平台运动分析报告

1、平台运动分析报告 编 写 校 对 审 核 批 准 目 录1.运动学分析21.1按照运行指标进行分析21.2按照电动缸极限进行分析41.3分析结论92.动力学分析92.1满足位移指标和速度指标的工况92.2满足加速度指标，频率为3Hz141. 运动学分析利用三维软件建立实际模型，对六自由度平台进行模拟分析，取得数据进行设计，在满足平台的指标情况下，尽可能的小型化，通过不断地分析、优化和计算，最终设计出了最合理的平台。具体的分析包括单自由度的最大位姿以及电动缸的行程极限分析，检查平台机械结构件的干涉情况，得出电动缸在满足位移指标时的最大行程。1.1 按照运行指标进行分析分析依据：自由度位移垂向&#

2、177;0.5mm纵向±0.7mm横向±0.7mm俯仰±25.0°侧倾±25.0°横摆±30.0°l 升降 升降565mm 升降-520mml 纵向 纵向730mm 纵向-830mml 横向 横向710mm 横向-710mml 俯仰 俯仰27° 俯仰-26°l 侧倾 侧倾26.9° 侧倾-26.9°l 横摆 偏航35.9° 偏航-35.9° 1.2 按照电动缸极限进行分析在六自由度平台运行时，六台电动缸行程极限组合时（电动缸的缸号定义见图），会出现14种特

3、殊位姿，下面就14种极限位姿进行分析，分析结果如下：l 单缸极限l 1、2号缸极限l 1、6号缸极限l 1、3号缸极限l 1、4号缸极限l 1、2、3号缸极限l 1、2、4号缸极限l 1、3、5号缸极限l 1、3、6号缸极限l 1、2、3、4号缸极限l 1、2、3、5号缸极限l 1、2、3、6号缸极限l 1、2、4、5号缸极限l 1、2、3、4、5号缸极限1.3 分析结论经过以上各种运动工况的分析，无论在满足运动指标还是极限位姿状态，六自由度平台所有结构件自身不会出现干涉情况。满足运动指标运动时，电动缸行程为950mm。2. 动力学分析我们依据技术指标，对平台进行分析，得出电动缸的最大推拉力及

4、速度。依据运动指标，对所有工况进行了计算分析，一种是是满足位移指标和速度指标的工况，另一种是满足加速度指标的工况。2.1 满足位移指标和速度指标的工况分析依据：自由度位移速度垂向±0.5mm±0.75m/s纵向±0.7mm±0.7m/s横向±0.7mm±0.7m/s俯仰±25.0°±25°/s侧倾±25.0°±25°/s横摆±30.0°±25°/sl 垂向动力学分析结果垂向运动时，电动缸最大力0.87×10

5、3N垂向运动时，电动缸最大速度为630mm/sl 横向动力学分析结果横向运动时，电动缸最大力1.16×104N横向运动时，电动缸最大速度为400mm/sl 纵向动力学分析结果纵向运动时，电动缸最大力1.4×104N纵向运动时，电动缸最大速度为410mm/sl 俯仰动力学分析结果俯仰运动时，电动缸最大力1.26×104N俯仰运动时，电动缸最大速度为441mm/sl 侧倾动力学分析结果侧倾运动时，电动缸最大力1.13×104N侧倾运动时，电动缸最大速度为410mm/sl 横摆动力学分析结果横摆运动时，电动缸最大力1.01×104N横摆运动时，电动缸

6、最大速度为280mm/s2.2 满足加速度指标，频率为3Hz分析依据：自由度加速度频率垂向±9.8m/s23Hz纵向±9.8m/s23Hz横向±9.8m/s23Hz俯仰±200°/s23Hz侧倾±200°/s23Hz横摆±200°/s23Hzl 垂向加速度动力学分析结果满足垂向加速度运动时，电动缸最大力1.4×104N满足垂向加速度运动时，电动缸最大速度为435mm/sl 横向加速度动力学分析结果满足横向加速度运动时，电动缸最大力2.55×104N满足横向加速度运动时，电动缸最大速度为257mm/sl 纵向加速度动力学分析结果满足纵向加速度运动时，电动缸最大力2.6×104N满足纵向加速度运动时，电动缸最大速度为263mm/sl 俯仰加速度动力学分析结果满足俯仰加速度运动时，电动缸最大力1.43×104N满足俯仰加速度运动时，电动缸最大速度为187mm/sl 侧倾加速度动力学分析结果满足侧倾加速度运动时，电动缸最大力1.51