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文档简介

比例、积分和微分的线性组合,构成控制量u(t,称为:比例(Proportional分(Differentiation控制,简称PID控制。比例作用P只与偏差成正比,积分作用微分作用D是偏差的变化率。用一句形象的比喻,比例P代表着现在,积分I代表着过去,而微分D则代表着未来。公式如图:具体于比例、积分和微分,网上有很多这方面的资料,我就不多说了。下面是关于参数的调整,比例系数、积分系数和微分系数的合理调整时整个PID系统可以正常温度工作的关键。而最好的寻找PID参数的办法是从系统的数学模型出发,从想要的反应来计算参数。很多时候一个详细Tyreus¡¡Luyben的整定值即减少了震荡的作用,而且增强了系统的稳定性。理论上的就不多说了,我自己都懒得多看。代码/*Code Warrior 5.0Target : MC9S12XS128Crystal: 16.000Mhzby:庞辉芜湖联大飞思卡尔项目组*/拨码开关选择脉冲const sint16 speed_arr1253 = 37,37,37,85,85,85,37,37,37;const sint16 speed_arr2253 = 38,38,38,90,90,90,38,38,38 #

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