三维空间坐标下的速度、加速度推导_第1页
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文档简介

1、.ZerYere X图二极坐标下的加速va 度计算如图所示， 以 0 点为原点建立以空间直角坐标系O-xyz，空间人一点的球坐标为 （r ， ，），雷达坐标 （ r,）。在该点处坐标系三个单位矢量为vvv，也可以表示为vver、 e、eer 、 e 、v。r 为该点到原点的距离。为该点相对0 点位置矢量 Z 轴的夹角， 目标俯仰为该点与e原点连线和地平面的夹角（即与 xOy 平面的夹角， 通常范围 -90°到 90°）。 为该点相对 0点位置矢量在0-xy 坐标平面上的投影与X 轴之间的夹角，目标方位为该点相对0 点位置矢量在0-xy 坐标平面上的投影与y 轴正向夹角， 即

2、指北向顺时针夹角 （从 y 轴正向向 x 轴正向的夹角，范围为0360°），vsincosvsinsinvcosv(1)erijkvcossinvcossinvv(2)eijsinkvsinvcosv(3)eijv&vvvvvvv&coscosi cosjsin k&sinsin icosjsin i cosjervv&veresin e（ 4）.v&vvvvv&sin cos isin sin jcos k&cossin icos jevvv&&eercos ev& cosvveisin j（ 5）（

3、6）vcosvsinv（ 7）kerecosvsinvsinvv（8）ijercos evvv&& sinercose（ 9）evv（ 10）rre rvvvv&& r&vrerr revvr&vr&vvreresine（ 11）&vvvvv vr erv e v e （ 12）vr&rvr &v&r sinvvvvva&ar era ea ev（ 13）（ 14）222ar&r&r&sinrar&&&&r&2sincos（ 15）2rar&&&&a

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