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1、广东工业大学硕士学位论文基于DSP的永磁同步电机矢量控制伺服系统研究姓名:徐立尉申请学位级别:硕士专业:控制理论与控制工程指导教师:陈林康20070501 广东工业大学T学硕卜学位论文Park变换是将两相静止直角坐标系向两相旋转直角坐标系的转换。图24是定子电流矢量f,在。邮静止坐标系与Odq旋转坐标系的投影e图中,d-q坐标系是以转子角速度以速度在旋转。d轴与a轴的夹角为0,因为Odq坐标系是旋转的,因此识随时间在变化,0=ca,t+So,岛是初始角。图24定子电流矢量在O叩坐标系和Odq旋转坐标系上的投影Fig.2-4Park transform Diagram根据图2-4,可以得到、ip

2、-与ia、f。的关系为由上式可得i,r=id cosOiq sin0ip=id sinO+i口cosid=iacos0+ipsin0i口=一乇sinO+ipcosO为凑成方阵假设一个零轴:io=io,把上式写成矩阵形式:sin目COS口O合并式(2.8和(2.“,可以从三相OABC坐标系到两相Odq旋转坐标系的变换式C3。,为:12DU纠叮“W口坩宝咖O C-=.b . 广东工业大学丁学硕l学位论文电磁转矩方程:机械运动方程:lf,d=L乒d+lf,f%=乞t。=只(%+1%=只眵.,+(厶一厶i。J.,鲁=乙一瓦一心Q式中:J-转动惯量;Q一转子机械角速度;Rf厂阻力系数:T广负载转矩。电机

3、状态方程91:一R|L N PfOON Pr R/L K.|j 0O 一P矿,IL8f Jo lO2.2电压空间矢量脉宽调制技术+1/L 01。01嘲+0J 01井作为电力电子装置的核心技术,脉宽调制(PWM技术被广泛地应用于变频调速电机的运动控制中。PwM技术中应用最为普遍的有正弦脉宽调制(SP州和电压空间矢量脉宽调制(sVP删。相比SPWM而言,SVPWM不仅使得电磁转矩脉动降低,电流波形畸变减小,直流电压利用率高,而且易于数字化的实现,是现代伺服系统理想的调制技术。1。典型三相电压型逆变器加负载的拓扑结构如图2-5所示。U。、U,和U。是逆变器的输出电压,六个IGBT由嘎,睨,%,嘎,嘎和%控制关通。并规定有当上桥臂开关元件开通时(如:,j或W:为1

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