第6章 控制系统的校正及综合

1、工程学院电气工程系2主要内容主要内容n控制系统校正的一般概念控制系统校正的一般概念n串联校正串联校正n反馈校正反馈校正n前馈校正前馈校正n小结小结工程学院电气工程系3学习重点学习重点v了解控制系统校正的基本思想方法和过程了解控制系统校正的基本思想方法和过程 v熟练掌握典型串联校正的基本原理及设计方熟练掌握典型串联校正的基本原理及设计方法法 v了解三种串联校正的特点和适用范围，掌握了解三种串联校正的特点和适用范围，掌握基本的校正步骤基本的校正步骤 v理解和掌握反馈校正的设计思想和校正步骤理解和掌握反馈校正的设计思想和校正步骤 v了解引入前馈校正的目的，掌握前馈校正的了解引入前馈校正的目的，掌握前

2、馈校正的设计思想设计思想 工程学院电气工程系41. 基本校正方法基本校正方法按校正装置的连接方式划分：按校正装置的连接方式划分：n串联校正串联校正n反馈（并联）校正反馈（并联）校正n前馈校正前馈校正工程学院电气工程系5(1) (1) 串联校正串联校正 为了减少校正装置的输出功率，以降低成本和功耗，通为了减少校正装置的输出功率，以降低成本和功耗，通常将串联校正装置安置在前向通道的前端，因为前部信常将串联校正装置安置在前向通道的前端，因为前部信号的功率较小。号的功率较小。 串联校正的主要问题是对参数变化的敏感性较强。串联校正的主要问题是对参数变化的敏感性较强。 串联校正从设计到具体实现均比较简单，

3、是设计中最常串联校正从设计到具体实现均比较简单，是设计中最常使用的。使用的。 工程学院电气工程系6(2) (2) 反馈（并联）校正反馈（并联）校正 反馈校正的信号是从高功率点传向低功率点，一般不需要附反馈校正的信号是从高功率点传向低功率点，一般不需要附加放大器。适当地选择反馈校正回路的增益，可以使校正后加放大器。适当地选择反馈校正回路的增益，可以使校正后的性能主要决定于校正装置，而与被反馈校正装置所包围的的性能主要决定于校正装置，而与被反馈校正装置所包围的系统固有部分特性无关。系统固有部分特性无关。 反馈校正的一个显著的优点，是可以抑制系统的参数波动及反馈校正的一个显著的优点，是可以抑制系统的

4、参数波动及非线性因素对系统性能的影响。非线性因素对系统性能的影响。 反馈校正的设计相对较为复杂。反馈校正的设计相对较为复杂。 工程学院电气工程系7(3)(3) 前馈校正前馈校正 按其所取的输入性质的不同，可以分成按给定的前馈校正，按其所取的输入性质的不同，可以分成按给定的前馈校正，如图如图a a所示，以及按扰动的前馈校正，如图所示，以及按扰动的前馈校正，如图b b所示。所示。 前馈校正由于其输入取自闭环外，所以不影响系统的闭环特前馈校正由于其输入取自闭环外，所以不影响系统的闭环特征方程式。征方程式。 前馈校正是基于开环补偿的办法来提高系统的精度，所以前前馈校正是基于开环补偿的办法来提高系统的精

5、度，所以前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合应用而构馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合应用而构成复合控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。成复合控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。 工程学院电气工程系8 2. 用频率法校正的特点用频率法校正的特点n用频率法校正控制系统，主要是改变频率特性用频率法校正控制系统，主要是改变频率特性形状，使之具有合适的高频、中频、低频特性形状，使之具有合适的高频、中频、低频特性和稳定裕量，以得到满意的闭环品质。和稳定裕量，以得到满意的闭环品质。n在初步设计时，常常采用波德图来校正系统。在初步设计时，常常采用波德图来校正系统。n用

6、频率法校正控制系统时，通常是以频率指标用频率法校正控制系统时，通常是以频率指标来衡量和调整系统的暂态性能，因而是一种间来衡量和调整系统的暂态性能，因而是一种间接的方法。接的方法。工程学院电气工程系9需要校正的几种基本类型需要校正的几种基本类型 增加低频增益增加低频增益 改善中频段特性改善中频段特性 兼有前两种补偿兼有前两种补偿 工程学院电气工程系10（1）串联引前（微分）校正）串联引前（微分）校正工程学院电气工程系11 212211111cdddR csRRWsR cRs，1 1 1ddcTjTjjW传递函数为传递函数为频率特性为频率特性为工程学院电气工程系12校正电路的校正电路的BodeBo

7、de图如下：图如下：21d max12max1arcsin1dd ，工程学院电气工程系13（1 1）根据稳态误差的要求确定系统开环放大系）根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，绘制数，绘制BodeBode图，计算出未校正系统的图，计算出未校正系统的相位裕量和增益裕量。相位裕量和增益裕量。（2 2）根据给定相位裕量，估计需要附加的相角）根据给定相位裕量，估计需要附加的相角位移。位移。（3 3）根据要求的附加相角位移确定）根据要求的附加相角位移确定 。d工程学院电气工程系14（4 4）确定）确定 ，使校正后中频段（穿，使校正后中频段（穿过零分贝线）斜率为过零分贝线）斜率为20dB20dB十倍频，

8、并十倍频，并且使校正装置的最大移相角出现在穿越频且使校正装置的最大移相角出现在穿越频率的位置上。率的位置上。（5 5）计算校正后频率特性的相位裕量是否满足）计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定要求，如不满足须重新计算。给定要求，如不满足须重新计算。（6 6）计算）计算校正装置参数。校正装置参数。1dddTT和工程学院电气工程系15例例6-16-1 一控制系统的传递函数为一控制系统的传递函数为 要求校正后的系统稳态速度误差系数要求校正后的系统稳态速度误差系数 ，相位裕量相位裕量 ,确定校正装置传递函数。确定校正装置传递函数。 110ssKsW100vK 50c工程学院电气工程系16解解由稳态

9、由稳态指标的要求，可计算出放大系数指标的要求，可计算出放大系数K=100K=100。其传递函数其传递函数为为 100110Wsss110100cccA6 .31c5 .17106 .31arctan90180c工程学院电气工程系17Bode图如下图所示图如下图所示工程学院电气工程系18根据系统相位裕量根据系统相位裕量 的要求，微分校的要求，微分校正电路最大相位移应为正电路最大相位移应为 50c5 .325 .1750max工程学院电气工程系19考虑考虑 ，则原系统相角位移将更负些，故，则原系统相角位移将更负些，故 应相应地应相应地 加大。今取加大。今取 ，于是可写于是可写出出 ccmax404

10、011arcsinmaxdd1sin400.641dd即4.6d解得max工程学院电气工程系20设系统校正后的穿越频率设系统校正后的穿越频率 为校正装置（为校正装置（0 01 10 0特性）两交接频率特性）两交接频率 和和 的几何中点的几何中点（考虑到最大引前相位移（考虑到最大引前相位移 是在两交接频率是在两交接频率 和和 的几何中点），即的几何中点），即 1maxc212dc121工程学院电气工程系211100110ccccA 由1221.699.3646.32c解得，工程学院电气工程系22校正后的系统传递函数为校正后的系统传递函数为 136.9911016 .21100sssssWsWc工

11、程学院电气工程系23校验校正后相位裕量校验校正后相位裕量 46.3246.3246.3218090arctanarctanarctan52.81021.699.36c 所得结果满足系统的要求。所得结果满足系统的要求。工程学院电气工程系24串联校正装置传递函数为串联校正装置传递函数为 可以用相位引前校正电路和放大器来实现。可以用相位引前校正电路和放大器来实现。放大器的放大系数等于放大器的放大系数等于 136.9916 .21sssWc6 . 4d工程学院电气工程系25（2）串联滞后（积分）校正）串联滞后（积分）校正工程学院电气工程系26传递函数为传递函数为 2121111ciR CsTsWsRR

12、CsTs12221iRRTR CR，工程学院电气工程系2711cij TWjjT频率特性为频率特性为工程学院电气工程系28校正电路的校正电路的BodeBode图如下：图如下：21i max12max1arcsin1ii ，工程学院电气工程系29（1 1）根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，）根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，再用这一放大系数绘制原系统的再用这一放大系数绘制原系统的BodeBode图，计算图，计算出本校正系统的相位裕量和增益裕量。出本校正系统的相位裕量和增益裕量。（2 2）根据给定相位裕量，增加）根据给定相位裕量，增加 5 51515的补偿，估的补偿，估计需要附加的相角

13、位移，找出符合这一要求的计需要附加的相角位移，找出符合这一要求的频率作为穿越频率频率作为穿越频率 。 （3 3）确定出原系统在）确定出原系统在 处幅值下降到零分贝时处幅值下降到零分贝时所必需的衰减量。使这一衰减量等于所必需的衰减量。使这一衰减量等于 ，从，从而确定而确定 的值。的值。icci-20lg工程学院电气工程系30（4 4）选择）选择 ，低于，低于 一到十倍，计算一到十倍，计算 。（5 5）计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定）计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定 要求，如不满足须重新计算。要求，如不满足须重新计算。（6 6）计算校正装置参数。）计算校正装置参数。c12i21T

14、工程学院电气工程系31例例6-2 6-2 系统原有的开环传递函数为系统原有的开环传递函数为 要求校正后的系统稳态速度误差系数要求校正后的系统稳态速度误差系数 ，相位裕量相位裕量 ,确定校正装置传递函数。确定校正装置传递函数。10vK 30c 141sssKsW工程学院电气工程系32解：解：1 1）由稳态指标的要求，确定放大系数）由稳态指标的要求，确定放大系数K K。 10141W ss ss原系统开环传递函数原系统开环传递函数为为 00limlim14 1vsssKKsW sKs ss10vKK因为因为所以所以2 2）绘制原系统的频率特性，计算相位裕量。）绘制原系统的频率特性，计算相位裕量。3

15、0c 工程学院电气工程系33Bode图如下图所示图如下图所示工程学院电气工程系343 3）在）在BodeBode图上选取满足要求的图上选取满足要求的 。按相位裕量按相位裕量 的要求，并考虑校正的要求，并考虑校正装置在穿越频率附近造成的相位迟后的影响，装置在穿越频率附近造成的相位迟后的影响，再增加再增加1515的补偿裕量，故预选的补偿裕量，故预选 ，取，取与与 相应的频率相应的频率 为校正后的穿为校正后的穿越频率。越频率。 30c 45c 45c7 . 0cc工程学院电气工程系354 4）由公式计算求得对应穿越频率）由公式计算求得对应穿越频率 的对的对数幅频特性增益为数幅频特性增益为21.4dB

16、21.4dB，则得，则得 c20lg21.4dB11.75ii，工程学院电气工程系365 5）预选交接频率）预选交接频率 ，5 . 312cT2 . 05 . 37 . 05 . 32c另一交接频率为另一交接频率为 017. 075.112 . 011Ti即即工程学院电气工程系37则校正装置的传递函数为则校正装置的传递函数为 1017. 012 . 011ssTsTssWic工程学院电气工程系386 6）校正后系统开环传递函数为）校正后系统开环传递函数为 1017. 012 . 014110ssssssWsWc计算相位裕量计算相位裕量 18090arctanarctanarctanarctan

17、0.0170.24ccccc 工程学院电气工程系39而而 ，所以，所以 7 . 0c53.30c满足系统所提出的要求。满足系统所提出的要求。由公式可以求得其增益裕量为由公式可以求得其增益裕量为14dB14dB。 工程学院电气工程系407 7）校正装置选择校正装置选择 25sTR C如选如选 ，2250kR 120 F,3MCR则则工程学院电气工程系41（3）串联滞后）串联滞后-引前（积分引前（积分-微分）校正微分）校正工程学院电气工程系42校正电路传递函数为校正电路传递函数为 1111dicdiT sTsW sTsTs21212124121,1dididiiidTTRCTTRCT TTTT工程

18、学院电气工程系43校正电路频率特性为校正电路频率特性为1111iiddcTjTjTjTjjW工程学院电气工程系44校正电路的校正电路的BodeBode图：图：工程学院电气工程系45例例6-3 6-3 一系统的开环传递函数为一系统的开环传递函数为 试确定滞后引前校正装置，使系统满足试确定滞后引前校正装置，使系统满足下列指标：速度误差系数下列指标：速度误差系数 ，相位裕，相位裕量量 ，增益裕量，增益裕量 。10vK 50c 21sssKsW10dBGM工程学院电气工程系46解：解：根据稳态速度误差系数根据稳态速度误差系数的要求，可得的要求，可得 1012 1W ss ss原系统开环传递函数原系统开

19、环传递函数为为 00limlim1012vsssKKsW ss ss20K 所以工程学院电气工程系47Bode图如下图所示图如下图所示工程学院电气工程系48选择新的穿越频率选择新的穿越频率 。从。从 的相频曲线可的相频曲线可以发现，当以发现，当 时，相位移为时，相位移为-180-180。这。这样，选择样，选择 易于实现，其所需的相位易于实现，其所需的相位超前角约为超前角约为 5050 ，可采用一迟后，可采用一迟后- -引前校正电路引前校正电路进行校正。进行校正。cjW1.5/rad s1.5/crad s 工程学院电气工程系49确定滞后确定滞后- -引前校正电路相位滞后部分。设交接引前校正电路

20、相位滞后部分。设交接频率频率 ，选在穿越频率，选在穿越频率 的十分之一处，的十分之一处，即即 。并且选择并且选择 ，则交接频率为则交接频率为 。c10.15rad/siT111001/ ,0.015rad/siT工程学院电气工程系50 滞后滞后- -引前校正电路相位滞后部分的引前校正电路相位滞后部分的传递函数可以写成传递函数可以写成17 .66167. 610015. 015. 0ssss工程学院电气工程系51相位引前部分的确定：相位引前部分的确定：因新的穿越频率因新的穿越频率 ，所以可求得，所以可求得 。因此，如果滞后。因此，如果滞后- -引前校正电路在引前校正电路在处产生处产生-13dB

21、-13dB 增益，则增益，则 即为所求。根即为所求。根据这一要求，通过点可以画出一据这一要求，通过点可以画出一条斜率为条斜率为20dB20dB十倍频的直线与十倍频的直线与0dB0dB线及线及-20dB-20dB线的线的交点，就确定了所求的交接频率。故得相位引前部交点，就确定了所求的交接频率。故得相位引前部分的交接频率为分的交接频率为 。c1.5/crad sdBjWc131.5/rad s13,1.5/dBrad ssradsrad/7,/7 . 032工程学院电气工程系52引前部分的传递函数为引前部分的传递函数为1143. 0143. 110177 . 0ssss工程学院电气工程系53滞后滞

22、后- -引前校正装置的传递函数为引前校正装置的传递函数为 17 .66167. 61143. 0143. 1015. 015. 077 . 0sssssssssWc工程学院电气工程系54校正后系统的开环传递函数为校正后系统的开环传递函数为 15 . 0117 .661143. 0167. 6143. 11021015. 072015. 07 . 0sssssssssssssssWsWC校正后系统的相位裕量等于校正后系统的相位裕量等于5050 ，增益裕量，增益裕量等于等于16dB16dB，而稳态速度误差系数等于，而稳态速度误差系数等于10s10s-1-1，满足所提出的要求。满足所提出的要求。 工

23、程学院电气工程系551.比例负反馈比例负反馈校正前校正前 1C sKR sTs校正后校正后 11sTKKKTsKsRsCh11hTTKK KKKKh11式中式中工程学院电气工程系56说明：说明：从上式中可以看到，由于采用了比例负从上式中可以看到，由于采用了比例负反馈，使得反馈，使得T T大为减小，而由惯性影响的动态大为减小，而由惯性影响的动态特性得到改善。但这种减少是从系统放大倍数特性得到改善。但这种减少是从系统放大倍数同时减小为前提的，这就是平常所说的以牺牲同时减小为前提的，这就是平常所说的以牺牲放大倍数来换取动态性能的改善。但是放大倍放大倍数来换取动态性能的改善。但是放大倍数的减少可以通过

24、提高串接在系统中的放大环数的减少可以通过提高串接在系统中的放大环节增益来补偿。节增益来补偿。 工程学院电气工程系57说明：说明：从上图中可以很清楚地看到反馈后系统的从上图中可以很清楚地看到反馈后系统的带宽带宽得到得到扩扩展展，系统的，系统的响应速度加快响应速度加快；对；对改善改善系统的系统的动态性能动态性能有利。这有利。这是在反馈校正中常用的一种方法。是在反馈校正中常用的一种方法。 校正前后系统的对数幅频特性如下图所示校正前后系统的对数幅频特性如下图所示工程学院电气工程系582. 正反馈正反馈校正后校正后 hKKKsRsC1当当 趋于趋于1 1时，校正后系统的放大倍数将远大于原来的值。时，校正

25、后系统的放大倍数将远大于原来的值。这正是正馈所独具的特点之一。这正是正馈所独具的特点之一。即：即：正反馈可以提高系统的放大倍数正反馈可以提高系统的放大倍数。hKK工程学院电气工程系593.微分负反馈微分负反馈校正前校正前校正后校正后 2222nnnC sR sss 22222nntnnsKssRsC工程学院电气工程系60说明：说明：微分负反馈在动态中可以微分负反馈在动态中可以增加阻尼比增加阻尼比，改善改善系统的系统的相对稳定性能相对稳定性能。微分负反馈是反。微分负反馈是反馈校正中使用得最广泛的一种控制规律。馈校正中使用得最广泛的一种控制规律。 nttK21校正后阻尼比为校正后阻尼比为工程学院电

26、气工程系614.负反馈负反馈 负反馈可以减弱参数变化对系统性能的影响；负反馈可以减弱参数变化对系统性能的影响； 可以消除系统不可变部分中的不希望有的特性。可以消除系统不可变部分中的不希望有的特性。工程学院电气工程系6211111111KKWjHjWjWjWjWjHjWjWjHjHj当时，当时，工程学院电气工程系63例例6-4 6-4 对象传递函数对象传递函数 式中式中采用反馈校正装置，其传递函数为采用反馈校正装置，其传递函数为式中：式中：试分析反馈校正装置的作用，绘出校正后等效开试分析反馈校正装置的作用，绘出校正后等效开环对数频率特性，并求出等效开环传递函数。环对数频率特性，并求出等效开环传递

27、函数。 1112( )(1)(1)KW ssTsT s112100,0.25,0.0625KTT2( )(1)HK sH sTs10.25,1.25HKT工程学院电气工程系641112( )(1)(1)KW ssTsT s（a a） 的的BodeBode图图1()W j19c112100,0.25,0.0625KTT()38c 工程学院电气工程系65（b b） 与与 的的BodeBode图图1()H j()H j2( )(1)HK sH sTs10.25,1.25HKT的对数幅频特性与的对数幅频特性与 对称于零分贝线。对称于零分贝线。 ()H j1()H j工程学院电气工程系66（c c） 的

28、的BodeBode图图1( )( )W s H s工程学院电气工程系67（d d）等效的对数频率特性）等效的对数频率特性22100(1 Ts)100(1 1.25s)(s)11s(1 25s)(1 0.027s)s(1s)(1s)KijW工程学院电气工程系68例例6-5 6-5 设系统方块图如下图所示，设系统方块图如下图所示，工程学院电气工程系69要求选择要求选择 使系统达到如下指标：使系统达到如下指标：（1 1）稳态位置误差等于零）稳态位置误差等于零（2 2）稳态速度误差系数）稳态速度误差系数（3 3）相位裕量）相位裕量 1200vKs45c c工程学院电气工程系70解解（1 1）根据系统稳

29、态误差要求确定系统放大系数根据系统稳态误差要求确定系统放大系数 选选 系统开环传递函数为系统开环传递函数为其中原系统的局部闭环部分传递函数为其中原系统的局部闭环部分传递函数为 02000.11 0.011Wssss 12 . 011 . 01022ssKsW20021KK工程学院电气工程系71（2 2）期望特性的设计期望特性的设计 绘制校正后系统开环对数幅频特性，确定绘制校正后系统开环对数幅频特性，确定等效开环传递函数等效开环传递函数 。象串联校正一样，。象串联校正一样，我们使高频增益衰减，降低穿越频率使中频段我们使高频增益衰减，降低穿越频率使中频段以以-20dB-20dBdecdec过零分贝

30、线。这样，校正后幅频过零分贝线。这样，校正后幅频特性将如特性将如下下图图中中 所示，其特性曲线绘制如所示，其特性曲线绘制如下。下。 ( )KWsKW工程学院电气工程系72工程学院电气工程系73可以近似认为特性曲线可以近似认为特性曲线 是是-2/-1/-3-2/-1/-3型特性。型特性。因此，取因此，取 或或 则则 即即 取取 KW12211,2cn12,22ccnn12arctan2arctan4ccc 12arctan2arctan4cc13n 工程学院电气工程系74利用上面几个式子解得利用上面几个式子解得 因校正后特性的中频段应为因校正后特性的中频段应为-1-1特性，特性，设设它与校正前开

31、环它与校正前开环对数幅频特性相交于对数幅频特性相交于P P点点。则。则只要确定出只要确定出P P点的位置，就点的位置，就可以绘制出校正后的等效开环对数幅频特性。可以绘制出校正后的等效开环对数幅频特性。 根据相位裕量根据相位裕量 的要求，由的要求，由 可写出可写出 于是，做于是，做-14.15dB-14.15dB线与校正前特性曲线线与校正前特性曲线W W 相交，其交点相交，其交点即为即为P P点。相交的频率即为点。相交的频率即为 。21265.1,6.52.55cc45c25.1c220log20log20log5.114.15dBc 2工程学院电气工程系75计算计算 从图中可以看出，从图中可以

32、看出，P P点可能位于校正前特性的点可能位于校正前特性的-2-2特性或特性或- -3 3特性的线段上。如设特性的线段上。如设P P点是在点是在-2-2特性线段上，则可写出特性线段上，则可写出 其中，其中， 为校正前特性为校正前特性W W 的穿越频率。的穿越频率。 可按近似法求可按近似法求得，令得，令所以所以 2240log40log14.15cdB cc22200200()11111010100cccccA 44.72c 工程学院电气工程系76将将 代入上式，解得代入上式，解得 可见可见P P点是在点是在-3-3特性线段上。特性线段上。 为使校正装置简单，取为使校正装置简单，取 ，则，则 由由

33、 解得解得根据上面的计算结果，于是可由根据上面的计算结果，于是可由P P点做点做-20dB-20dBdecdec斜率的中频段渐近线，斜率的中频段渐近线，直到直到 的的Q Q点，然后由点，然后由Q Q点再做斜率为点再做斜率为-40dB-40dB十倍频的线交校正前开十倍频的线交校正前开环对数幅频特性环对数幅频特性W W 于于S S点（频率为点（频率为 ），就可以得到等效的开环），就可以得到等效的开环传递函数传递函数 。 c2100.63 2100211007.6913n2220log20log40log40logcc19.6c130.754( )KWs工程学院电气工程系77(3) (3) 校验校验

34、求局部求局部小小闭环传递函数闭环传递函数 。根据等效的开环传递函数根据等效的开环传递函数 可知，可知， 必须以必须以20dB20dBdecdec线通过线通过 。在在 范围内，范围内，在在 时，应以斜率为时，应以斜率为-40dB-40dB十倍频的线穿越零分贝线。十倍频的线穿越零分贝线。由此得到由此得到 2( )( )cW s W s( )KWs2( )( )cW s W s30.7543220log()()20log()20log()cKW jW jW jWj221.3( )( )1117.6910100csW s W ssss工程学院电气工程系78在穿越频率在穿越频率 时，特性幅值为时，特性幅

35、值为在在 时，小闭环开环频率特性相位移为时，小闭环开环频率特性相位移为所以小闭环相位裕量为所以小闭环相位裕量为5555 ，小闭环是稳定的。，小闭环是稳定的。 c220log()()14dBccWjWj 210022100100()90arctanarctanarctan11257.5910CW W 工程学院电气工程系79（4 4）校正装置的求取）校正装置的求取 由由 得得 2210( )1.3( )( )11111101007.6910100ccKW ssW s W ssssss21.3( )1017.69csW ssK工程学院电气工程系80如果选取如果选取下下图所示的图所示的RCRC网络来实

36、现网络来实现 ，由于由于所以令所以令 ，得，得从而得到从而得到 。 sWc 1CcrURCsW sURCs17.69RC 221.31,1107.69KK2001K工程学院电气工程系81 考虑到小闭环的稳定性，一般被反馈校正考虑到小闭环的稳定性，一般被反馈校正所包围部分的阶次最好不超过二阶，以免小闭所包围部分的阶次最好不超过二阶，以免小闭环产生不稳定。环产生不稳定。 工程学院电气工程系82目的：提高稳态精度目的：提高稳态精度n 手段：采用复合控制。手段：采用复合控制。 前馈控制反馈控制前馈控制反馈控制工程学院电气工程系83n 按扰动补偿n 按输入补偿工程学院电气工程系84例例6-6 6-6 设控制对象的传递函数为设控制对象的传递函数为 设计校正装置，要求满足下列指标：设计校正装置，要求满足下列指标： 10152sssW工程学院电气工程系85(1)(1) (2)(2)当当 时，系统开环对数频率特性不应有斜时，系统开环对数频率特性不应有斜率超过一率超过一40dB40dB十低频的线段十低频的线段 (3)(3)在在 的频率范围内，稳态误差小于的频率范围内，稳态误差小于2 2 (4) (4) (5)(5)如需要