简单运动的PROE仿真（课堂PPT）

1、简易运动的PROE仿真分析2目录1 1、WhyWhy？2 2、HowHow？3 3、机构的运动学分析；、机构的运动学分析；4 4、综合实例；、综合实例；3WhyWhy？l 对设备运动状态的前瞻性观察；l 结构设计干涉检查；l 运动轨迹制作；l 动力学分析；l 节约成本，提高设计效率；4HowHow？u Mechanism design（机械设计）（机械设计） 相当于机械运动仿真，定义特定运动副，创建能使其运动起来的伺服电动机，来创建某种机构，实现机构的运动模拟。可以测量诸如位置、速度、加速度等运动特征，可以通过图形直观的显示这些测量量，属于机构运动学分析。u Mechanism dynamic

2、s（机械动态）（机械动态）可在机构上定义重力、力和力矩、弹簧、阻尼、材料、密度等特征，研究所施加的力对机构运动产生的影响，属于机构动态学分析。 PROE机构模块的功能5HowHow？ PROE运动仿真的流程建立3D模型装配模型建立运动副定义伺服电机进入机构模式运动模拟分析6HowHow？ PROE的约束类型u 静态约束静态约束 用户自定义：要限定三个方向的自由度；u 动态约束动态约束刚性、销钉、滑动杆、圆柱、平面、球、焊接、轴承等等，通常具有一个或多个自由度；7u 销钉销钉此连接需要定义两个轴重合，两个垂直于轴的平面对齐，元件相对于主体选转，具有一个旋转自由度，没有平移自由度，如下图1所示：u

3、 滑动杆滑动杆滑动杆连接需要一个轴对齐约束，一个与轴平行的平面匹配或对齐约束，滑动杆提供了一个沿轴向的平移自由度，如上图2所示：图 1 销钉连接示意图图 2 滑动杆连接示意图8u 圆柱圆柱只需要一个轴对齐约束，圆柱连接提供了一个平移自由度，一个旋转自由度，如下图3所示：u 平面平面只需要一个平面匹配约束，平面连接的元件即可以在一个平面内相对于附着元件移动，也可以绕着垂直于该平面的轴线相对于附着元件转动，如上图4所示：图 3 圆柱连接示意图图 4 平面连接示意图9u 轴承轴承需要一个点与一条轴约束，可以沿三个方向旋转，并且能沿着轴线移动，具有一个平移自由度，三个旋转自由度，如上图6所示：u 球球

4、只允许两点对齐约束，连接元件在约束点上可以沿附着组件任何方向转动，提供了三个旋转自由度。如下图5所示：图 5 球连接示意图图 6 轴承连接示意图10简单实例简单实例u 销钉连接销钉连接此连接需要定义两个轴重合，两个垂直于轴的平面对齐：u 滑动杆滑动杆滑动杆连接需要一个轴对齐约束，一个与轴平行的平面匹配或对齐约束：11 定义伺服电机12 定义分析13结构的运动学分析结构的运动学分析u 某点的运动轨迹某点的运动轨迹对于运动轨迹显示来说，首先要有一个完成的运动分析过程。14结构的运动学分析结构的运动学分析u 某点的速度某点的速度对于求速度来说，首先要先定义测量量，再完成运动分析过程。15结构的运动学分析结构的运动学分析u 自定义测量量自定义测量量 可以建立测量量的运动方程。16u apollo 探测器旋转运动分析探测器旋转运动分析目的是在不改变目前丝杠和导轨长度的