第三章 DSP技术

1、电力拖动与控制第三章第三章三相异步电动机的三相异步电动机的 电力拖动电力拖动 三相异步电动机的机械特性三相异步电动机的机械特性 三相异步电动机的固有机械特性与三相异步电动机的固有机械特性与 人为机械特性人为机械特性 三相异步电动机的起动三相异步电动机的起动 三相异步电动机的制动三相异步电动机的制动 三相异步电动机的调速三相异步电动机的调速 三相异步电动机的四象限运行三相异步电动机的四象限运行异步电动机的机械特性有三种表达式 物理表达式 参数表达式 实用表达式第一节第一节 三相异步电动机的机械特性三相异步电动机的机械特性 三相异步电动机的机械特性是指当定子电压、频率以及绕组参数都固定时，电动机的

2、转速n与电磁转矩T的关系n=f(T),也可写成T=f(s)。三相异步电动机的电磁转矩： 1MpPT式中， p 极对数1定子角频率， 1=2f1 PM电磁功率sMemPTpf60n 60n212 fpPTM电磁功率，有二种表达式，即: 1222cosMPm E I 2212MrPm Is 将电磁功率的第一个表达式代入转矩公式，并考虑到：211112wmEEf N k 得机械特性的物理表达式：； TC1112Twm pCN k转矩常数，1N基波绕组系数 1wk定子绕组每相串联匝数 式中, 2cos转子侧的功率因数 1112222coscos2wmTmm pTN kICI12 fpPTM1222co

3、sMPm E I 211112wmEEf N k 物理表达式表明，三相异步电动机的电磁转矩是由磁通与转子电流的有功分量相互作用产生的。 物理表达式反映了异步电机电磁转矩产生的物理本质，适用于对异步电动机机械特性做定性分析。 图3-1异步电动机的T形等效电路 图3-1为异步电动机的T型等效电路，略去 励磁电流，由图可得:112222112UIIrrxxs 22112212112rm psTUrrxxs代入电磁转矩公式可得参数表达式： 将其绘制成机械特性曲线如图3-2所示。 1MpPT2212MrPm Is当s很小时当s很大时 图3-2 异步电动机的机械特性第象限为电动机运行状态第象限为发电回馈制

4、动状态 0,n 1s stTNTKT几个特殊点：起动转矩倍数 起动转矩 KT反映了电动机的起动能力。 22112212112rm psTUrrxxs21212211212stm prTUrrxx1 1）起动点）起动点A A2 2）最大转矩点）最大转矩点B B222112()mrsrxx21max1221111212m pTUrrxx 式中，+号对应于电动状态， 号对应于发电状态 。临界转差率 最大电磁转矩 22112212112rm psTUrrxxs212mrsxx 21max111212()m pTUxx 通常，r1 (x1+x2)所以特点：（1）当电动机参数及电源频率不变时。TmU12，

5、sm与U1无关。 （2）Tm与r2无关，sm则与r2成正比。 （3）当电源电压和频率不变时，sm 和Tm都近似地与x1+x2成反比。222112()mrsrxx 21max1221111212m pTUrrxx 定义过载倍数 maxTNTT它反映了电动机短时过载的极限。 3 3）额定运行点）额定运行点C C 11NNnnsnP9550NNNTn4 4）同步转速点）同步转速点D D 0s 1160 fnnp0T 又称为理想空载点。max2mmTTssss21max1221111212m pTUrrxx 将电磁转矩公式与最大转矩公式相除得22112122max221 222 ()2(1)s22()

6、( )mmmmmmrsr rrrTsrssTrrrrsssrsss如忽略r1，得22112212112rm psTUrrxxs222112()mrsrxx m axTNTT式中， 2(1)mNTTssT、PN 、nN均可由手册查出，从而求出Tmax9550NNNpTn若已知额定运行点的TN、sN，则：max2mmTTssssmax2mTTss实用表达式还可以简写为 ：0Nss此式适用范围： 式中， 2mTNss 当异步电动机在额定负载下运行时，s很小，约在0.020.05之间，则 mmssss 例例3-1:3-1:一台三相异步电动机额定值如下30kW,380V,725r min,2.2NNNT

7、PUn求：(1) 电动机机械特性的实用表达式；(2) 电动机能否带动额定负载起动。解：解：(1) 额定转差率3095509550395N m725NNNPTn11750 725=0.033750NNnnsn额定转矩最大转矩 max2.2 395869N mTNTT2(1)0.137mNTTss临界转差率 max22 86917380.1370.1370.1370.137mmTTssssssss机械特性的实用表达式 （2）电机开始起动时,s=1代入实用表达式得： 1738234N m10.1370.1371stT 因为TstTN ，故电机不能带额定负载起动 第二节第二节 三相异步电动机的固有机械

8、三相异步电动机的固有机械 特性与人为机械特性特性与人为机械特性 一、固有机械特性一、固有机械特性 三相异步电动机的固有机械特性是指三相异步电动机定子电压和频率为额定值，按规定的接线方式接线，定子及转子电路中不外接电阻（电抗）时获得的机械特性曲线:T = f (s)。，图3-3为三相异步电动机的固有机械特性。 图3-3 三相异步电动机的固有机械特性 其中： 曲线1为气隙磁场按正方向旋转时的固有机械特性。 曲线2为气隙磁场反向旋转时的固有机械特性。 气隙磁场的旋转方向取决于定子电压的相序。二、人为机械特性二、人为机械特性 三相异步电动机的人为机械特性是指人为的改变电源参数或电动机参数而得到的机械特

9、性。 由机械特性的参数表达式可知，可以改变的参数有定子电源电压,电源频率,极对数，定转子电路电阻或电抗等，所以三相异步电动机的人为机械特性种类很多。 这里介绍三种常见的人为机械特性。22112212112rm psTUrrxxs1 1降低定子电压的人为机械特性降低定子电压的人为机械特性pf60n l Tmax与U12成正比降低；l Tst与U12成正比降低；l sm与U1无关；l 同步速n1与U1无关。 因此降低电压的人为机械特性是一组通过同步转速点的曲线簇。 21max1221111212m pTUrrxx 222112()mrsrxx 21212211212stm prTUrrxx图3-4

10、 异步电动机降压时的人为特性 降低电压U1对电动机运行的影响: 如果电机原在额定电压下运行，若降低U1 ，则使n降低，s增大，I2将随E2的增大而增大，从而引起I1增大。若I1IN，则导致电机过载，电动机长期欠压过载运行，会造成电动机过热，缩短电动机的使用寿命。 另外，定子电压下降过多，可能出现TmaxTL，将迫使电动机停转。. .转子电路串对称电阻的人为机械特性转子电路串对称电阻的人为机械特性 这种人为机械特性仅适用于绕线转子异步电动机，在绕线转子异步电机转子电路内串入对称三相电阻Rs，如图3-5a所示。 转子电路串入电阻后，n1和Tmax不变 ，sm、Tst随Rs增大而增大,人为机械特性是

11、一组通过同步转速点的曲线簇。如图3-5b所示。 pf60n 21max1221111212m pTUrrxx 21212211212stm prTUrrxx222112()mrsrxx 图3-5 绕线转子异步电动机转子电路串接对称电阻a）电路图 b）人为机械特性 当其它参数保持不变，仅在转子电路中串接对称电阻Rs时，要保持电磁转矩不变，必须保证下式成立：2222ssrRrRssrrs为固有机械特性上电磁转矩为TL时的转差率 s为同一电磁转矩下人为机械特性上的转差率 三相异步电动机转差率的比例推移： 当转子串接对称电阻时，若保持电磁转矩不变，则串接电阻后电动机的转差率与转子电路中的电阻成正比地增

12、加。 如果取最大转矩，则按比例推移规律有：22msmsrRsr21msmsRrssm为固有机械特性上转矩为TL时的临界转差率 sm为在同一电磁转矩下人为机械特性上的临界转差率可得出转子回路外串电阻：222112()mrsrxx . .定子回路串接电阻（电抗）的人为机械特性定子回路串接电阻（电抗）的人为机械特性三相异步电动机定子串对称电阻或对称电抗器时，图3-6a中串有对称电抗。 由式下式可知，n1不变，Tmax、Tst、sm随电阻或电抗增大而减小。机械特性如图3-6b所示。pf60n 21max1221111212m pTUrrxx 222112()mrsrxx 21212211212stm

13、prTUrrxx图3-6 异步电动机定子电路串接对称电抗 定子电路串接电阻或电抗一般用于三相笼型异步电动机的减压起动，以限制起动电流。 除了这三种人为机械特性外，还有改变电源频率，改变极对数的人为机械特性。第三节第三节 三相异步电动机的起动三相异步电动机的起动 起动是指电动机接通电源后，从静止状态加速到某一稳定转速的过程。 电动机起动瞬间,转子导体上感应电势和电流最大,定子电流也最大,可达到(47)IN 。 过大起动电流将产生不良影响：1）使电网电压波动过大，影响电网上其他用电 设备的正常运行；2）过大的起动电流会使电动机绕组绝缘过热而 老化，缩短电动机的使用寿命。1)具有足够大的起动转矩,以

14、保证生产机械能够正常地起动；2)在保证一定大小的起动转矩的前提下,电动机的起动电流越小越好；3)起动设备力求结构简单,运行可靠,操作方便；4)起动过程的能量损耗越小越好,起动时间越短越好。 最主要的要求是在起动电流比较小的情况下得到较大的起动转矩。异步电动机起动性能有如下要求： 一、异步电动机的固有起动特性一、异步电动机的固有起动特性 起动电流可根据图3-1计算，略去激磁电流，令s=1得：112222112UIIrrxxs 11221212stUIrrxx虽然起动电流大，但起动转矩却不大， 起动转矩(0.91.3)stNTT因此异步电动机的固有起动特性并不理想。 由起动电流、起动转矩公式可知，

15、适当增加转子电阻，可以减小起动电流，增大起动转矩，改善起动特性。 绕线转子异步电动机转子回路中能够接入附加电阻，因此起动特性比鼠笼异步电动机的起动特性要好，在既要求限制起动电流又要求有较大起动转矩的场合，通常采用绕线转子异步电动机。 鼠笼式异步电动机转子回路无法外接附加电阻，考虑到运行效率，转子电阻也不能太大，为了改善起动性能又保留鼠笼式电动机的结构优点，可以采用特殊结构形式的转子，深槽式和双鼠笼式电动机就是具有这种特殊结构的笼型电动机。二、笼型异步电动机的起动二、笼型异步电动机的起动 . .直接起动直接起动 三相笼型异步电动机可有直接起动与降压起动两种起动方法。 笼型异步电动机直接起动只允许

16、在额定功率PN7.5kW的小容量电机中使用。 但所谓小容量也是相对的，如果电网容量大，能符合下式要求者，也能进行直接起动。kVA134kW电源总容量起动电机容量1stNII 称为笼型异步电动机的起动电流倍数，其值可根据电动机的型号和规格从手册中查得 。 1IstNKII 降压起动方法只适用于空载或轻载起动的场合，下面介绍常用的三种降压起动方法。降压起动降压起动1）起动线路与过程图3-7 笼型异步电动机电阻减压起动原理图（1 1）定子电路串电阻（电抗器）降压起动）定子电路串电阻（电抗器）降压起动起动时,QC投向“起动”侧，此时起动电阻Rst接入定子电路，然后合上，电动机开始起动。待转速接近稳定转

17、速，QC切换到“运行”侧，电源电压直接加到定子绕组上。2）起动电流与起动转矩设加在定子绕组上的电压为U1令1NUU22221212kkkrrxxrxz式中，rk每相的短路电阻，rk=r1+r2 xk 每相的短路电抗, xk=x1+x2直接起动时，1NstkUIz111NststkkUIUIzz 降压起动时， 由起动转矩公式21212211212stm prTUrrxx可得2ststTT 结论：降压后，起动电流降低到全压时的 1/ ,起动转矩降到全压时的 1/2 3）起动电阻或电抗的计算设起动时，定子绕组串入的电阻为Rst221NstkkstURrxI可得22221NstkkkkstURrxrx

18、I22221stkkkRrxr化简后得11ststII 将 代入上式 如定子串电抗起动，则xst的计算公式为22221stkkkxxrx 最后还应校核起动转矩Tst，应使之满足以下关系式中，TLst起动时的负载转矩 如不满足，则应考虑选用其他起动方法。 2ststTT 1.1LstT4）rk和xk的估算111133NNkstINUUzIK I111133NNkINstUUzK IIcosst当定子Y接时当定子接时设电动机直接起动时的功率因数为 按一般电动机的功率因数值，可认为 coskkstrz2sin1 coskkstkstxzzcos0.250.4st则175kW,380V,1470r m

19、in,137.5ANNNNPUnI2.2,T6.5,IK1.0,TK cos0.3,st1000kV A,若空载起动采用定子串电阻的方法,求每相串入的电阻最少为多大?例例3-23-2： 一台三相笼型异步电动机,定子联接过载倍数起动电流倍数起动转矩倍数电动机直接起动时的功率因数电源容量为111110003344475stINIKI电源总容量电动机容量解解：电源允许电动机直接起动的条件是从上面可知，电源允许该电动机的起动电流 倍数 ,而电动机直接起动的电 流倍数 ,定子串电阻降压满足起动电流条件时，对应的 为: 114IstNKII116.5IstNKIIcos0.736 0.30.221kkst

20、rz221 cos0.7361 0.30.702kkstxz2 222222211.625 0.2211.625 1 0.7020.221 0.748stkkkRrxr 1111333800.7366.5 137.53NNkINstUUzK II625. 145 . 611IIststKKIIa自耦变压器降压起动是利用自耦变压器二次侧加在定子绕组上的电压以减小起动电流。图3-8 异步电动机自耦变 压器降压起动原理线路图（）自耦变压器降压起动（）自耦变压器降压起动 起动时把QC投到“起动”侧，这时自耦变压器一次绕组加的是电源电压，二次侧电压加在定子绕组上。 二次侧电压仅为一次侧电压的一部分，电动

21、机开始降压起动。 等转速接近稳定值时，将QC投向“运行”侧，切除自耦变压器，电动机全压运行，起动结束。1）起动过程 如图3-8b所示，设自耦变压器的变比为Ka ,2NaUUK 21stastIK I212122stNststaakakaIUIUIKK zK zK 2）起动电流和起动转矩由电机学可知: 起动转矩与加在定子绕组上的电压平方成正比，因此2ststaTTK 与定子串电阻或电抗的起动方法比较，在同样的起动电流下，采用自耦变压器降压起动时，电动机可产生较大的起动转矩。故这种降压起动可带较大的负载。 自耦变压器起动适用于容量较大的低压电动机作降压起动。 由于这种方法可获得较大的起动转矩，加上

22、自耦变压器副边一般有三个抽头，可以根据允许的起动电流和所需的起动转矩选用，故这种起动方法在10kW以上的三相笼型异步电动机得到广泛应用。 采用这种方法的异步电动机，在正常运行时是接成三角形的，而且每相绕组引出两个出线端，三相就应引出六个出线端。 （）（）起动起动图3-9 异步电动机Y-起动原理线路图1）起动线路与过程 进行降压起动，等转速接近稳定值时，将QC投向运行侧，定子绕组连接成形，每相电压为UN ，起动结束。 起动时，将转换开关QC投到“起动”侧，再将总开关合上，定子绕组连接成形，每相电压为UN/ 。32）起动电流和起动转矩13NstkUIz设接法时电网供给的起动电流为：接法时电网供给的

23、起动电流为13NstkUIz 由此表明，用Y降压起动时，起动电流和起动转矩都降为直接起动时的1/3 。1113ststII13ststTT 起动只适用于正常运行为联结电动机。 由于起动转矩减小到直接起动时的1/3，故只适用于空载或轻载起动。 这种起动方法的电动机定子绕组必须引出六个出线端，这对于高电压电动机有一定的困难，所以-起动只限于500V以下的低压电动机上。1121aK121aK21aK313131）降压起动方法比较175kW,380V,1470r min,137.5ANNNNPUnI2.2,T6.5,IK1.0,TK cos0.3,st1000kV A,例例3-3-3 3： 一台三相笼

24、型异步电动机,定子联接过载倍数起动电流倍数起动转矩倍数电动机直接起动时的功率因数电源容量为拟带半载起动，选择适当的起动方法。解解：1）直接起动。电源允许电动机直接起动 的条件是111110003344475stINIKI电源总容量电动机容量，故该电机不能直接起动 6.54IK 2）半载，指50额定负载转矩，尚属轻 载，拟用减压起动。 定子串电抗（电阻）起动从例3-2可知，当=1.625 时对应的起动转矩为Tst : 22211110.380.51.625ststTNNNNTTK TTTTaa 起动转矩不能满足要求，故不能用定子串电抗（或电阻）的起动方法 。Y-起动NNNNIststIIIIKI

25、I111111417. 25 . 6313131NNNNTststTTTTKTT5 . 033. 01313131 自耦变压器起动 设选用QJ2系列，其电压抽头为55、64、 73。如选用64一档抽头时，变比： 1 0.64 1.56aK 起动电流可满足起动要求，而起动转矩不满足，故不能用Y起动法。 起动转矩不能满足要求。 如选用73一档时，变比 ：37.173.01aKNLstNNstastTTTTTkT5 . 041. 0156. 111222111112116.52.6641.56ststNNNaIIIIIK NLstNNstTTTTT5 . 053. 0137. 112 根据计算结果，

26、可以选用电压抽头为73的自耦变压器减压起动。 NNNstIIII11121446. 35 . 637. 11 普通笼型异步电动机起动电流大，但起动转矩并不大，其起动性能较差。 三、特种笼型异步电动机的起动三、特种笼型异步电动机的起动 在起动时增大转子电阻，可以减小起动电流、增大起动转矩，但在起动结束后电机正常运行时，又希望转子电阻小些以减少转子铜耗，提高电机效率。 深槽式和双笼型异步电动机起动性能最佳。 1 1深槽式笼型异步电动机深槽式笼型异步电动机 结构特点：转子槽形深而窄，通常槽深与 槽宽之比为1012。 当转子导条中通过电流时，与导条底部相交链的漏磁通比槽口部分相交链的漏磁通要多得多，如

27、果将转子导条看成是由许多导体单元并联而成，则愈靠近槽底的导体单元的漏电抗越大，而愈接近槽口部分的导体单元的漏电抗越小。 图3-11 深槽笼型转子异步电动机a）槽漏磁分布 b）导条内电流密度分布 c）导条有效截面 电机起动时，s=1，转子电流频率达到最大,转子漏电抗很大，远远大于转子电阻值，因此各导体单元中电流的分配将由漏电抗决定。 在气隙磁通感应的电动势相同情况下，导条中靠近槽底部的电流密度很小，而靠近槽口处的则较大，沿槽高的电流密度分布如图-11b所示。 由图可见，大部分电流将集中到导条的上部，形成电流的集肤效应。 电流集中到导条的上部，相当于导条的有效截面积减小，使转子有效电阻增大，减小了

28、起动电流，增加了起动转矩。 当起动完毕电机正常运行时，转子频率很小，转子漏抗很小，远远小于转子电阻，因此各导体单元中电流的分配将由电阻决定，由于各导体单元电阻相等，导体中电流将均匀分布，肌肤效应基本消失，转子电阻自动减小到最小值。 深槽式感应电动机由于转子槽形较深，正常工作时转子漏抗比一般笼型电动机要大，因此深槽式电机的额定功率因数和最大转矩比普通笼型电机稍低。双笼型异步电动机双笼型异步电动机 结构特点：转子有套绕组，分别称外笼和内笼，这套绕组有各自的端环，两笼由一个狭长的缝隙连接起来。外笼电阻较大截面积较小，用电阻系数较大的黄铜或青铜材料制成，内笼电阻较小截面积较大用电阻系数小的紫铜制成 图

29、3-12 双笼型异步电动机a）槽漏磁 b）机械特性起动时曲线1正常运行时曲线2 双笼型异步电动机的机械特性应是曲线1和曲线2的合成，如图曲线3。 双笼型异步电动机起动转矩大，并且改变内、外笼的参数就可以得到不同的机械特性曲线，以满足不同负载的要求。 双笼型异步电动机的功率因数和过载能力较低，而且工艺复杂，成本较高。因此一般只用于小容量重载起动的场合。四、三相绕线转子异步电动机的起动四、三相绕线转子异步电动机的起动 与笼型异步电动机相比，三相绕线转子异步电动机起动性能较好，适合于中、大容量异步电动机重载起动。 绕线转子异步电动机的起动有转子串频敏变阻器起动和转子串电阻分级起动两种方法。 图3-1

30、3 三相绕线转子异步电动机转子串频敏变阻器的起动a）线路图 b）频敏变阻器等值电路 c）机械特性1.1.转子串频敏变阻器起动转子串频敏变阻器起动 频敏变阻器，实质是一个铁损耗很大的三相电抗器，它的铁芯是由较厚的钢板叠成，三个绕组分别绕在三个铁芯柱上，并作星形连接，然后接到转子集电环上，见图3-13a所示。 当绕组内通过交流电时，铁芯内产生铁耗，频敏变阻器一相的等效电阻如图3-13b所示。 起动时，开关2Q断开，转子串入频敏变阻器，当开关1Q闭合，电动机接通电源开始起动。 起动瞬间，s=1，f2=sf1=f1，频敏变阻器的铁芯中与频率成平方的涡流损耗较大，即铁耗大，反映铁耗大小的等效电阻大，这相

31、当于转子回路中串入一个很大的电阻，从而使起动电流减小，起动转矩增大。 在起动过程中，随着转速上升，转差率s不断减小，f2逐渐降低，频敏变阻器的铁耗逐渐减小，rm也随之减小，这相当于在起动过程中逐渐平滑地减小转子回路中串入的电阻。 起动结束后2Q闭合，切除频敏变频器，转子电路直接短路。 因为频敏变阻器的等效电阻rm是随频率f2的变化而自动变化的，因此称为频敏变阻器。 频敏变阻器，在起动过程中，它能自动、无级地减小电阻，如果参数选择适当，可以在起动过程中保持转矩近似不变，使起动过程平稳、快速。这时电动机的机械特性如图3-13c中曲线所示。 绕线转子串频敏变阻器起动，具有结构简单，价格便宜，运行可靠

32、，维护方便等多种优点，目前已获得大量广泛的使用。 为了在起动过程中始终获得较大的加速转矩，并使起动过程比较平滑，转子回路中串电阻应是多级的。在起动过程中逐段地切除，这与直流电动机电枢串电阻起动类似，称为多级起动。 转子所串电阻有对称电阻和不对称电阻二种情况，下面介绍转子串对称电阻的起动过程和起动电阻的计算。 转子串接电阻分级起动转子串接电阻分级起动1 1）起动过程）起动过程图3-14 三相绕线转子异步电动机转子串电阻分级起动a）接线图 b）机械特性 起动开始时，开关K闭合，接触器触点KM1、KM2、KM3断开，定子绕组接三相电源，转子绕组串入全部起动电阻，转子回路总电阻为R3=r2+Rs1+R

33、s2+Rs3，对应的机械特性如图3-14b曲线1。 起动瞬间，转速n=0,转矩T=T1TL，电动机沿曲线1从a点开始加速。 随着n上升，T减小，当减到T2时，接触器触点KM1闭合 ,切除 Rs3，转子回路总电阻变为R2=r2+Rs1+Rs2 ，对应的机械特性曲线如图3-14b曲线2。 切除电阻瞬间，由于转速不能改变，电动机运行点由b点跳变到c点，T跳变到T1，电动机的n和T从c点沿曲线2变化，到达d点时，T又从T1减小到T2，这时KM2闭合，切除Rs2 ，转子回路总电阻变为R1=r2+Rs1 ,对应的机械特性曲线如图3-14b曲线3。 电动机运行点由d点跳变到e点，n和T从e点沿曲线3变化，到

34、达f点时KM3闭合，切除Rs1，转子绕组直接短接，电动机运行点由f点跳变到曲线4上的g点。 之后，电机沿着曲线4，即固有机械特性转速上升到负载点h后稳定运行,起动过程结束。故在一定转速下，电磁转矩T的大小与转子电路的总电阻成反比，即 max2mTTssmax21mmTTs ssRsm1TR2 2）起动电阻的计算）起动电阻的计算根据式n=常数，即s=常数时，转矩T与sm成反比而222112()mrsrxx 在图中，特性4与特性3相对应的转子电阻为r2和R1，根据g和f两点的转速相等，得 对于d,e两点则得 对于三级起动可得 1122TRTr1221TRTR32112122RRRTRRrT已知转子

35、每相电阻r2和起动转矩比时，各级总电阻为1222123322RrRRrRRr2mmRr在一般情况下，当起动级数为m时，则最大起动总电阻为 从固有特性曲线4和直线n1k构成的相似三角形可得321aggRsrss以下确定m和 ： 在图3-14中，特性4和特性1在T=T1时，由于T一定时，smR，故sR 由此可得：max2mTTssNNgNgNTTssssTT11321NNRTrs T由此代入式(3-31)得 321aggRsrss如起动级数m未知时，将上式两边求对数 2mmRr1mNNTsT1NmNTs Tlg)lg(1TsTmNN如推广到一般情况，将代入上式可得所以 计算起动电阻的步骤： 1 1

36、）当起动级数）当起动级数m已知时，则已知时，则 预选T1 ，计算 验算T2， T2=T1是否满足 LTT)2 .11 .1 (2 如不满足，则应重选较大的T1值或增加起动级数m，重新计算。 )3/(222NNNIEsr 计算r2，用r2和计算各级电阻值2 2）当起动级数未知时，则）当起动级数未知时，则 预选T1和T2，求 计算m，取接近的整数，再修正和T1 计算r2，由r2和值计算各级电阻值 起动电阻每段的电阻值，可由相邻两级总电阻值相减得 1121221112.smmmmms mssRRRRRRRRRRRr例例3-43-4： 某生产机械用绕线转子异步电动机 的部分技术数据为：260kW,38

37、0V,166A,577 /min,NNNNPUInr如果负载转矩TL=0.85TN，试求三级起动电阻值。2253V,2.9NTE11600 5770.038600Nnnsn1max0.850.85 2.92.47NNTTTTNTT4 . 21解解：1） 预选 起动最大转矩T1一般取为312.220.0382.4NNmNNTTs TT2）验算T2 21.1 1.2NTT122.41.081.21.022.22NNLNTTTTTT满足要求 一般取 3）计算各段电阻值 2220.038 2530.0331.732 1663NNNs ErI1122213320.0730.0330.040.1630.0

38、730.090.361 0.1630.198sssRRrRRRRRR1230.040.090.1980.328ssssRRRR12222233322.22 0.0330.0732.220.0330.1632.220.0330.361RrRrRr各级总电阻值： 各段电阻值： 每相起动总电阻：五、三相异步电动机电力拖动系统五、三相异步电动机电力拖动系统 的过渡过程的过渡过程 研究过渡过程的目的是为了减小过渡时间和过渡损耗，满足不同生产机械对过渡过程的不同要求。 三相异步电动机拖动系统的过渡过程和直流电动机拖动系统一样，也有电磁过渡过程和机械过渡过程，但是电磁过渡过程对电动机影响不大，所以这里只研究

39、机械过渡过程。 以空载起动为例，用解析法来推导起动过渡过程时间的计算公式，并由此来分析影响起动时间的因素。2375GD dnTdt2max2375mmTGD dnssdtss将异步电动机的机械特性的实用表达式代入上式中，可得1 1异步电动机起动时间的计算异步电动机起动时间的计算空载时，运动方程为代入上式得 11(1) ,dndsns nndtdt 2max12375mmTGDdsnssdtss21max()()2 3752mmmmmsTsGD nssdtdsdsTssss而 将上式整理后可得到计算起动时间的一般公式为 2112()()22ssmmmmstssmmTsTssstdsdsssss

40、221212ln22mstmmTssstsss将上式两边积分，求得起动时间为将s1=1,s2=0.05代入，可得201 0.0511ln1.5220.054mstmmmmmTtSTsss 当Tm一定时,tst0与sm有关系，而且必然存在一个最佳临界转差率smj，它所对应的起动时间最短。 如果空载起动的话，一般认为s达到0.05，起动过程就已结束。00stmdtds10.4074 1.5mjs令 可得 当smj=0.407时，空载起动时间最短，图3-15给出不同值时的三条机械特性。 其中，smj=0.407时的那条机械特性所包围的面积最大(图中阴影部分所示)，所以平均转矩最大，起动时间最短。 图

41、3-15 sm不同值时的异步电动机机械特性 由于普通笼型电动机的sm在0.10.15范围内变化，与0.407相差甚远，所以起动时间较长。 对于要经常起动、制动的生产机械来说，为提高生产率，缩短起动时间，常采用高转子电阻的高转差率异步电动机拖动，而绕线转子异步电动机则可通过在转子回路中串电阻的方法来提高sm值，从而缩短起动时间。 第四节第四节 三相异步电动机的制动三相异步电动机的制动 三相异步电动机的制动方法有能耗制动、反接制动、回馈制动三种。 本节主要分析和讨论各种制动方法的原理、机械特性及制动过程。 三相异步电动机的制动也是使电动机的电磁转矩与转速反向，成为阻碍运动的转矩，使电动机转速由某一

42、稳定转速迅速降为零的过程或者使电动机产生的转矩与负载转矩相平衡，保持拖动系统的下降速度恒定。 1 1制动原理制动原理 图3-17 三相异步电动机能耗制动a）接线图 b）制动原理一、能耗制动一、能耗制动制动时，KM1断开，定子绕组脱离交流电源，同时KM2闭合，定子绕组任意两相通入直流电流I- 在定子绕组中产生一个直流恒定磁场。而转子由于惯性继续旋转，转子切割此直流恒定磁场，在转子绕组中产生感应电动势和感应电流，用右手定则判断出感应电流方向。 根据左手定则判断出转子绕组电流与恒定 磁场所产生的电磁转矩的方向与转速方向相 反，为制动性质的转矩，电机进入制动状态。 在此制动转矩作用下，转速逐渐下降，当

43、转速降为0时，感应电动势、感应电流和制动转矩都为0，制动过程结束。 由于在制动过程中，转子的动能转变为电能消耗在转子回路的电阻上，所以称为能耗制动。式中， ，叫做能耗制动转差率 22211222122mvmvrm pI xsTrfxxs1vnsn2 2机械特性机械特性能耗制动时机械特性表达式能耗制动时的机械特性如图3-18所示。 图3-18 异步电动机能耗制动时的机械特性 曲线1为转子回路不串电阻的机械特性。曲线2为转子回路不串电阻但直流励磁电流较大时的机械特性。曲线3为转子回路串电阻的机械特性。机械特性曲线的特点：1）当直流励磁一定，而转子电阻增加时，产生最大制动转矩时的转速也随之增加，但是

44、产生的最大转矩值不变。2）转子电路电阻不变，而增大直流励磁时，则产生的最大制动转矩增大，但产生最大转矩时的转速不变。 在图3-18中，设电动机原来在电动状态的A点稳定运行，制动瞬间，由于转速不能突变，工作点由A点跳变到曲线1上的B点。 在B点，TB0, n0, 电磁转矩与转速方向相反，电机进入到制动状态。 之后电机延着机械特性1减速，直到n=0时,T=0，制动过程结束。 3 3制动过程制动过程 如果负载是反抗性恒转矩负载，则电机将停转，实现快速制动。 如果是位能性负载，当制动到n=0时，若不立即使用机械闸把电动机转子制动住，那么电动机将在位能性负载转矩的拖动下反转，特性曲线延伸到第象限，直到电

45、磁转矩与负载转矩相平衡时，转速才稳定下来。 对于三相鼠笼式异步电动机，取对于三相绕线式异步电动机，取 式中，I0-异步电动机的空载电流； r2-转子每相绕组的电阻。 023II222(0.2 0.4)3NBrNERrI03.55II4 4能耗制动经验公式能耗制动经验公式 能耗制动是异步电动机常用的一种制动方法，它广泛应用于要求平稳准确停车的场合，也可用于起重机一类带位能性负载的机械来限制重物下放的速度，使重物保持匀速下降，只需改变直流电流I-的大小(通过调节电位器R来改变)或改变转子回路所串电阻值，则可达到目的。 当异步电动机转子磁场和定子磁场的旋转方向相反时，电动机便处于反接制动状态。 反接

46、制动有两种情况: 保持定子磁场的转向不变，而转子在位能性负载作用下反转，这种情况下的制动称为转子反转的反接制动。 转子转向不变，将定子电源两相反接，使定子磁场方向改变，这种情况下的制动称为定子两相反接的反接制动。二、反接制动二、反接制动 （1 1）制动原理）制动原理 图3-19 异步电动机转子反转的反接制动a）制动原理 b）机械特性1 1转子反转的反接制动转子反转的反接制动 若KM闭合时，电动机拖动系统原来运行于固有机械特性1上的A点，并以转速nA提升重物G，在第象限。 若KM断开，转子中串入电阻RBr ，这时异步电机机械特性变为曲线2。 由于转速不能突变，工作点由A点跳变到B点，由于在B点处

47、TBTL,转速开始下降，沿机械特性2下降到转速为零的C点，BC这一段就是提升重物速度逐渐降低直至零的一段，电机仍处在电动状态下运行。 C点的电磁转矩Tc还小于负载转矩TL,重物G将迫使电动机的转子反向旋转，重物开始下放，直到D点，TD=TL ，拖动系统将以转速nD稳定运行，重物下降速度保持稳定。 在CD这一段，电机的电磁转矩与转速方向相反，负载转矩为拖动转矩，拉着电动机反 转而电磁转矩起制动作用，因此这种制动又称为倒拉反接制动，机械特性在第象限。 要实现转子反转的反接制动，必须同时具备两个条件： 绕线转子异步电动机转子回路串入足够 大的电阻。 电动机在位能性负载下反拖。 这种制动方式可限制重物

48、的下放速度。 这种制动只能用于绕线式异步电动机。11()1snnn 21 22() 1BrPm IrRss1s 0P（2 2）能量关系）能量关系转子反转的反接制动时，转差率:这时从轴上输出的机械功率:由于显然说明此时轴上输出是负的，即输入机械功率，这是由位能性负载提供的。即电磁功率仍由定子侧经气隙传递到转子。21 22()0MBrPmIrRs此时的电磁功率:这时的转子铜耗：221 22221 221 22()()() 1cuBrBrBrMPmIrRmIrRs mIrRssPP 这表明，由位能负载提供的机械功率和由 电源输入的电磁功率全部消耗在该电动机转 子电路的电阻上。其中一部分消耗在转子绕

49、组本身的电阻上，另一部分则消耗于转子外 接制动电阻上。图3-20 异步电动机定子两相反接的反接制动a）制动原理图 b）机械特性2. . 定子两相反接的反接制动定子两相反接的反接制动 （1 1）制动原理）制动原理 设拖动系统原来运行于正向电动状态，稳定工作点在固有机械特性上的A点，现在把定子两相绕组出线端对调。 由于定子电压的相序反了，定子旋转磁场方向相反，对应的同步速度变为-n1，对应的机械特性如图中的曲线2。 在改变定子电压瞬间，由于转速不能突变，工作点由A跳变到B。 B点对应的电磁转矩是负的，而转速方向未变，电机进入到制动状态，电机沿机械特性曲线2转速逐渐下降，直到C点转速为零，制动结束。

50、 对于绕线式异步电动机来说，为了限制两相反接瞬间电流和增大制动电磁转矩，通常在转子中串入制动电阻RBr，这时对应的机械特性如图中曲线3。制动机械特性在第象限。 制动过程结束后，由于拖动负载不同，电机将进入不同的工作状态，如制动目的仅是想快速停车，则在转速接近零时，立即切断电源，否则，机械特性曲线就进入第象限。 如果电动机拖动的是反抗性恒转矩负载，而且在C（C）点的电磁转矩大于负载转矩，则电机将反向起动到D（D）点，稳定运行。CD（CD）这一段是电机的反向电动状态。 如果拖动的是位能性恒转矩负载，电动机会在位能性负载作用下，一直反向加速到E(E)点。 E(E)点的速度绝对值 大于同步速n1 。

51、En且 段的电磁转矩与转速方向相反。 DE DE s1是反接制动的特点，因此能量关系与转子反转的反接制动时相同，即拖动系统所贮存的动能被电动机吸收，变为轴上输入的机械功率，与由定子传递给转子的电磁功率一起，全部消耗在转子电路的电阻上。 定子两相反接制动广泛应用于要求迅速停车和需要反转的生产机械上。 111nnsn（2 2）能量关系）能量关系定子两相反接时，三、回馈制动三、回馈制动 1 1回馈制动的概念回馈制动的概念 如果用一原动机，或者其它转矩（如位能性负载）去拖动异步电动机，使电动机转速高于同步转速，即： 1nn110snnn 这时异步电动机的电磁转矩T将与转速n反向，起制动作用。20sE2

52、2222220arEsIrxs转子感应电动势：转子电流的有功分量： 无功分量：22222220rE xIrxs 从上两式可看出，当s0时，转子电流有功分量改变了方向，而无功分量方向不变。 图3-21 电动状态的相量图 图3-22 回馈制动状态的相量图 图3-21、图3-22所示为异步电机在电动状态和回馈制动状态下的相量图。 在电动机运行状态： 1111 110,2,cos0sPmU I说明电机从电网吸收电功率，输出机械能 。 在回馈制动状态： 1111 112,cos0PmU I说明电机向电网输送有功功率。 由分析可知，回馈制动必须满足两个条件： 电机处在制动状态。 电机向电源回馈能量。 在生

53、产实践中，异步机的回馈制动有正向回馈制动和反向回馈制动两种。两种运行状态下无功功率都必须由电网供给。 图3-23 异步电机反向回馈制动a）制动原理图 b）机械特性2 2反向回馈制动反向回馈制动 当绕线型异步电动机拖动位能性负载下放重物时，异步机从提升重物（电动状态A点）到下放重物（回馈制动状态D点）的过程如下： 首先将电动机定子两相反接，这时定子旋转磁场的同步速为-n1，机械特性如图中曲线2。 由于转速不能突变，工作点由AB，电磁转矩T为负值，即与转速n反向，电机进入制动状态，使电机的转速很快降为零(对应C点)。 在重物负载转矩TL作用下继续沿特性2反向加速，最后在D点稳定运行。 电机以-nD

54、的转速使重物匀速下放。回馈制动时的机械特性在第象限。 如在转子电路中串入制动电阻RBr，对应特性为图中曲线3，回馈制动工作点为D点，制动转速将升高，重物下放速度将增大。 回馈制动时转子电路内不允许串太大电阻。分析能量传递关系： 电动机在D点运行时， 110Dsnnn 此时电动机的机械功率： 21 2210Pm I rss电磁功率： 21 220MPm I rs 这说明电机从位能性负载处输入机械功率，扣除损耗后转换成电功率回馈给电网。3 3正向回馈制动正向回馈制动 （1 1）变极调速过程中的回馈制动）变极调速过程中的回馈制动 包括变极调速过程中的回馈制动和变频调速时的回馈制动。 假设电动机原来在

55、机械特性曲线1上的A点稳定运行，当电动机极对数增加时，其对应的同步转速将降低为n1 ，机械特性为曲线2。 在变极的瞬间，由于系统的机械惯性，工作点由A跳变到B，对应的电磁转矩为负值， 图3-24 异步机在变极或变频时的机械特性 因为nBn1 ，电动机处于回馈制动状态，迫使电动机快速减速，直到n1点。 沿特性曲线2的B点到n1点为电机的回馈制动过程，机械特性在第象限，在这个过程中，电动机不断吸收系统中释放的动能，并转换电能到电网。 电动机沿特性曲线2的n1点到C点为电动状态的减速过程，C点为拖动系统的最后稳定运行点。 （2 2）变）变频频调速过程中的回馈制动调速过程中的回馈制动 异步电动机如果采

56、用改变电源频率的方法调速，当频率降低时，和上述变极调速方法类似，在频率降低瞬间，同步速降低,nn1,在这种情况下采用回馈制动还是能耗制动，与变频装置的类型有关。表表 3-2 3-2 异步电动机各种制动方法的比较异步电动机各种制动方法的比较第五节第五节 三相异步电动机的调速三相异步电动机的调速 根据三相异步电机的转速公式可知，异步电动机的调速有三种方法： 1) 变转差率调速； 2) 变极调速； 3) 变频调速。 异步电动机具有结构简单、价格低廉、运行可靠及维修方便等优点，其调速正逐步成为调速市场的主流。一、变转差率调速一、变转差率调速 常见的变转差率调速方法有转子电路串电阻调速、改变定子电压调速

57、、串级调速等。1 1转子电路串电阻调速转子电路串电阻调速这种方法适用于绕线转子异步电动机。 （1 1）调速原理）调速原理 绕线转子异步电动机转子回路串入电阻时，n1、Tm都不变，而sm外串电阻，当TL恒定时，转子外串电阻值越大，电动机转速越低。 图3-25 绕线转子异步电动机转子串电阻调速a)机械特性 b) 转子电阻与转差率的关系 调速方法优点：方法简单、易于实现、投资小。 缺点：低速时损耗很大、运行效率低，同时在低速时，由于机械特性较软，负载变化时静差率较大而使调速范围变小。 绕线转子异步电动机转子串电阻调速主要适用于对调速性能要求不高的生产机械中，如桥式起重机、通风机等。 式中,Rs -转

58、子中所串入附加电阻； s2N -T=TN时，人为机械特性曲线2 所对应的转差率，图中ca段。 222rRrsssNN 见图3-25b，因为在同一负载转矩下转差率s和转子电阻成正比，所以当T=TN时， （2 2）调速电阻的计算方法）调速电阻的计算方法代入上式，得:,)/(/22LLNNLNLNsTTsssTT或2) 1(rTsTsRLNNLs 只要已知电动机的铭牌数据，负载转矩及所要求的运行转速，即可按上式计算出所需的调速电阻值。 因为2222NNNrRnrssns22rRRs 当负载转矩等于额定负载转矩时，可将上式改写成： （3 3）调速时的容许输出）调速时的容许输出 其中， 转矩的比例推移定

59、理： 当负载转矩为恒定时，转子电阻增加n倍，转差率也增加n倍。 2 2改变定子电压调速改变定子电压调速 （1 1）调速原理）调速原理 当异步电动机定转子参数不变时，在一定的转差率s下，电动机的电磁转矩 :而sm、n1与U1无关。 21TU 如果负载是恒转矩负载(如曲线2)，转差率的变化范围为0sm ，调速范围很小。 如果带风机类负载（如曲线1）运行的话，调速范围可稍大一些。 图3-26 改变定子电压时的机械特性 为了能在恒转矩负载下扩大调速范围，并使电机在较低转速下运行而不致过热，要求电动机转子有较高的电阻值，这种电机叫做力矩电动机。机械特性如图3-26b所示。 虽然采用高转子电阻的力矩电动机

60、可以增大调速范围，但机械特性又变得太软，静差率很大，难以满足生产机械对调速性能的要求，开环控制又难以解决这个矛盾，往往采用转速反馈的闭环控制系统来减小静差率。 （2 2）调压调速的闭环控制原理）调压调速的闭环控制原理 图3-27 转速闭环反馈控制的调压调速系统 图3-27中，ASR是转速调节器，GT是触发装置，TVC是双向晶闸管交流调压器，TG是测速发电机。 电动机转速n由测速发电机检测后反馈一个正比于n的电压Un，与转速给定信号Un比较，得到偏差U=Un-Un，再经转速调节器ASR产生控制电压Uc送至触发电路GT，使GT输出晶闸管的控制信号，从而改变双向晶闸管调压器TVC的输出电压。 当系统