安川伺服说明书-功能

1、高性能化功能在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补 偿其滞后，从而抑制其振动。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低, 实现高伺服增益的驱动。利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间通过该功能，改善伺服特性。当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致 的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑 制轴共振。由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位 整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1 （比例积分）控制和 P （比例）控制可切换。从而抑制过调和 欠调。因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。 当欲缩短定位时间时

2、，可根据负载条件使用。使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值 时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。功能简单设定功能连接即动，简单设定。由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机 参数，当连接不适用电机时，有报警显示。可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率累积负载率再生负载率80%50%再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试矩指令，监控波形的描绘及1

3、: N通讯（N=14 ）。运转。即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。灵活应用功能通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在 信号中可进行3类选择。9个在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹配。除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应制模式的切换用于防止机械损坏。可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原 点复位动作，断电复位后，可即时起动。可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位 分辨率。无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可 根据正、反转指令将电机的运转方向，变更为其反方向一

4、标准逆转模式正转指令CCWCW反转指令CWCCW输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机通电状态, 转速状态取得联锁，切实保持制动。当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动电机。伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机减速运行 时等情况下产生的再生电力。检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已进入用户 参数所设定的定位完成范围。在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同，超过其 功率时，需使用外置再生电阻。所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时，电机所 产生的能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急 停功能。防止机械损坏及事故发生。电机可运行于用户参数所设定的速度下。（第 1速度、第2速度、

5、第3速度）可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动无应用所有指令脉冲形态 （符号+脉冲串，CW脉冲+CCW 脉冲，90 c相位差2相脉冲串）。功能设定-显示用户参数种类用户参数No.名称单位下限上限出厂设定功能选Pn000功能选择基本开关*3-0000择笏数Pn001功能选择应用开关13一一一 «*3-0000Pn002功能选择应用升天2-0000Pn003功能选搽应用升关3-0002增益相 关参数Pn100速度坏增益Hz1200040Pn101速度划、枳分时常数0.01/mn102位置划、增益1/s1200040Pn103惯量比%0100000Pn104第2

6、速度环增益Hz1200040Pn105第2速度环积分时常数0.01/mn106第2位置环增益1/s1200040Pn107偏置-1Min04500Pn108偏置幅宽指令单位02507Pn109前馈%01000Pn10A前馈泸波时常数0.01ms064000Pn10B增益关系应用开关3-0000Pn10C模式开关（转矩指令）%0800200Pn10D模式开关（速度指令）Min -10100000Pn10E模式开关（加速度）10min-1/s030000Pn10F模式开关（偏差脉冲）指令单位0100000Pn110在线自学习相关开关3-0010Pn111速度反馈补偿2%1

7、100100Pn112-01000100Pn113-0100001000Pn114-0400200Pn115予置参数-0100032Pn116（请勿使用）-0100016Pn117-20100100Pn118-50100100位置相 关参数Pn200位置控制指令形态选择开关*3-0000Pn201PG分频比*3*5P/r161638416384Pn202电子齿轮比（分子）*3-1655354Pn203电子齿轮比（分母）*3-1655351Pn204位置指令加减速时常数0.01ms064000Pn205多路旋转限制设定*1*3Rev06553565535速度相 关参数Pn300速度指令输入增益0

8、.01V/额定速度1503000600Pn301内部设定速度1Min -1010000100Pn302内部设定速度2Min -1010000200Pn303内部设定速度3Min -1010000300Pn304JOG速度.-1Min010000500Pn305软起动加速时间ms0100000Pn306软起动减速时间ms0100000Pn307速度指令泸波器时常数0.01ms06553540Pn308速度F/B泸波器时常数0.01ms0655350转矩相 关参数Pn400转矩指令输入增益0.1V/额定转矩1010030Pn401转矩指令泸波器时常数0.01ms065535100Pn402正转转矩

9、限制%0800800Pn403反转转矩限制%0800800Pn404正转外部转矩限制%0800100Pn405反转外部转矩限制%0800100Pn406非常停止转矩%0800800Pn407转矩控制时的速度限制Min -101000010000接点相 关参数Pn500定位完成范围指令单位02507Pn501零箝位水平.-1Min01000010Pn502旋转检测水平.-1Min11000020Pn503Pn504谏縻一致信号检测范闱NEAR信号范围.-1 Min指令单位01100250107Pn505讨调范围256指令单位1327671024Pn506抱闸指令一伺服关滞后时间10ms0500功

10、能（接上页）种类用户参数No.名称单位下限上限出厂设定接点相Pn507抱闸指令输出速度水平Min -1010000100应参数Pn508伺服美-抱闸指令等时间10ms1010050Pn509瞬停保持时间Ms20100020Pn50A输入信号选择1 3-2100Pn50B输入信号选择2 3-6543Pn50C输入信号选择33-8888Pn50D输入信号选择43-8888Pn50E输出信号选择1-3211Pn50F输出信号选择2-0000Pn510输出信号选择3-0000其它 参数Pn600再生电阻功率410W0410000604Pn601予置参数（请勿使用）-01000060备注1多转速限制只有

11、当Pn002,2绝对码盘使用法设定为2时有效，除此之外，多转速限制设定数据即使变更，多转速数据亦 在+32767-32768范围内进行处理。X 2速度观测的用户参数在 Pn110,1为0的情况下有效。X 3该用户参数变更的情况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off后，需要再次将电源 ON （电源再上电）。X 4通常设定为0。再生电阻外置时，设定再生电阻的功率值（W）。'K 5PG （码盘）分频比，13位码盘（2048P/R）时，设定成2048以上时不分频。X 6上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（W）。报警显示监视面板显示报警码输出报警内容AL01AL02AL03XXX伺服驱动器E

12、EPROM数据异常（参数损坏）主回路检测部分异常参数设定异常电机、伺服驱动器容量不符OXX过电流或散热器过热（1.5KW以上）OOX再生异常（电阻断路或短路）；再生过载XXO过压欠压OXO超速OOO过载（瞬时最大负载）过载（连续最大负载）DB过载突然电阻过载散热器过热（注）30W1.0KW 时显示XXX编码器支持报警编码器和数检验编码器电池报警编码器绝对值报警编码器超速编码器过热速度指令A/D异常转矩指令A/D异常伺服驱动器系统异常OXO防暴走编码器清零异常、多转速限制设定异常编码器通讯异常编码器参数异常编码器回波异常OOX位置偏差过大XOX电源线欠相OOX主回路电源布线异常（注）O: LO信号，X Hi信号周边设备再生电阻5.5kw以上的伺服驱动器（SGDM-60以上），再生能量处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻。 外形图规格WHDM1M2慨略质量JUSP-RA04220350921803354kgJUSP-RA05300350952503357kg制动电源 (LPSE-2H01,LPDE-1H01 形)型号额定值接线（分色）输入电压输出电压输入瑞输出瑞LPSE-2H01AC200V