搬运集装箱组装

1、 参考搬运集装箱结构搭建资料需注意的事项 在参考过程中需要注意留心文字说明以及图片中标注的文字。 本资料中，搭建过程有的地方跳跃的较多。但注意观察前后图片的差异，可以区分开。 搬运集装箱机器人结构大致可分为2块：底盘驱动机构、前叉机构。 资料中各机构的搭建都是采用连接扣拼插的，由搬运集装箱结构规模比较大，采用连接扣形式搭建出来的结构框架可能比较松散，所以我们不建议采用纯连接扣搭建，有条件的可以购买螺丝与连接扣相结合来搭建。 搭建资料中的电机变速箱采用的都是原装4片齿轮，有部分需要改装成6片齿轮，需要改装的变速箱，在搭建过程中会提示，请留意。变速箱改装过程在资料中也提及。 资料中只提供各传感器、

2、各电机连接主板输入输出口，与四引线板、电机驱动板的连接，即硬件连接示意图。传感器在结构上固定的大致位置（只作建议），不提供四引线板、电机驱动板在结构上固定的具体位置。图示中为搭建搬运集装箱结构的基本零件，有部分零件未包含在内，可根据搭建过程需要，自行挑选。图示中的3个变速箱组件为基本的4片装，其中有1个需要改装成6片装，改装过程可参考被PPT内资料。标准4片齿轮变速箱改装成六片齿轮注意图片的中的标注以及文字介绍先将变速箱拆开，注意拆开的一边是哪一边，注意移除的顺序。齿轮片的改装，产品中配备了齿轮片，装配齿轮片时注意装配顺序，再者就是看看配备的齿轮片是不是圆孔的。六方孔齿轮片的装配，六方孔齿轮是

3、传动齿轮，要放在最后一级，并且要和车轮同轴。搭建搬运集装箱底盘驱动机构所需的部分零件，在组装时注意各零件固定连接的位置，底盘上方的前叉驱动电机需要改装成6片齿轮。前叉驱动电机的组装，注意驱动电机的安装位置，该电机变速箱需要改装。平衡连杆的组装，注意平衡连杆连接的位置。底盘辅助结构的组装，注意组装的位置。连接前叉结构的组装，注意连接的位置。底盘辅助结构是作为固定传感器用的，注意固定的位置。底盘驱动电机的组装，注意驱动电机连接的孔位底盘驱动电机的连接，注意连接的位置。前叉结构的搭建，注意连杆连接的位置。前叉结构各零件的组装，注意连接的位置前叉机构连动连杆的搭建，注意连接的孔位，以及连杆的孔数，连杆

4、的形状。传感器碰撞装置的固定，注意孔位，有必要时可以修改位置，将碰撞装置平移。前叉机构与底盘机构的组合，组合过程中要注意连接的孔位，连接扣的长度。注意观察图片中，各机构组合的位置。观察曲轴的连接，注意曲轴的连接方向，连接选用的连接扣的长度，连接扣连接的方向，连杆连接的孔位。同时注意图中的标注。图示中的万向轮属于基本搭建结构，这里不做详细的组装介绍。观察辅助零件的连接方式，连接的位置，垫圈填补的方式。观察结构全关图，注意各零件的连接方式，连接位置。搬运集装箱电路板的固定，注意观察各传感器固定的大致位置，如果在调试过程中感觉不妥，可根据需要自己调节位置。在传感器固定时，可以将传感器面板拧开（注意不

5、要带电操作，以免形成短路，不要损坏元器件），调节底板的方向，从而是固定方式达到最佳。编码传感器的固定，注意编码传感器的固定方向，编码传感器之间的距离可根据需要调节，图示的位置只作为参考。集装箱探测传感器的固定，该传感器应固定在，高于编码传感器表面2mm-3mm处。该传感器离地面的距离可根据需要调节，如果传感器固定好之后会变成障碍，可以将传感器面板拧开，调整传感器底板的位置，使得传感器更好的固定。前叉抬高传感器的固定，注意传感器固定的位置和孔位，传感器的前后位置、左右位置都为可调，可根据需要自行调节。如果从结构上调节不合适，可以借助双面胶、硬纸板来调节来填补间隙。前叉下降到位传感器，固定注意事项与上升到位传感器类似，调节方式也类似。行走双光传感器的固定，注意固定的位置，连接的孔位。双光传感器离地面的高度为可调高度，可根据需要自己调节。观察结构中传感器的固定，连接位置。搬运集装箱机器人硬件连接示意图注意硬件连接示意图的标注，硬件连