f799e511e6a2816cae8b4eb554dataKRC4机器人控制系

1、发布日期: 24.10.2016版本 : MA KR C4 Interfaces V10Controller OptionKUKA Roboter GmbH备选接口KR C4人系统安装及操作指南 备选接口2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡除了本文献中说明的功能外， 求库卡公司提供这些功能。人公司明确同意的情况下才或对第开放。系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担

2、责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOC物 :书页构造 : 版本 :Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) zh MA KR C4 Interfaces V9.1MA KR C4 Interfaces V102 / 97发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V10目录1引言 .1.4工业人文献 .7778提示的图示 .商标 .所用概念 .2对象和用途 .112.12.2目标群体 .按规

3、定使用 .11113说明 ...43.73.8KR C4人系统概览 .131314202121212223242526可选的接线面板接口 .下部接线面板 .侧面上部接线面板 E67 接口 .KLI/KSI 接口 .数字输入 / 输出模块和总线耦合器 .数字输入 / 输出模块数字输入 / 输出模块数字输入 / 输出界面16/16 .16/16/4 .32/32/4 .E67 接口的 EtherCAT 模块和开关设备 .安全接口板 .外部 24 V 供电电源 .4技术数据 .274.14.224 V 外来供电 .扩展型安全接

4、口板 .27275安全 .296.3安全选项的分离式接口 .SafeRobot 接口 X13 .32323334363740404042424243434445454.36.1.4X13X13 X13SafeOperation 接口 .SafeRangeMonitoring 接口 .SafeSingleBrake 接口 .安全输入端和输出端布线示例 .X53“ 驱动器已准备就绪 ” 信号灯 .X42 参考点开关 .X58 外部确认开关 ..26.3.36.

5、外部供电电源 .X11 外部供电 .X55 外部供电 .负载电压 .X11 X56X54US1 和 US2 负载电压 .US1/US2 负载电压 .接口 27V PWR US1 .检查 US2 （负载电压接触器）功能 .X14B 接口 27V PWR US1/US2 .发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V103 / 97目录 备选接口......66.7.76

6、...X14BX14B X14B接口接口接口27V PWR US1 .27V PWR NA US1/US2 .24V PWR NA US1/US2 .47474848484949505050515152535354555556575858596060616162626262636464656565666768686970707071717172馈电 .X14A X14AX14A接口接口接口27V PWR IN NA .27V PWR IN .24V PWR IN NA .以太网接口 .X63 PROFINET

7、SYNC 接口 .X64.1、X64.2 和 X64.3 KONI 接口 .EtherCAT 接口 .EtherCAT 接口 X65.EtherCAT-Bridge 接口 X67.1 和 X67.2 .EtherCAT 输入和输出模块 .数字输入 / 输出模块和总线耦合器 .总线耦合器 EK1100 .EL9100 供电 .EL1809 16 信道接口输入端 .EL1889 16 信道接口输入端负向开关 .EL2024 4 信道接口 2 A 输出端 .EL2622 2 信道接口继电器输出端.EL2809 16 信道接口输出端 .EL2809 16 信道接口输出端负向开关 .EtherCAT 网

8、关 .EtherCAT-Bridge EL6692 .EtherCAT-Bridge EL6695-1001 .PROFIBUS 主站 / 从站 EL6731(0010) .DeviceNet 主站 / 从站 EL6752(0010) .VARAN 从站总线耦合器 .快速测量 .X33 快速测量输入端 （选项） .快速测量的供电电源 .6.10 Euromap 接口 .6.10.1VARAN 从站接口 X67.1、X1 DeviceNet 接口 .1.1.3DeviceNet 接口概览 .X14A 和 X14B D

9、eviceNet 主站 .X14C：DeviceNet 从站 .X14C 和 X14D DeviceNet 接口 .6.12 PROFIBUS 接口 .2.2X15A 和 X15B PROFIBUS 接口 .X61 PROFIBUS 主站 .6.13 无电势触点 .6.13.1X31、X32 无电势触点 .6.14 X51 引线口 .6.15 KLI 接口 .X66 以太网接口 (RJ45) .X67.1 X67.2 X67.3 KLI 接口 .CSP 上的 KLI 接口 .4 / 97发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA K

10、R C4 Interfaces V5.5X17A、X17B、X17C KLI 接口 .X17D、X17E、X17F KLI 接口 .73737474757577798080806.16 X70 和 X71：RoboTeam 接口 .6.16.1X57 接口的内部供电 .6.17 E67 接口 .6.17.4E67 X27 X62X68接口 .接口 .负载电压 US1/US2 接口 .接口 .6.18 性能级6.18.1安全功能的 PFH 值 （PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）

11、7保养 .837.1扩展型安全接口板 .838KUKA Service .858.18.2技术支持咨询 .库卡客户支持系统 .8585索引 .93发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V105 / 97目录 备选接口6 / 97发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V101引言1.1工业人文献工业人文献由以下部分组成：人机械装置文献nn人系统文献n 系统软件操作及编程指南n 选项及附件指南n 保存在数据载体上的部件目录每份指南均成篇。1.2提示的图示安全性这些说明是安全提示，必须 遵守。此提示提醒您

12、注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。1.3商标n Windows 是微软公司 (Microsoft Corporation) 的商标。EtherCAT 是商标和专利技术，由德国倍福自动化有限n公司。CIP Safety 是 ODVA 的商标。n发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V107 / 97用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不个别的或个别的预防措施。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能

13、导致损失。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤 害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致或严重的身体。该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致或严重的身体。1 引言 备选接口1.4所用概念8 / 97发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V10概念说明Br M 编号 Bremse MotorNummer （制动电机 编号 ）CCUCabinet Control Unit （柜）CIBCabinet Interfac（柜接口板）CIP SafetyCommonIndustrial Protocol Safety （通用

14、工业协议 - 安全认证）CIP Safety 是一种基于以太网 /IP 的安全接口， 用于将安全 PLC 连接至人系统。（PLC= 主设备，人系统 = 从属设备）CKCustomer-built Kinematics （客户运动系统）CSPController System Panel （系统操作面板）USB、网络的显示装置和连接点Dual-NICDual Network Interface Card （双网卡）Dual Port 双端口网卡EDSElectronic Data Storage （电子数据卡）EDS coolElectronic Data Storage （电子数据卡） 扩展的

15、温度范围EMDElectronic Mastering Device （电子仪）EMCElektromagnetische Vertrglichkeit （电磁兼容性）以太网 /IPEthernet/Internet Protokoll （以太网 / 互联网协议）是基于以太网的现场总线HMI人机界面：库卡 HMI 是库卡操作界面。KCBKUKA Controller Bus （KUKA器总线）KEBKUKA Extension Bus （KUKA 扩展总线）KLIKUKA Line Interface （库卡线路接口）与系统基础设施的连接 （PLC，存档）KONIKUKA Option Net

16、work Interface （KUKA 选项网络接口）库卡选项的连接KPCKUKA Steuerungs-PC （库卡系统电脑）KPPKUKA Power-Pack （库卡配电箱）带驱动调节器的驱动电源KRLKUKA Roboter Language （KUKA人语言）KUKA 编程语言KSBKUKA System Bus （库卡系统总线）用于系统内部相互联网的现场总线KSIKUKA Service Interface （KUKA 服务接口） 柜上 CSP 上的接口WorkVisual 电脑可通过 KLI （库卡线路接口） 与人系统连接，或将其插在 KSI 上以进行连接。KSPKUKA Po

17、wer-Pack （库卡伺服包）驱动调节器发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V109 / 97概念说明KSSKUKA System Software （KUKA 系统软件）机械器人机械装置及所属的电气部件MNummerMotor Nummer （电机 编号 ）NANord Amerika （）PELVProtective Extra Low Voltage （保护特低电压）24 V 外部供电QBSSignal Quittierung Bedienerschutz （确认操作防护装置信号）RDCResolver Digital Converte

18、r (KR C4) （旋转变压器数字转换器）RDC coolResolver Digital Converter (KR C4) （旋转变压器数字转换器）扩展的温度范围RTSRequest To Send （请求）请求信号SATA 接口用于在处理器和硬盘之间进行的数据总线SG FCServo Gun （伺服焊枪）SIBSafety Interfac（安全接口板）SIONSafety I/O Node （安全输入/ 输出节点) SOPSafeOperation带软件及硬件组件的选项SPS (PLC)Eine Speicherprogrammierbare Steuerung （通过器可编程的器）

19、在设备中用作总线系统中的主模块SRMSafeRangeMonitoring带软件及硬件组件的安全选项SSBSafeSingleBrake安全选项US1负载电压 (24 V) 未接通US2负载电压 (24 V) 接通。由此可在驱动装置关闭时关断执行器USBUniversal Serial Bus （通用串行总线）用于将电脑与附加设备连接在一起的总线系统ZAZusatzachse (Lineareinheit, Posiflex) （附加轴 （线性滑轨、Posiflex）1 引言 备选接口10 / 97发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V102对

20、象和用途2.1目标群体本文献具备下列知识的用户：具有电气技术专业知识nnn具有人系统专业技术知识Windows 操作系统方面的专业知识2.2按规定使用使用KRC4人系统具有以下备选接口：X11：负载电压 US1 和 US2 X11：外部供电X13：SafeRobot 的安全数字输入和输出端X14A/B/C/D 主站 / 从站 （包括负载电压 US1/US2） X14A 内部 / 外部交换机电源X14B：负载电压 US1/US2X15A 和 X15B：PROFIBUS 从站 IN （输入）和 OUT （输出） X33：快速测量X42：参考开关X51：数字输入和输出端的四孔引线口模块X53：信号灯

21、 “ 驱动器已准备就绪 ”X54 27V PWR US1X55：外部供电X56：工业以太网接口负载电压X58 外部确认开关X61：PROFIBUS 主站X63：PROFINET SYNCX64.1、X64.2 和 X64.3：通过交换机的 KONI X65：EtherCATX67.1 和 X67.2：EtherCAT-Bridge 主站 / 主站X67.1 和 X67.2：VARAN 从站 EtherCAT IN/OUTKLI 接口n X66：以太网 (1xRJ45)n X67.1、X67.2 和 X67.3：通过交换机的 KLIn 2xUSB / RJ45-KSI 的扩展型 CSP X70

22、和 X71：RoboTeam 输入和输出端n X57：供电电源C4 midsize人系统具有以下备选接口：nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnKRn Euromap 的 E67 接口n X27 接口：紧急停止和防护装置n X51：Wieland 四孔引线口模块发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V1011 / 97我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产 品。 有关培训项目信息请 公司主页或直接在公司分支机构处获得。2 对象和用途 备选接口n X62：PROFIBUS 主站n X68：扩展总线n E67：注塑机接口

23、n E67：EtherCAT 模块使用所有不符合规定的使用都属于n 在的运行范围之外使用使用并且均被。 比如其中包括：n 在有的环境中使用12 / 97发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V103说明3.1KRC4人系统概览备选接口用于以下 KR C4人系统：KR KR KR KR KRKRC4 C4 C4 C4 C4C4nnnnnnCKmidsize midsize CK extended extended CK图3-1:人系统概览12345KR C4 ； KR C4 CKKR C4 midsize ； KR C4 midsize CK KR

24、 C4 extended ； KR C4 extended CK 下部接线面板侧面上部接线面板3.2可选的接线面板接口概览人系统的接线板包含下列线路的接口：n 电源线 / 供电线n 用于机械手的电机导线n 用于机械手的数据线n 库卡 smartPAD 线路n PE 线路导线n视具体选项和客户需求而定，接线板可附设不同的零部件。发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V1013 / 973说明 备选接口3.3下部接线面板概览图3-2: 下部接线面板123456插槽插槽插槽插槽插槽插槽1 (2 (3 (4 (5 (6 ( 插槽 插槽 插槽 插槽 插槽

25、插槽123456的配置 的配置 的配置 的配置 的配置 的配置 页码页码页码页码页码页码14)15)16)17)19)19)插槽 1的配置插槽 1 可供以下接口使用：14 / 97发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V10插槽插头说明备注X51数字输入 / 输出端的Wieland 四孔引线口模块-X70RoboTeam 输入端-X71RoboTeam 输出端X57PS2 供电 （外部）-X70RoboTeam 输入端-X71RoboTeam 输出端X53信号灯 “ 驱动器已准备就绪” -X53信号灯 “ 驱动器已准备就绪” -由客户方连接到 人

26、系统上的所有接触器、继电器及阀门的电磁线圈都必须装备上合适的消磁二极管。 电阻 R 和电容 C 组成的 RC 电路及 VCR （电阻、电感、电容元件）各型电阻不适宜在此使用。插槽 2 的配置插槽 2 可供以下接口使用：说明3发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V1015 / 97插槽插头说明备注X13SafeRobot 的安全数字输入和输出端-X51数字输入 / 输出端的Wieland 四孔引线口模块-X56负载电压X56 可以单独选择X33快速测量X33 可以单独选择X53信号灯 “ 驱动器已准备就绪” X53 可以单独选择X33快速测量X3

27、3 可以单独选择X5427V PWR US1X54 可以单独选择X33快速测量X33 可以单独选择插槽插头说明备注X70RoboTeam 输入端-X71RoboTeam 输出端X5427V PWR US1X54 可以单独选择X70RoboTeam 输入端-X71RoboTeam 输出端X14B4 针n 27V PWR NA US1/US2n 24V PWR NA US1/US25 针n 27V PWR US1/US2n 27V PWR US1X14B 可以单独选择X70RoboTeam 输入端-X71RoboTeam 输出端X58外部确认X58 可以单独选择 备选接口插槽 3 的配置插槽 3

28、可供以下接口使用：16 / 97发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V10插槽插头说明备注X11n 数字安全n 外部供电n 负载电压n 人系统上的紧急停机装置-插槽插头说明备注X56负载电压X56 可以单独选择X58外部确认X58 可以单独选择X14A4 针n 27V PWR IN NA5 针n 27V PWR INX14A 可以单独选择X14B4 针n 24V PWR NA US1/US2n 24V PWR NA US1/US25 针n 27V PWR US1/US2n 27V PWR US1X14B 可以单独选择X58外部确认X58 可以单

29、独选择X31US 2 无电势触点X31 和 X32 只可与X14A 和 X14B 组合选择X32US 2 无电势触点X14A外部供电 24 V4 针n 24V PWR INX14A 和 X14B 必须一并选择X14B负载电压4 针n 24V PWR IN NA US1/US2X14A外部供电 24 V4 针n 24V PWR IN NA US1/US2X14A 和 X14B 必须一并选择X14B负载电压4 针n 24V PWR IN NA US1/US2X58外部确认X58 可以单独选择插槽 4 的配置插槽 4 可供以下接口使用：说明3发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR

30、C4 Interfaces V1017 / 97插槽插头说明备注X61PROFIBUS 主站X61 可以单独选择X15APROFIBUS 从站 In （输入）-X15BPROFIBUS 从站 Out （输出）-X67.1通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）RJ 45X67.2通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）RJ 45X67.3通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）RJ 45X65KUKA 扩展总线X65 可以单独选择X66KUKA 线路接口X66 可以单独选择X61PROF

31、IBUS 主站X61 可以单独选择X66KUKA 线路接口X66 可以单独选择插槽插头说明备注X56负载电压X56 可以单独选择X55外部供电X55 可以单独选择X51数字输入 / 输出端的Wieland 四孔引线口模块-X17A通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）M12 D 编码X17B通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）X17C通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口） 备选接口18 / 97发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces

32、V10插槽插头说明备注X14ADeviceNet 主站-X14B负载电压-X14CDeviceNet 从站-X14ADeviceNet 主站-X14B负载电压-X66KUKA 线路接口X66 可以单独选择X33快速测量X33 可以单独选择X66KUKA 线路接口X66 可以单独选择X51数字输入 / 输出端的Wieland 四孔引线口模块-X33快速测量X33 可以单独选择X63PNET-SYNCX63 可以单独选择X67.1n VARAN 从站 EtherCATn EtherCAT-Bridge （主站 / 主站）信号 IN （输入）X67.2n VARAN 从站 EtherCATn Eth

33、erCAT-Bridge （主站 / 主站）信号 OUT （输出）X55外部供电n VARAN 从站EtherCATn EtherCAT-Bridge（主站 / 主站）X65KUKA 扩展总线X65 可以单独选择X63PNET-SYNCX63 可以单独选择X17D通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）M12 D 编码X17E通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）X17F通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）插槽5的配置插槽5可供以下接口使用：插槽6的配置插槽6可供以下接口使用：说明

34、3发布日期 : 24.10.2016 版本 : MA KR C4 Interfaces V1019 / 97插槽插头说明备注X33快速测量X33 可以单独选择X65KUKA 扩展总线X65 可以单独选择X33快速测量X33 可以单独选择X66KUKA 线路接口X66 可以单独选择X14CDeviceNet 从站 In （输入）-X14DDeviceNet 从站 Out （输出）-X33快速测量-X64.1通过交换机的 KONI-X64.2通过交换机的 KONI-X64.3通过交换机的 KONI-X67.1通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）RJ 45X67.2通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）RJ 45X67.3通过交换机的 KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）RJ 45X67.1n VARAN