内容教案成果65118a84907e11e6b4356cae8b4eb554data

1、发布日期: 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V10ControllerKUKA Roboter GmbHVKR C4机型： TVW1 ； TVW2 ； TVW3 ； TVW4安装指南 VKR C4©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得除了本文献中说明的功能外，人公司明确同意的情况下才或对第开放。系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要求公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排

2、除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOC物 :书页构造 : 版本 :Pub MAMA VKR MA VKRVKR C4C4 TVW C4 TVWTVW (PDF) zh V9.1V102 / 119发布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V10目录1引言 .71.11.21.31.4工业人文献 .7778提示的图示 .商标 .所用概念 .2对象和用途 .112.12.2目标群体 .按规定使用 .11113说明

3、 .133.13.23.33.43.53.63.73.83.93.103.113.123.133.14工业人概览 .系统概览 .1313151515161717181818181920202123242425272929303031人Power Pack .Servo-Pack .系统电脑 .柜 .分解器数字转换器 .器系统面板 .低压电源件 .蓄电池 .电源滤波器 .总线用户概览 .接口 .系统 PC 机接口 .3.14.13.14.23.14.3主板主板主板D2608-K 接口D3076-K 接口D3236-K 接口.3.15 工业以太网交换机接口3.15.13.15.23.15.33.1

4、5.43.16X201 POF 工业以太网交换机 (TVW1) .工业以太网 FL系统交换机 (TVW2) .SCALANCE X208 工业以太网交换机 (TVW3) .IRT 2TX 2PFO 工业以太网交换机 (TVW4) .smartPAD 支架 （选项） .3.173.183.19脚轮套件 （选项） .电缆托架 （选项） .柜冷却装置 .4技术数据.334.14.24.34.44.54.64.74.8人人器.3535363737383841器的最小间距 .柜门的回转范围 .smartPAD 支架（选项） .电缆托架 （选项）的.技术柜的钻孔.标牌 .REACH 信息义务，依据 190

5、7/2006 欧盟中的第 33 项条例 .发布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V103 / 119目录 VKR C45安全 .435.15.1.15.1.25.1.35.1.45.25.35.3.15.45.55.5.15.5.25.5.35.5.45.5.55.5.65.5.75.5.85.5.9一般 .责任说明 .434343444445464647474748485050505151515252525252525252535353545454545556565858595959616162按规定使用工业人 .欧盟一致性及安装说明 .使用的概念 .相关

6、.工作区域、防护区域及区域 .确定停止行程 .停机反应的触发器 .能 .能概览系统.安全运行方式选择“ 操作防护装置 ” 信号 .紧急停止装置 .从上一级安全系统中登录 .外部紧急停止装置 .确认装置 .外部确认装置 .外部安全运行停止 .外部安全停止 1 和外部安全停止 2 .5.5.105.5.115.5.12T1 的速度.5.65.6.15.6.25.6.35.6.45.6.55.6.65.6.75.6.85.75.85.8.15.8.25.8.3附加防护装备 .点动运行 .软件极限开关 .机械终端止挡 .机械式轴限制装置 （选项） .轴范围装置 （选项） .不用驱动能量移械手的方法 .

7、工业人上的标识 .外部防护装置 .运行防护功能概览 .安全措施 .通用安全措施 .投入运行和重新投入运行 .5.8.3.15.8.3.25.8.45.8.55.8.65.8.75.8.85.8.9检查数据和安全配置 .调试模式 .手动运行 .模拟 .自动运行 .保养和维修 .停止运转，仓储和废料处理 .单点（Single Point of Control）的安全措施 .5.9所用的标准和规定 .6.656.1电磁兼容性 （EMC） .654 / 119发布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V106.26.36.46.56.66.6.16.6.26.6.36.6.

8、46.6.56.6.66.76.86.96.106.116.126.136.146.156.166.17置放条件连接条件固定接口概览电机接口. smartPAD 支架 （选项） .6568696970727273737374747476787881848588909091KPP 和 KSP 电机插头 X20 .电机插头 X20.1 和电机插头 X20 （ 附加轴 1 电机插头附加轴 2 电机插头X20.4 （重载型） .人带附加轴） .X7.1 .X7.2 .电机插头 X7.1、X7.2、X7.3 附加轴 1、2、3 .使用 Harting 插头 X1 的电源接口 .接口 XS3.1、XS3.

9、2 和 XS3.3 .接地电位均衡导线 .确认操作防护装置 .通过以太网安全接口的能 .SafeOperation，通过 PROFIsafe （选项） .通过 PROFINET 进行电源管理 .通过以太网接口的诊断信号 .从安全系统中登录 .更改系统结构，更换设备 .性能级 .6.17.1能的 PFH 值 （PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）7.937.17.27.37.4用托盘挽具.93949697用叉车.用电动叉车进行.滚轮安装组件 （选项） .8投入运行和重新投入运行 .998.18.28.38.3.18.48.58.68.78

10、.88.98.108.118.12投入运行概览 .99100100101101101102102102103103103105置放人器 .标准连接线缆的连接 .X21 数据线路 .固定smartPAD 支架 （选项） .插上 KUKA smartPAD .连接接地电位均衡导线 .使用 Harting 插头 X1 的电源接口 .取消蓄电池放电保护 .配置并插上插头 XS3.1、XS3.2 和 XS3.3 .工业人系统结构的更改 .调试模式 .接通人器 .9KUKA Service .1079.19.2技术支持咨询 .客户支持系统 .107107索引 .115发布日期 : 12.10.2016 版

11、本 : MA VKR C4 TVW V105 / 119目录 VKR C46 / 119发布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V101引言1.1工业人文献工业人文献由以下部分组成：人机械装置文献nn人系统文献n 系统软件操作及编n 选项及附件指南n 保存在数据载体上的部件目录每份指南均成篇。1.2提示的图示安全性这些说明是安全提示，必须 遵守。此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。1.3商标n Windows 是微软公司 (Microsoft Corporation) 的商标。EtherCAT&#

12、174; 是商标和专利技术，由德国倍福自动化有限n公司。CIP Safety® 是 ODVA 的商标。n发布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V107 / 119用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不个别的或个别的预防措施。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致损失。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤 害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致或严重的身体。该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致或严重的身体。1 引言

13、VKR C41.4所用概念8 / 119发布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V10概念说明Br M 编号 Bremse MotorNummer （制动电机 编号 ）CCUCabinet Control Unit （柜）CIBCabinet Interfac（柜接口板）CSPController System Panel （系统操作面板）。USB、网络的显示装置和连接点Dual-NIC 双网卡Dual Network Interface Card （双网卡）Dual Port 双端口网卡EDSElectronic Data Storage （电子数据卡）EMDE

14、lectronic Mastering Device （电子仪）EMCElektromagnetische Verträglichkeit （电磁兼容性）KCBKUKA Controller Bus （KUKA器总线）KCPKUKA Steuerungs-PC （KUKA系统 PC）手持式编程器 KCP （KUKA面板）具有工业人操作和编程所需的和显示功能。KR C4 的 KCP 类型称为 KUKA smartPAD。本文献中通常仍使用通用名称 KCP。KIRKUKA Industrie Roboter （KUKA 工业人）KLIKUKA Line Interface （KUKA 线

15、路接口）KOIKUKA Operator Panel Interface （KUKA 操作面板接口）KONIKUKA Option Network Interface （KUKA 选项网络接口）KUKA 选项的连接KPCKUKA Steuerungs-PC （KUKA系统 PC）KPPKUKA Power-Pack （KUKA 配电箱）带驱动调节器的驱动电源KRLKUKA Roboter Language （KUKA人语言）KUKA 编程语言KSBKUKA System Bus （KUKA 系统总线）用于系统内部相互联网的现场总线KSIKUKA Service Interface （KUKA

16、服务接口） 柜上 CSP 上的接口WorkVisual 电脑可通过 KLI （KUKA 线路接口） 与 人 系统连接，或将其插在 KSI 上以进行连接。KSPKUKA Servo-Pack （KUKA 伺服包）驱动调节器KSSKUKA System Software （KUKA 系统软件）LWLLicht-Wellen-Leiter （光缆）MNummerMotor Nummer （电机 编号 ）机械器人机械装置及所属的电气部件RDCResolver Digital Converter (KR C4) （旋转变压器数字转换器）SafeRobot用以替换常规的轴范围装置的软硬件部件发布日期 :

17、12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V109 / 119概念说明SATA 接口用于在处理器和硬盘之间进行的数据总线US1负载电压 (24 V) 未接通US2负载电压 (24 V) 接通。由此可在驱动装置关闭时关断执行器。USBUniversal Serial Bus （通用串行总线）用于将电脑与附加设备连接在一起的总线系统1 引言 VKR C410 / 119发布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V102对象和用途2.1目标群体本文献具备下列知识的用户：n 具有电气技术专业知识n 具有人系统专业技术知识n Windows 操作系统方面的专

18、业知识2.2按规定使用应用人器仅用于运行以下组件：工业人nnn线性滑轨装置类型： TVW1下列接口属于类型 TVW1：n 电机接口插头n X1 电源接口n XS3.1n XS3.2n XS3.3电源 Switch IN 电源 Switch OUT电源接口n 用于 X201 POF 工业以太网交换机的XS4 引线口n X19n X21n POFsmartPAD 接口RDC- 接口X201 工业以太网交换机类型： TVW2下列接口属于类型 TVW2：电机接口插头X1 电源接口nnnnnnnnnnnXS3.1 XS3.2XS3.3电源 Switch IN 电源 Switch OUT电源接口用于工业以

19、太网 FL -系统交换机 的 XS4.1引线口用于主设备联络总线光纤的 XS4.2 引线口X19 smartPAD 接口X21 RDC- 接口工业以太网 FL -主设备联络总线光纤系统转换器类型： TVW3下列接口属于类型 TVW3：n 电机接口插头n X1 电源接口n XS3.1 电源 Switch INn XS3.2 电源 Switch OUT发布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V1011 / 119我们推荐客户在 学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。 有关培训项目信息请 公司主页或直接在公司分支机构处获得。2 对象和用途 VKR C4n X

20、S3.3 电源接口n 用于 SCALANCE X208 的 XS4.1 引线口n XS4.2 电缆穿n X19 smartPAD 接口n X21 RDC- 接口n SCALANCE X208 工业以太网交换机类型： TVW4下列接口属于类型 TVW4：电机接口插头X1 电源接口XS3.1 电源 Switch IN XS3.2 电源 Switch OUT XS3.3 电源接口用于 2TX/2xPOF 工业以太网 FL - 交换机的用于主设备联络总线光纤的 XS4.2 引线口X19 smartPAD 接口X21 RDC- 接口2TX/2xPOF 工业以太网 FL - 交换机主设备联络总线光纤nnn

21、nnnnnnnnXS4.1 引线口使用所有不符合规定的使用都属于n 用作攀升的辅助工具n 在的运行范围之外使用使用并且均被。 比如其中包括：n 在有n 在室外使用的环境中使用12 / 119发布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V103说明3.1工业人概览工业人由下列部件：机械手人nnnnnn系统手持式编程器连接电缆软件选项，附件图3-1: 工业人示例12机械手人3smartPAD系统4 连接电缆3.2人系统概览人器由下列元件组成：系统 PC (KPC)低压电源件带驱动调节器的驱动电源nnnnnnnnnnnnnPower-Pack (KPP)(KSP)驱动调节器

22、 手持编程器 （柜 (CCU)Servo-PacksmartPAD）系统系统面板 (CSP) 保险元件蓄电池风扇接线面板滚轮安装组件 （选项） 电缆夹 （选项）发布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V1013 / 1193说明 VKR C4图3-2:人系统正视图概览123电源滤波器主开关CSP91011CCU继电器工业以太网 - 交换机保险元件系统 / 光纤45系统PC机和 8 号轴驱动调1213驱动电源（7蓄电池 （根据规格放置）节器，选项）4 至 6 号轴驱动调节器1 至 3 号轴驱动调节器制动滤波器678141516接线面板滚轮安装组件 （选项） sm

23、artPAD图3-3:人系统后视图概览12镇流电阻热交换器34外部风扇低压电源件14 / 119发布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V103.3Power Pack说明配电箱 (KPP) 是驱动电源，可从三相电网中生成整流中间回路电压。利用该中间回路电压可给内置驱动调节器和外置驱动装置供电。 有同的设备变型。KPP 上设有显示工作状态的 LED 指示灯。4种规格相KPP 不带轴伺服系统 （KPP 600-20）nnKPP 带伺服系统 （KPP 600-20-1x40）输出端峰值电流 1x40 AKPP 带双轴伺服系统 （KPP 600-20-1x40） 输出端

24、峰值电流 2x40 AKPP 带三轴伺服系统 （KPP 600-20-3x20）输出端峰值电流 3x20 AnnKPP 带伺服系统 （KPP 600-20-1x64）n输出端峰值电流 1x64 A功能KPP具有下列功能：KPP 复合运行中的交流电源接口nnnnnnnn馈电压为 400 V 时的设备功率：14 kW 额定电流： 25 A DC接通和关断电源电压用直流中间回路为多个轴伺服系统供电带外部镇流电阻接口的集成制动斩波器镇流电阻的过载通过短路制动使同步伺服电机停止运转3.4Servo-Pack说明伺服包 （KSP）属于机械手驱动轴的传动调节器。 有备变型。 KSP 上有显示运行状态的 LE

25、D。n 3 轴 KSP （KSP 600-3x40） 输出端峰值电流 3x 40 An 3 轴 KSP （KSP 600-3x64）输出端峰值电流 3x 64 An 3 个轴的 KSP (KSP 600-3x20)输出端峰值电流 3x 20 A3种规格相同的设功能KSP 具有下列功能：n 功率范围：每个轴伺服器 11 kW 至 14n 直接供应直流中间回路电压n 伺服电机的场定向：扭矩调节kW3.5系统电脑元件下列元件属于n 主板n 处理器系统 PC 机：模块nn 硬盘n 双网卡发布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V1015 / 1193说明 VKR C4

26、电脑风扇Interbus 卡可选的设备组件，例如现场总线卡nnn功能系统 PC (KPC) 负责人系统的以下功能：操作界面程序的生成、修正、存档及维护流程轨道驱动电路的nnnnnnnn安全技术与设备 （其他系统、主导计算机、各种 PC 机、网络）进行通讯3.6柜说明柜 (CCU) 是人系统所有部件的配电装置和通讯接口。 CCU 由控制柜接口板 (CIB) 和电源管理板 (PMB) 组成。所有数据通过内部通讯传输给系统，并在那里继续处理。 当电源断电时，系统部件接受蓄电池供电，直至位置数据备份完成以及电状态和质量。系统关闭。通过负载测试检查蓄电池的充功能人器部件的通讯接口nn安全输出端和输入端n

27、 零点复归的smartPAD个快速测量输入端系统中的风扇n客户应用的人4nnn 外部风扇系统 PC 机的风扇：n温度值nn 变压器的热效自动开关n 冷却器的信号触点n 主开信号触点n 镇流电阻温度传感器n 柜内温度传感器下列部件通过n KPP/KSP器总线与 KPC 相连接：nn 旋转变压器数字转换器下列操作和服务设备通过系统总线与系统 PC 机相连接：操作面板接口）nn KUKA Operator Panel Interface （n KUKA Line Interface （诊断 LED线路接口）nn电子数据器的接口已缓冲的供电n KPPn KSPsmartPADn16 / 119发布日期

28、: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V10n 多核n系统 PC 机系统操作面板 (CSP)n 旋转变压器数字转换器 (RDC)SIB 或标准扩展型 SIB （选项）n未缓冲的供电n 电机制动装置n 外部风扇n 客户接口3.7分解器数字转换器说明旋转变压器数字转换器 (RDC) 用来电机位置数据。RDC上可以连接 8 个旋转变压器。另外还测量和分析电机温度。EDS 用于在 RDC 性数据。RDC 是一个固定在机械手底座上的 RDC 箱。箱中非功能RDC 具有下列功能：n 通过分解器可靠地最多 8 个电机位置数据最多 8 个电机运行温度nn 与人器进行通讯旋转变压器线路n

29、n 下列非n 位置数据数据被存入 EDS 中：配置n3.8器系统面板说明系统操作面板n USB1n USB2(CSP) 是各种运行状态的显示单元，并且拥有下列接口：概览图3-4: CSP 的LED 和插头排布说明3发布日期 : 12.10.2016 版本 : MA VKR C4 TVW V1017 / 119序号工件颜色含义1LED 指示灯 1绿色运行 LED 指示灯2LED 指示灯 2白色休眠模式 LED 指示灯 VKR C43.9低压电源件说明低压电源部件为人系统的部件供电。一个绿色 LED 显示低压电源部件的运行状态。3.10蓄电池说明人器会在电源故障或断电时借助蓄电池在受池通过 CCU

30、 充电，充电状态会被检查并示出。的状态下关闭。充电3.11电源滤波器说明电源滤波器 （去干扰滤波器）抑制电源线上的干扰电压。3.12总线用户概览概览图3-5: 总线用户概览123KSP （选项） KSPKPP18 / 119发布日期: 12.10.2016 版本: MA VKR C4 TVW V10序号工件颜色含义3LED 指示灯 3白色自动模式 LED 指示灯4USB 1-5USB 2-6RJ45-KLI ； KSI7LED 指示灯 6红色故障 LED 指示灯 38LED 指示灯 5红色故障 LED 指示灯 29LED 指示灯 4红色故障 LED 指示灯 145678910111213141516KUKA Line Interface （DualNIC 双网卡线路接口）主设备联络总线光纤 （选项）以太网主板KUKASystem Bus （系统总线系统总线系统总线）CCU工业以太网交换机RDC系统总线KOIsmart