资料2机器人1中英3hac zh cn

1、Trace back information: Workspace R16-1 version a8 Checked in 2016-03-14Skribenta version 4.6.209手册IRBT 2005IRC5文档编号: 3HAC051130-010修订: A©所有 2016 ABB。保留所利。本手册中包含的信息变更，恕不另行通知，且不应视为ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB 对因使用本手册及其中所述而引起的意外或间接概不负

2、责。ABB 的，不得再生或本手册和其中的任何部件。可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。本物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。©所有 2016 ABB。保留所ABB Engineering (Shanghai)利。.No.4528, KangXin Highway, PuDong New District,SHANGHAI 201319中国目表目表手册概述 .文档，IRC5 .如何阅读手册 .91113151安全1.11.2安全信息简介 .一般安全信息 .1516161718182122232425262627282930313233333435353743434

3、445464748511.2.11.2.21.2.3常规安全信息简介 .人系统安全 .险 .1.2.3.1人安装和检修工作期间的险 .1.2.3.2 注意 热部件可能会造成灼伤！ .1.2.3.3 工具/工件相关的1.2.3.4 气压/系统相关的险 .险 .1.2.3.5 操作干扰期间的险 .1.2.3.6 与带电部件相关的风险 .1.2.4安全操作 .1.2.4.1 安全护罩.1.2.4.2 灭火 .1.2.4.3 紧急人手臂 .1.2.4.4 制动闸测试 .1.2.4.5 禁用“250 mm/s”功能的风险 .1.2.4.6装置 .1.2.4.7 在人的工作范围内工作 .安全停止 .1.2

4、.5.1 什么是紧急停止？ .1.2.51.2.5.2 什么是安全停止或保护性停止？ .安全信号与符号 .1.3.1手册中的安全信号 .1.31.3.2上的安全符号 .1.4安全性相关说明 .1.4.11.4.2 移器人可能产生致命性后果！ .- 第一次测试运行可能造成或损害！ .1.4.3 确保主电源已经关闭！! .1.4.4警告 该单元易受静响！ .1.4.5警告 - 在处理电池期间存在险 .1.4.6警告 - 处理齿轮润滑剂（润滑油或润滑脂）期间的险 .2安装与调试2.12.22.3启动轨道运动系统之前 .操作要求 .拆包 .5152545455565757586364697882828

5、3842.3.12.3.22.3.32.3.4验收检查 .储存 .拆包 .起吊轨道运动系统 .2.3.4.1 提升前的操作 .2.3.4.2 提升和移动轨道运动系统 IRBT 2005 .2.3.4.3 提升重量 .2.3.4.4 提升电缆链 .轨道运动系统技术数据 .2.3.52.3.6托架台.2.4现场安装 .2.4.1基础 .2.4.2安装螺栓 .2.4.3孔配置 .手册 - IRBT 20053HAC051130-010 修订: A5©所有 2016 ABB。保留所利。目表2.4.4 轨道运动系统 IRBT 2005 概述862.4.5 装配轨道运动系统 IRBT 2005（

6、长度大于 9 m）的各段872.4.6平台952.4.7轨道运动系统 IRBT 2005 几何对齐992.4.8手动移动托架 .2.4.9连接长轨道 .装配机械手和电缆槽 .2.5.1装配器 .2.5.2在轨道上安装机械手 .2.5.3更改机械手朝向 .2.5.4装配电缆槽 .电气安装 .1021061101101121151181201201221221231241251291291301311371371392.52.62.6.1器电缆 .2.6.2连接 .2.6.2.1 简介 .2.6.2.2器上 IRC5 的连接器 .2.6.3启动前检查电缆和盖板 .2.6.4润滑 .软件安装 .2.

7、7.1首次启动系统 .2.7.2创建和系统 .2.7.3设置轨道的软件上限和下限 .2.7.4基座配置 .2.7.4.1 简介 .2.7.4.2 配置示例 .2.72.8调试 .1432.8.1调试前的 IRBT 2005 检查1431453维护3.13.2简介 .维护计划和预期组件使用.3.2.1维护间隔规定 .3.2.2维护计划 .3.2.3齿轮箱油 .3.2.4预期组件使用.作业 100 km 或 1 周 .1451461461471481491501501521541541571581591591621631631641651671693.33.3.13.3.2作业 13.4.13.4

8、.23.4.3作业 33.5.13.5.2作业 123.6.13.6.23.6.33.6.4清洁机架 .清洁线性导轨 .3.4检查自动润.紧急停止和行程限制系统 .检查电缆和连接器 .检查电缆链 .检查毡齿轮 .检查电缆和连接器 .检查机械挡块 .检查大齿轮、齿轮箱和齿隙 .调整水平度 .3.53.64维修4.14.24.34.44.54.6简介 .更换线性导轨 .更换球轴承块 .更换机架 .更换机械挡块 .更换电机、齿轮箱和齿轮 .4.6.1更换电机 .1691701731781811831836手册 - IRBT 20053HAC051130-010 修订: A©所有 2016

9、ABB。保留所利。目表4.6.2更换齿轮箱 .4.6.3更换齿轮 .调节齿轮箱齿隙 .更换毡齿轮 .4.8.1更换毡齿轮 .电缆链维修程序 .4.9.1更换电缆链 .4.9.2更换侧链和滑靴 .4.9.3更换电缆 .1942052172212212292292372402474.74.84.95校准5.15.25.35.4停用概述 .微校 .更新转数计数器 .定义基座 .24724824925025166.1环境信息 .2512537参考信息7.17.27.37.47.57.67.77.8备件简介 .适用安全标准 .单元转换 .螺钉接头 .标准工具 .特殊工具 .起吊附件和吊升说明 .HILT

10、I 胶粘地脚螺栓 .25325425625725926026126226788.1备件列表和插图 .2672699电路图索引271手册 - IRBT 20053HAC051130-010 修订: A7©所有 2016 ABB。保留所利。此页刻意留白手册概述手册概述关于本手册本手册包含以下说明：轨道的机械和电气安装轨道的维护轨道的机械和电气维修。手册用法本手册进行以业时使用：人抬升到工作位置并将其固定在底座上到使其准备就绪安装，从将维护工作维修工作和校准。本手册的阅读对象本手册面向：安装维护维修。操作前提对 ABB人进行维护/维修/安装工作的技工必须： 接受过 ABB 的培训并具备机械

11、和电子安装/维修/维护工作所需的知识。各章结构本手册由以下各章组成：下一页继续手册 - IRBT 20053HAC051130-010 修订: A9©所有 2016 ABB。保留所利。章节目录安全对人执行任何安装或检修工作之前必须先通篇阅读的安全信息，其中包含常规安全信息方面以及有关如何避免和 损坏的更为具体的信息。安装与调试提升和安装轨道以及安装电缆所需的信息。关于如何让系统运行的信息，包括要设置的一些重要参数的信息。维护描述如何对轨道进行维护的分步程序。根据维护计划进行，可利用维护计划来定期维护。维修描述如何对轨道开展维修活动的分步程序。根据可用的备件进行。校准关于系统校准的信息

12、。停用关于轨道及其组件的环境信息。备件人备件列表参考。电路图人的电路图参考。手册概述续前页参考信息下表列出了手册中所的文档。i本手册包含器与器的手册中所含的全部安全说明。修订版10手册 - IRBT 20053HAC051130-010 修订: A©所有 2016 ABB。保留所利。版本号描述-第一版。A本修订版包含下列更新： 润滑脂名称修改 (Longtime PD 0 Tribol GR 100-0 PD) 交付时纠正了内容。请参阅第56页的目录。 增加了时防止货柜滑动的螺栓，在导轨装配前必须先卸除。请参阅第89页的组装各分段。 修改了导轨的信息。请参阅第73页的。 修改了如何缩

13、短长轨道的步骤。请参阅第91页的如果太长则卸下分段。 细微更改。文档名称文档编号手册，备件 - IRBT 20053HAC051132-010规格 - IRBT 20053HAC051131-010操作员手册 - 一般安全信息 i3HAC031045-010手册 - IRC53HAC047136-010操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC53HAC050941-010操作员手册 - Calibration Pendulum3HAC16578-10操作员手册 - Service Information System3HAC050944-010应用手册 - Additional

14、axes and stand alone controller3HAC051016-010技术参考手册 - Lubrication in gearboxes3HAC042927-010技术参考手册 - 系统参数3HAC050948-010文档，IRC5文档，IRC5ABB人用户我能当的类别ABB品为人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产还是选购型。所有列出的文档都可以向 ABB 订购 DVD。列出的文档适用于 IRC5人系统。手册机械手、的器、DressPack/SpotPack 和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以手册：安全信息。安装与调试（介绍机械安装或电气连

15、接）。维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。校准.停用。参考标准、换算、螺钉接头和工具列表）。带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。电路图（或电路图参考信息）。技术参考手册技术参考手册介绍了人的参考信息。技术参考手册 - Lubrication in gearboxes：关于用量的说明。器齿轮箱的润滑油类型和技术参考手册 - RAPID语言概览：RAPID 编程语言概述。技术参考手册- RAPID指令、函数和数据类型：所有RAPID 指令、函数和数据类型的说明和语法。技术参考手册 - RAPID语言内核：

16、RAPID 编程语言的正式描述。技术参考手册 - 系统参数：系统参数和配置工作流程说明。应用手册特定的应用（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用。应用手册通常包含以下信息：应用用途（作用及使用场合）.随附的内容（如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和计算机软件光盘）。如何安装所包含的或所需的硬件。如何使用应用.应用使用示例.下一页继续手册 - IRBT 20053HAC051130-010 修订: A11©所有 2016 ABB。保留所利。文档，IRC5续前页操作员手册操作员手册说明了的实际处理过程。手册面向与有着直接接触操作的，即生

17、产车间操作员、程序员和故障排除此套手册包括（特别是）：.操作员手册 - 紧急安全信息操作员手册 - 一般安全信息操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio 操作员手册 - Introduction to RAPID操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5操作员手册 - RobotStudio操作员手册 - IRC5 故障排除，用于器和器。12手册 - IRBT 20053HAC051130-010 修订: A©所有 2016 ABB。保留所利。如何阅读手册如何阅读手册阅读程序包括对图、工具、材料等的参考。请按如下介绍的方式阅读参考信息。对图的参考常

18、常包括对位于器/器上的组件或附件点的参考。组件或附件点在程序中用斜体文字标记出来，并以对显示当前组件或附件点的图的参考完成。对组件或附件点名对应参考图中名。下表显示了对某个步骤的图的参考的示例。对所需设备的参考常常包括对不同操作所需的设备（备件、工具等）的参考。设置在程序中用斜体文字标记出来，并以对列出设备信息（即货号和成。）的部分的参考完对组件或附件点名对应参考列表中名。下表显示了对某个步骤的所需设备列表的参考的示例。安全信息该手册包括单独的安全章节，必须先通篇阅读，然后才能继续进行任何检修或安装程序。 所有程序还包括在执行步骤需的特定安全信息。信息。可在第15页的章阅读图示为便于识别，人的图示皆为未喷漆或添加外壳护罩的常规图像。同样的，某些适用于多种人型号的工作方法或常规信息，可以用显示与当前手册中描述的不同的人型号的图片进行说明。手册 - IRBT 20053HAC051130-010 修订: A13©所有 2016 ABB