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文档简介

1、输送单元的结构与控制 一、机械手装置 二、气动控制回路 双电控电磁阀 双电控电磁阀与单电控电磁阀的区别在于，对于单电控电磁阀，在无电控信号时，阀芯在弹簧力的作用下会被复位，而对于双电控电磁阀，在两端都无电控信号时，阀芯的位置是取决于前一个电控信号。 注意：双电控电磁阀的两个电控信号不能同时为“1”，即在控制过程中不允许两个线圈同时得电，否则，可能会造成电磁线圈烧毁，当然，在这种情况下阀芯的位置是不确定的。三、PLC的选型和I/O 接线 四、输送单元的步进电机及其驱动器 输送单元所选用的步进电机是Kinco三相步进电机3S57Q-04056，与之配套的驱动器为Kinco 3M458三相步进电机驱

2、动器。1、3S57Q-04056部分技术参数如下：参数名称步距角相电流（A）保持扭矩阻尼扭矩电机惯量参数值1.85.8A1.0Nm0.04Nm0.3kg.cm2五、驱动器的典型接线图步进电机驱动解决的问题 1、脉冲分配 2、功率放大伺服电动机 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。伺服电动机工作原理 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信

3、号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。伺服放大器主回路伺服放大器主回路l a a 整流回路：整流回路： 将交流转变成直流，可分为单相和三相整流桥。将交流转变成直流，可分为单相和三相整流桥。 平滑电容：对整流电源进行平滑，减少其脉动成分。平滑电容：对整流电源进行平滑，减少其脉动成分。l c c再生制动：再生制动： 所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时，所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时， 产生能量回馈的现象。产生能量回馈的现象。 再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。l d 逆变回路： 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。 l e 动态制动器： 具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使之迅速

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