六轴机器人坐标系_第1页
六轴机器人坐标系_第2页
六轴机器人坐标系_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、精品文档=六轴机器人直角坐标系=P(x ，y，z，a，b，c，d)x: X 轴距离 (P 点 X轴分量 )；y: Y 轴距离 (P 点 Y轴分量 )；z: Z 轴距离 (P 点 Z轴分量 )；a: 姿态平面角；a 角度为姿态向量 PQ在 XOY平面映射的向量与 OX轴的夹角；角度范围 :-180, 180);b: 姿态线面角；b 角度为姿态向量 PQ与 OZ轴的夹角；角度范围 :0, 180);c: 姿态旋转角；c 角度为工具向量在 XOY平面映射的向量与 OX轴的夹角；角度范围 :-360, 360);d: 模型中各关节角度状态；d 为整数，无值是默认为 0；。1 欢迎下载精品文档规定：0:

2、 末端映射为正方向 , 与 DH参数的 D1 同向 , 第三轴角度 (-) 号 , 第五轴角度 (-) 号 ;1: 末端映射为正方向 , 与 DH参数的 D1 同向 , 第三轴角度 (-) 号 , 第五轴角度 (+) 号 ;2: 末端映射为正方向 , 与 DH参数的 D1 同向 , 第三轴角度 (+) 号 , 第五轴角度 (-) 号 ;3: 末端映射为正方向 , 与 DH参数的 D1 同向 , 第三轴角度 (+) 号 , 第五轴角度 (+) 号 ;4: 末端映射为负方向 , 与 DH参数的 D1 逆向 , 第三轴角度 (-) 号 , 第五轴角度 (-) 号 ;5: 末端映射为负方向 , 与 DH参数的 D1 逆向 , 第三轴角度 (-) 号 , 第五轴角度 (+) 号 ;6: 末端映射为负方向 , 与 DH参数的 D1 逆向 , 第三轴角度 (+) 号 , 第五轴角度 (-) 号 ;7: 末端映射为负方向 , 与 DH参数的 D1 逆向 , 第三轴角度 (+) 号 , 第五轴角度 (+) 号 ;。2 欢迎下载精品文档欢迎您的下载，资料仅供参考！致力为企

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论