停车加热停车加热开迪车信息总线系统

8、开迪车信息总线系统网关网关汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术诊断总线诊断总线网关网关仪表总线仪表总线驱动总线驱动总线舒适总线舒适总线信息总线信息总线汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术为何为何CAN BUS CAN BUS 分为几个系统和使用不同传输速率：分为几个系统和使用不同传输速率：CAN busCAN bus动力动力(Bosch) 500 kbit/s(Bosch) 500 kbit/sCAN bus CAN bus 舒适舒适(VW) 100 kbit/s(VW) 100

9、 kbit/sCAN bus CAN bus 信息信息(VW) 100 kbit/s(VW) 100 kbit/s系统容量所限系统容量所限 ( (最多最多3232个控制单元个控制单元) ) 故障的关联性要求故障的关联性要求 ( (例如舒适总线和信例如舒适总线和信息总线息总线) ) 历史发展历史发展: : 不同的速率和电压不同的速率和电压 成本问题成本问题: : 低速率的控制器和收发器比低速率的控制器和收发器比较便宜较便宜汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术目前目前CANCAN总线系统中的信号总线系统中的信号是采用数字方式经铜导线是采用数

10、字方式经铜导线传输的。最大的稳定传输传输的。最大的稳定传输速率可达速率可达1000Kbit/s(1M)1000Kbit/s(1M)。 大众和奥迪公司将最大大众和奥迪公司将最大标 准 传 输 速 率 规 定 为标 准 传 输 速 率 规 定 为500Kbit/s500Kbit/s。高速高速500Kbit/s500Kbit/s，满足实时，满足实时要求要求。低速低速100Kbit/s100Kbit/s，时间要求，时间要求不高不高。低速低速100Kbit/s100Kbit/s，时间要求，时间要求不高不高。汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术信号

11、传输技术数据信号传输技术数据CAN busCAN bus最高传播速度：最高传播速度：1 1 MbpsMbpsISO ISO 分类：分类：低速型低速型 低于低于10 kbps 10 kbps （用于后视镜调整、电动窗、灯光照明、雨刷（用于后视镜调整、电动窗、灯光照明、雨刷器等，称作器等，称作LINLIN总线总线) ) 低速型低速型 10 10 125 kbps (125 kbps (用于舒适系统、仪表显示等）用于舒适系统、仪表显示等） 高速型高速型 125 125 kbps kbps 1Mbps (1Mbps (用于发动机控制、用于发动机控制、ABSABS、传动控制等）、传动控制等）最多接入控制

12、单元数：最多接入控制单元数：3232个个最长一根最长一根 CAN bus CAN bus 线长度：线长度：40 40 m m通用版本：通用版本：Bosch CAN 2.0Bosch CAN 2.0单位换算：单位换算：1 bps = 1 bits per second1 bps = 1 bits per second（位位/ /秒）秒）8 8 bitsbits（位）位）= 1 = 1 bytebyte（字节）字节）1 1 MbpsMbps（兆兆bpsbps）= 1 000 kbps= 1 000 kbps（千千bpsbps）= 1 000 000 bps= 1 000 000 bps汽车电气控制

13、系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术变速箱控制单元变速箱控制单元额定发动机扭矩额定发动机扭矩额定发动机转速额定发动机转速可执行怠速可执行怠速转速控制调节转速控制调节超速切断支持超速切断支持离合器保护离合器保护离合器状态离合器状态离合器扭矩离合器扭矩档位变换、动作档位变换、动作/ /不动作不动作压缩机切断压缩机切断换档杆位置换档杆位置/ /行驶位置行驶位置汽车车速汽车车速档位指示档位指示当前档位或目标档位当前档位或目标档位发动机控制单元编码发动机控制单元编码应急运行程序（自诊断信应急运行程序（自诊断信息）息）车载诊断状态车载诊断状态发动机控制单元发动

14、机控制单元发动机转速发动机转速额定怠速转速额定怠速转速实际发动机扭矩实际发动机扭矩冷却液温度冷却液温度强制减档信息强制减档信息加速踏板位置加速踏板位置制动灯开关制动灯开关制动踏板开关制动踏板开关进气温度进气温度CCSCCS状态（定速巡航）状态（定速巡航）CCSCCS额定车速额定车速海拔高度信息海拔高度信息空调压缩机状态空调压缩机状态应急运行程序（自诊断信息）应急运行程序（自诊断信息）ABS/ESP控制单元控制单元 TCSTCS要求要求EBCEBC要求要求ABSABS应用应用EDLEDL介入介入ESPESP介入介入车轮转速，左前车轮转速，左前车轮转速，右前车轮转速，右前车轮转速，左后车轮转速，左

15、后车轮转速，右后车轮转速，右后CAN（高）高）CAN（低）低）变速箱变速箱控制单控制单元发送元发送信息信息变速箱控制单元变速箱控制单元接受和计算信息接受和计算信息CAN-BUS信息交换注：注：TCS-TCS-驱动力控制驱动力控制EBC-EBC-发动机制动发动机制动力控制力控制EDL-EDL-电子差速器电子差速器锁止锁止ESP-ESP-电子稳定程电子稳定程序序汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术 网络原理网络原理 基本系统由多个的控基本系统由多个的控制单元组成，这些控制制单元组成，这些控制单元必须通过所谓收发单元必须通过所谓收发器（发射器

16、（发射接受放大器）接受放大器）并联在总线导线上，所并联在总线导线上，所有控制单元地位均相同。有控制单元地位均相同。称为多主机结构。称为多主机结构。 原则上原则上CANCAN总线上用一条导线就足已满足要求了，但是在该总线系统上还是配备了第二条总线上用一条导线就足已满足要求了，但是在该总线系统上还是配备了第二条导线，在这个第二条导线上，信号是按相反的顺序传送的，这样可以抑制外边干扰导线，在这个第二条导线上，信号是按相反的顺序传送的，这样可以抑制外边干扰。汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术CANCAN数据总线的数据传递类似于电话会议数据总线

17、的数据传递类似于电话会议. .对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽略对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽略汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术信息交换信息交换 想要交换的数据称为信息。每一个想要交换的数据称为信息。每一个控制单元均可以接受和发送信息。控制单元均可以接受和发送信息。1800Rpm 在发送过程中在发送过程中, ,二进制值先被转换成连续的比特流二进制值先被转换成连续的比特流, ,该比特流通过该比特流通过TXTX线线( (发送线发送线) )到达到达收发器收发器( (放大器放大器),),收发

18、器将比特流转化成相应的电压值收发器将比特流转化成相应的电压值, ,最后这些电压值按时间顺序依最后这些电压值按时间顺序依次被传送到次被传送到CANCAN总线的导线上总线的导线上. . 在接受过程中在接受过程中, ,这些电压值经收发器又转换成比特流这些电压值经收发器又转换成比特流, ,再经再经RX(RX(接受线接受线) )传至控制单元传至控制单元, ,控制单元将这些二进制连续值转换成信息控制单元将这些二进制连续值转换成信息. .汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术自动箱控制单元自动箱控制单元ABSABS控制单元控制单元发动机控制单元发动机控

19、制单元123动力系统数据总线动力系统数据总线汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术优先权优先权控制单元控制单元信息传递信息传递1234ABS/EDL ABS/EDL 控制单元控制单元发动机控制单元发动机控制单元发动机控制单元发动机控制单元自动箱控制单元自动箱控制单元发动机制动控制发动机制动控制 发动机转速发动机转速节气门位置节气门位置爆振爆振冷却液温度冷却液温度车速车速档位信号档位信号齿轮转速齿轮转速发动机干预发动机干预数据使用优先权数据使用优先权汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术

20、术CAN Bus CAN Bus 硬件硬件终端电阻终端电阻传输线J217J217带控制器和收发器的控制带控制器和收发器的控制单元单元J220J220带控制器和收带控制器和收发器的控制单元发器的控制单元控制器控制器收发器收发器两个终端电阻两个终端电阻两条传输线两条传输线终端电阻终端电阻汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术部件功能部件功能控制器控制器接收在控制单元微处理器中传递接收在控制单元微处理器中传递的数据信号，然后传递它们到收的数据信号，然后传递它们到收发器；并能反向传递。发器；并能反向传递。收发器收发器一个发射器和一个接收器的组合。

21、一个发射器和一个接收器的组合。 收发器将从控制器接收的数据转收发器将从控制器接收的数据转化成能够通过化成能够通过can-buscan-bus传递的电传递的电信号。并能反向传递。信号。并能反向传递。传输线传输线被用于双向传输数据的导线被用于双向传输数据的导线CAN HighCAN High高位高位CAN LowCAN Low低位低位终端电阻终端电阻是一个电阻器，防止数据传输是一个电阻器，防止数据传输终了时，被反射回来，产生波终了时，被反射回来，产生波形叠加破坏数据。形叠加破坏数据。总线型连接具有，安装在控制总线型连接具有，安装在控制单元内部或外部。单元内部或外部。星型连接不具有。星型连接不具有。

22、汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术数据传递过程数据传递过程 提供数据提供数据相应控制单元向相应控制单元向CANCAN控制器提供控制器提供须发送的数据须发送的数据 检查数据检查数据收到信号的控制单元，评估该信收到信号的控制单元，评估该信号是否与其功能有关。号是否与其功能有关。 使用数据使用数据如果接收到数据是相关的如果接收到数据是相关的, , 控制控制单元接受并处理单元接受并处理; ; 否则忽略否则忽略. . 发射数据发射数据CAN CAN 收发器接收收发器接收 CAN CAN 控制器传控制器传来的数据并转化为电信号传递来的数据并转化为

23、电信号传递 接收数据接收数据 CAN bus CAN bus 网络中所有其它控制网络中所有其它控制单元，作为潜在的接收器单元，作为潜在的接收器CAN BUS线控制单元1控制单元2控制单元3控制单元4数据使用数据使用数据检查数据接收数据检查数据检查数据接收数据接收数据发射数据使用数据使用数据检查汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术K K线线: : 用于在自诊断时连接用于在自诊断时连接VASVAS检测仪的检测仪的. .控制单元控制单元控制单元接受来之传感器的信号控制单元接受来之传感器的信号, ,并将其处理后再发送到执行元件上并将其处理后再发

24、送到执行元件上. . CAN CAN构件用于数据交换构件用于数据交换, ,分为分为两个区两个区, ,一个是接受区一个是接受区, ,一个是一个是发送区发送区. . CAN CAN构件一般集成在控制单元构件一般集成在控制单元的微控制器芯片中的微控制器芯片中, ,通过接受油通过接受油箱或发送油箱与控制单元相连箱或发送油箱与控制单元相连. .汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术CanbusCanbus的收发器如图所示，使用一个电路进行控制，这样也就是说控制单的收发器如图所示，使用一个电路进行控制，这样也就是说控制单元在某一时间段只能进行发送或接

25、受一项功能。元在某一时间段只能进行发送或接受一项功能。逻辑逻辑“1”“1”：所有控制器的开关断开；总线电平为：所有控制器的开关断开；总线电平为5 5Vor3.5VVor3.5V；CanbusCanbus未通未通讯。讯。逻辑逻辑“0”“0”：某一控制器闭合；总线电平为：某一控制器闭合；总线电平为0 0伏；伏； CanbusCanbus进行通讯。进行通讯。汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术2 2个以上控制器所组成的个以上控制器所组成的CanbusCanbus系统系统当用当用2 2个以上的控制器连接在个以上的控制器连接在CanbusCanb

26、us总线总线上（如图所示），用逻辑上（如图所示），用逻辑1 1来表示断开和来表示断开和用逻辑用逻辑0 0表示闭合。不考虑其他总线规则表示闭合。不考虑其他总线规则情况下，总线会出现下图的情况：情况下，总线会出现下图的情况：1.1.任何开关闭合，总线上的电压为任何开关闭合，总线上的电压为0 0伏伏2.2.所有开关断开，总线上的电压为所有开关断开，总线上的电压为5 5伏伏因此：因此：1.1.只要任何一个控制器激活，则总线激活只要任何一个控制器激活，则总线激活2.2.所有控制器关闭，总线处于未激活状态所有控制器关闭，总线处于未激活状态激活的总线称为激活的总线称为显性电平显性电平；未激活的总线电平称为未

27、激活的总线电平称为隐形电平隐形电平功能功能汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术CANCAN收发器收发器: : 安装在控制器内部，同时兼具接受和发送的功能，将控制器传安装在控制器内部，同时兼具接受和发送的功能，将控制器传来的数据化为电信号并将其送入数据传输线。来的数据化为电信号并将其送入数据传输线。数据传输终端：是一个电阻，防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，数据传输终端：是一个电阻，防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影响数据的传输。影响数据的传输。数据传输线：双向数据线，由高低双绞线组成。数据传输线：双向数据线，由高低双绞线组

28、成。汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术 数据格式数据格式 CAN( CAN(当前当前 CAN 2.0CAN 2.0版版) ) 每个信息由七个部分构成，这就是信息的基本框架称为数据域。每个信息由七个部分构成，这就是信息的基本框架称为数据域。开始域（开始域（1位）位）控制域（控制域（6位）位）数据域（数据域（64位）位）安全域（安全域（16位）位）检验域（检验域（2位）位）结束域（结束域（7位）位）状态域（状态域（12位）位）开始域（开始域（1 1位）：位）：信息格式的开始，将要发数据往信息格式的开始，将要发数据往CAN-BUSCAN-B

29、US标志，大小为一位，状态为显性（标志，大小为一位，状态为显性（1 1）状态域（状态域（1212位）：位）：数据的优先权，大小为数据的优先权，大小为1 12 2位纯数据位纯数据控制域（检查域控制域（检查域6 6位）：位）：表示数据的大小即字节长度（显示数据域中包含的信息项目）表示数据的大小即字节长度（显示数据域中包含的信息项目）数据域（数据域（6464位）：位）：被传递到其他控制单元的信息所在位置（此信息被传到其他控制单元）被传递到其他控制单元的信息所在位置（此信息被传到其他控制单元）安全域（安全域（1616位）：位）：发射数据和接收信息的控制单元检查和比较传递数据所发生变化的错误（检发射数据

30、和接收信息的控制单元检查和比较传递数据所发生变化的错误（检测传递数据中的错误）测传递数据中的错误）检验域（检验域（2 2位）：位）：每个控制单元，通过这两位被确认已经正确接受信息，否则将重发数据。每个控制单元，通过这两位被确认已经正确接受信息，否则将重发数据。结束域（结束域（7 7位）：位）：通过通过7 7位隐形（位隐形（0 0）显示，表示该信息数据传递结束，这里是显示错误并重发）显示，表示该信息数据传递结束，这里是显示错误并重发送数据的最后一次机会。送数据的最后一次机会。汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术噪音和干扰问题噪音和干扰问题

31、低位低位高位高位两条数据线相互缠绕，防止电磁波干两条数据线相互缠绕，防止电磁波干扰和向外辐射，规定绞距扰和向外辐射，规定绞距20mm。两条数据线传递相同信号，但数值互两条数据线传递相同信号，但数值互为镜像（对称）为镜像（对称） 。即便有干扰，但两。即便有干扰，但两个信号的电位差不变。个信号的电位差不变。 周围电磁干扰源发出电磁波，周围电磁干扰源发出电磁波，总线会产生感应电压。总线会产生感应电压。汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术动力动力仪表仪表舒适舒适信息信息诊断诊断桔桔/棕棕桔桔/黑黑桔桔/棕棕桔桔/绿绿桔桔/棕棕桔桔/紫紫桔桔/棕

32、棕桔桔/红红桔桔/棕棕桔桔/兰兰LINLIN总线总线 紫紫/ /兰（只需要单线）兰（只需要单线）CAN LowCANCAN导线颜色导线颜色CAN High低位都是桔低位都是桔/棕棕汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术动力总线动力总线主要特征主要特征速率速率: : 500 000 500 000 bps ( high speed CAN bus)bps ( high speed CAN bus)- - 传输传输1 1比特持续时间比特持续时间: 0.002 : 0.002 msecmsec- -无信息传输模式的基本电压无信息传输模式的基本电

33、压: :对地对地2.52.5V V- -信息传输周期信息传输周期: :在在7-207-20毫秒之间毫秒之间( (这取决于当前发动机的转速这取决于当前发动机的转速, ,因为相对于曲轴转角传输因为相对于曲轴转角传输周期是固定的时间周期是固定的时间).).- - 线色线色: : CAN-H = CAN-H = 桔桔/ /黑黑 CAN-L = CAN-L = 桔桔/ /棕棕-线径线径: 0.35 : 0.35 mmmm2 2-节点节点: :CAN-H CAN-H CAN-LCAN-L无单线工作模式（发动机与无单线工作模式（发动机与ABS控制单元之间的两条总线不能断路，但其它控制单元总控制单元之间的两条

34、总线不能断路，但其它控制单元总线断路后其余仍可工作。线断路后其余仍可工作。A121A122汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术舒适总线舒适总线主要特征主要特征: :速率速率: :100 000 100 000 bpsbps传输传输1 1比特持续时间比特持续时间: 0.010 : 0.010 msecmsec无信息传输模式的基本电压无信息传输模式的基本电压: : CAN-H = 0 V CAN-L = 5 V (12 V) CAN-H = 0 V CAN-L = 5 V (12 V) 信息传输周期信息传输周期: : 每每2020毫秒毫秒线

35、色线色: :高位高位CAN-H = CAN-H = 桔桔/ /绿绿低位低位CAN-L = CAN-L = 桔桔/ /棕棕线径线径: 0.35 mm: 0.35 mm2 2节点节点: : CAN-H CAN-H CAN-LCAN-L舒适总线可以单线工作舒适总线可以单线工作A146A147汽车电气控制系统汽车电气控制系统 制作：冯健制作：冯健 CAN CAN总线控制技总线控制技术术信息总线信息总线主要特征主要特征: :- - 速率速率:100000 bps:100000 bps- -传输传输1 1比特持续时间比特持续时间: 0.010 : 0.010 msec. msec. - -无信息传输模式的基本电压无信息传输模式的基本电压: : CAN-H = 0V CAN-L =5 V (12 V)CAN-H = 0V CAN-L =5 V (12 V)- -信息传输周期信息传输周期: :每每20 20 msec. msec. - - 线色线色: :high wire CAN-H = orange-lilachigh wire CAN-H = orange-