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文档简介

1、大连理工大学硕士学位论文基于ARM的导航移动机器人控制系统研究姓名:张帅申请学位级别:硕士专业:机械电子工程指导教师:金仁成20071215 人迮理I:大学硕士学位论文控制系统的软硬件实现;控制系统的软硬件协同测试和验证。这种方法的特点在于协同设计、测试以及验证。它充分考虑了软硬件的关系,并在设计的每个层次上给予测试验证,使得尽早发现和解决问题,避免灾难性错误的出现。此外,由于减少了系统集成这一重大环节,所以使得系统的开发效率大大提高,可以更好地适应嵌入式应用系统丌发的需求。f嵌入式软件开发1L t璧入式要爹.协同设计、测试、验证Jr t政入式硬件开发幽2.1软硬什协同开发2.2导航移动机器人

2、控制系统的需求分析 图2.2从动轮前后放置的四轮差动布局基y-ARM的导航移动机器人控制系统研究 幽2.3驱动轮机械传动示意图运动控制的最有效的方式就是对运动源的控制,电动机是最常用的运动源。因此,一般通过对电动机的控制来实现移动机器人的运动控制。本文驱动电机选用无锡红湖磁电机厂生产的70JB+57ZYN系列,型号为ZYN001J3000的有刷直流减速电动机,其参数如表2.1所示。表2.1百流电动机ZYN001J3000参数控制系统在导航移动机器人系统中占有重要地位,控制系统是机器人的核心部分,它决定了移动机器人性能的优劣和使用的方便程度。作为仿生传感器性能测试的实验平台,移动机器人控制系统需

3、要具备以下功能和特点:(1控制两个主动轮电机的起停、转速、主动轮轴的位置。(2控制两个主动轮配合运动,实现移动机器人小车的前进与转向。(3控制两个主动轮以恒定加速度启动、停止、直线运行时保持恒定的速度。 大连理T:大学硕十学位论文 图4.14VC编译环境界而用户界而线稃启动牟|Ij助线程:BOOL CRobotDlg:OnlnitDialo甙InitSocketO;RECVPARAM+pRecvParam2new RECVPARAM;pRecvParam->socket=m_socket;pRecvParam一>hWnd-n_hWnd;HANDLE handle;handle=CreateThread(NULL,0,RecvProc,(LPVOIDpRecvParam,0,NULL;CloseHandle(handle;辅助线程向用户界面线程发送自定义消息WMRECVDATA:

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