PARKER ACR系列运动控制器 产品培训

1、PARKER ACR系列运系列运动控制器介绍动控制器介绍北京元茂兴控制设备技术有限责任公司 e-motionsupply出品PARKER ACR系列系列lACR1505 ：一款经济型多轴运动控制卡。lACR8020 ：一款中高端的多轴运动控制卡。lACR9000 ：一款独立式的多轴运动控制器。lACR9030 ：一款兼容EPL (Ethernet Powerlink )技术的独立式多轴运动控制器。lACR9040 ：一款EPL 独立式多轴运动控制器。e-motionsupply出品e-motionsupply出品ACR9040和PARKER的AriesEPL servo drive 连接图e-

2、motionsupply出品ACR系列控制器的基本特点系列控制器的基本特点l1.灵活的选型与配置l2.高速通信与计算能力l3.优秀的闭环伺服算法设计l4.通用的强大编程与组态环境l5.电子齿轮、电子凸轮l6.直线、圆弧、正弦、3D弧等插补l7.支持VB，VC，C等e-motionsupply出品l32为浮点运算的DSP 60MHzl最大四轴的模拟量或脉冲加方向输出l四路30MHz的编码器反馈（可选）l512KB得用户存储区和系统存储区l在板48个工业标准的TTL电平的I/O 16个输入，16个输出， 16可编程的I/OACR1505的硬件配置（一）的硬件配置（一）e-motionsupply出

3、品ACR1505的硬件配置（二）的硬件配置（二）l可选择的两个串（RS232 /RS422）口和一个 并口的通讯模块l模拟量输出最多可达到4个通道，精度为16位l脉冲加方向输出最多可达到4个通道e-motionsupply出品ACR8020的硬件配置（一）的硬件配置（一）l32为浮点运算的DSP 60MHzl8轴的模拟量或脉冲加方向输出，可自由组合，（最大可以扩展到16轴）l10路20MHz的编码器反馈（可以扩展到20路）l用户存储区和系统存储区各为512KB(可以扩展到2MB)l在板64各光电隔离的24V DC I/O, 可以扩展到320个个I/Ol8路12/16位模拟量输入 （单端）e-m

4、otionsupply出品ACR8020的硬件配置二的硬件配置二l编码器丢步和报警保护l标准的双端口内存l可选的通讯接口（两个串口-RS232/422/485和一个并口）l模拟量输出最大可达到16个，精度为16位l脉冲加方向输出最大也 可达到16个e-motionsupply出品ACR1505和和8020的强大性能（一）的强大性能（一）l32位浮点运算 DSP 运算速度可达到120兆次浮点运算/秒l轨迹控制精度64位，更新时间100-500微秒l实时多任务操作系统，支持16个任务的系统 运动或PLC程序l梯形图 PLC 程序的一次扫描时间100-500 微秒，伺服刷新频率是25微秒/轴l支持直

5、线，圆弧圆弧 ，正弦曲线，椭圆，螺旋线，样条， NURBS， 3D弧插补l通讯方面，同时支持PCI,串口和LPT接口的通讯e-motionsupply出品ACR1505和和8020的强大性能（二）的强大性能（二）l可以实现8个轴任意组合的插补l支持触发式浮点运算的电子齿轮，支持触发式电子凸轮l硬件位置调整时间小于1微妙l软件具有超强的柔性和灵活性，可以编写运动程序和PLC程序(PLC程序可以用梯图和文本进行编辑）l二次开发灵活，支持VC+，C+，VB，Delphi， C-builder,.Net等语言。l优秀的闭环伺服算法设计，具有PID 速度前馈 加速度前馈 低通滤波等功能。e-motion

6、supply出品ACR9000的硬件配置（一）的硬件配置（一）l32位浮点运算的DSP150 MFLOPS/75MHzl独立式控制器，可以控制的轴数:2，4，6 or 8轴l最大10路20MHz的编码器反馈，可以通过软件设置同步串行接口（SSI可以支持绝对码盘），正交接口，步进和方向，CW/CCW模式l拥有1MB得用户存储区， 多任务实时操作系统e-motionsupply出品ACR9000的硬件配置（二）的硬件配置（二）l2-4轴的控制器在板20点光电隔离的输入，4点光电隔离的输出 (24V DC)l6-8周的控制器在板40点光电隔离的输入，8点光电隔离的输出 (24V DC)l通讯端口配有

7、串口，Ethernet 10/100Base-T， USB2.0，CANopen DS401协议。（可选项）l最高可达8路模拟量输出，精度为16位l最高可达8路脉冲加方向输出l8路12位模拟量输入（单端） e-motionsupply出品ACR9000的强大性能（一）的强大性能（一）l高速的DSP（150 MFLOP/75MHz）完全胜任多任务的伺服控制，可同时实现24各程序运行l轨迹控制精度64位，轨迹更新时间100-500微秒lACR9000能够和不同品牌PLC进行接口l支持直线，圆弧，正弦曲线，螺旋线，椭圆，样条，样条，NURBS，3D弧的插补l高性能的通讯能力使ACR9000可以和多台

8、PC同时进行通讯l可以实现8个轴任意组合的插补e-motionsupply出品ACR9000的强大性能（二）的强大性能（二）l支持触发式浮点运算的电子齿轮，支持触发式电子凸轮l硬件位置调整时间小于1微妙，伺服刷新频率25微秒/轴l软件具有超强的柔性和灵活性， 可以编写运动程序和PLC程序l二次开发灵活，支持VC+， C+，VB，Delphi， C-builder，.NET等语言e-motionsupply出品ACR9000的强大性能（三）的强大性能（三）l每一个轴都有一个实现与Aries 系列伺服驱动进行通讯的DRIVETALK 渠道，驱动的配置数据和诊断信息能够通过控制器得到处理。使Arie

9、s 和ACR9000 配合的天衣无缝lACR9000的以太网/IP 协 议可以同标准TCP/IP 同时使用，没有对特别的命令代码或软件的要求，带来车间的自动化和办公网络化。e-motionsupply出品EPL(Ethernet Powerlink)e-motionsupply出品EPL的优势的优势lEPL-Enthernet Powerlinkl标准布线和并集线器支持任何拓扑应用l办公前沿和工厂制造可以使用同一以太网路l开放标准更大的加强了灵活性l全数字化系统降低EMI兼容性问题l减少了安装时间，l降低了驱动器的硬件成本e-motionsupply出品实时工业以太网多轴运动控制解决方案ACR

10、9030/ACR9040l以太网Powerlink（ EPL ）是用一种高速的数字解决方案,使用标准的以太网络硬件将一个运动控制器连接到多驱动器和多数字I/O 点。这种自动化和运动控制的集中的实时通讯系统确定了以太网Powerlink拥有实时性能，高精度性能l由于ACR9030/ACR9040采用了太网Powerlink 这个开放性标准使得他的运动控制运动控制解决方案更具有吸引力解决方案更具有吸引力e-motionsupply出品ACR9030,9040的硬件配置的硬件配置ACR9030ACR9040轴数/控制器最多8通道伺服/步进（可选）8各EPL轴16个EPL轴电源供应90240VAC24

11、VDC 1A模拟令输出16位DAC最多8通道输出无步进输出最多8通道最高6.25MHz无编码器输入最多10路20MHz的正交编码器输入无在板数字I/O24VDC光隔，输入NPN或PNP可以通过CANopen总线来扩展通用输入12点（2-4轴） 40点（6-8轴）高速触发（1微秒捕获）8点（2-4轴） 16点（6-8轴）输出4点（2-4轴）8电（6-8轴）专用轴I/O使能，复位，出错报警e-出品ACR9030,9040的优越性能的优越性能e-motionsupply出品ACR9030,9040的优越性能（一）的优越性能（一）l2 个ETHERNET Powerlink 接口/1 个网口1 个US

12、B/1 个CANopn 和1 个串口可同时运行l先进的多任务处理器可同时实现24 个程序的运行l可实现8 个轴任意组合的插补l10/100 Base-T Ethernet/Etherne IP 兼容l连通性和通讯风格使ACR EPL在机器构架中使用更加灵活e-motionsupply出品ACR9030,9040的优越性能（二）的优越性能（二）l用EPL取代运动控制器和伺服驱动器之间的传统+/-10V 模拟指令信号和编码器反馈简化了布线l由于采用了高速的DSP芯片和以太网通讯使其具有了快速性，高效性l由于采用了EPL技术，是控制器结构更加紧凑， 节省安装空间l支持ACR9000的功能（插补，电子

13、齿轮，电子凸轮，二次开发的环境等）e-motionsupply出品l模块化的PARKER 输入/输出系统（PIO）通过CANopen 利用控制器进行通讯l紧凑，DIN 轨道安装易于安装和扩展l光电隔离，可以结合不同电压，安全，可靠的接触l用于误差和状态显示的LED多种多样数字和模拟量I/O模块e-motionsupply出品ACR-View软件介绍软件介绍e-motionsupply出品强大的强大的ACR-View软件软件l对Ethenet,USB,CANopen 和并口连接的支持l项目配置向导l伺服调整工具l内置示波器、分层图表和XY 绘图l构建文字程序编辑器l梯形逻辑程序编辑器l实时终端接

14、口l伺服环诊断工具l完整的状态面板l完整的帮助文件e-motionsupply出品控制卡的选型配置控制卡的选型配置l简单的配置向导，便于用户的入门使用。e-motionsupply出品项目配置向导项目配置向导配置向导使项目的建立更为简易。ACR-VIEW 会将必要的参数设置好以备控制器随时进行对运动和代码的开发e-motionsupply出品配置过程中的试运行l设置导向中有一个易于使用的试运行装置，用来快速验证每一个轴的关键运动状况和硬件设置e-motionsupply出品ACROBASIClACR控制器使用一种被称作ACROBASIC 的专用的高级程序语言类似于QBASIC语言lACROBA

15、SIC支持广泛的运动程序，输入/输出和通讯功能。强大而高效的计算功能lACROBASIC 以得到快速的应用程序开发。几乎每一个可能的运动参数和标志都可以被随时取用，使用户可以根据机器的规格要求来设计应用程序。e-motionsupply出品运动程序的编辑运动程序的编辑 专用的运动程序编写窗口是运动程序的编写更加方便快捷e-motionsupply出品PLC程序的编辑程序的编辑PLC程序的编写支持梯图和文本编辑两种方式e-motionsupply出品性能调节性能调节lACR-View内置4路功能强大的示波器可以被观察并被储存l可以进行轴，编码器，坐标系，等多参数进行观察选择被观察的参数设置采样的

16、周期编写调试的程序e-motionsupply出品性能调节性能调节l调节后的三个参数的状态图一通道跟随误差，二通道速度，三通道加速度跟随误差Master0 速度Master 0 加速度e-motionsupply出品变量观察变量观察设定被观察的变量e-motionsupply出品BIT为状态观察为状态观察通过该窗口可以观察到I/O合各标志位，限位等所处的状态。设定被观察的BIT位e-motionsupply出品伺服环状态面板伺服环状态面板伺服环状态面板可以实时的监测轴运动时伺服环的状态，便于对伺服运动进行深入地分析。e-motionsupply出品XY 坐标板块除了示波器，ACR-VIEW 还

17、含有XY 坐标板块，让用户可以同时显示两个轴的XY 坐标位置，使二维轨迹显示更容易和直观e-motionsupply出品ACR系列控制器软件开发包系列控制器软件开发包 -ACR MotionCOMponents 工具包e-motionsupply出品ACR MotionCOMponents 工具包组成l用于以太网路， USB ，串行或PCI 通信与任意ACR 控制器的连接控制l 用于直接指令输入与文件传输的终端控制l 用于观测运动的关键性标志和参数地址的监视控制l 用于手动轴并保存数据进行生成运动轨迹的示教控制l 用于回放示教功能创建的程序l 为CANopen 网络进行无缝整合的CANopen 控制l 为方便显示任意控制器的标志和参数的位和数值状态控制l 用于多轴运动指令的运动控制l 用于以ACR9000 控制器系统与Aries 驱动进行通讯的DriveTalk 控制e-motionsupply出品连接与对话组装工具包l连接控制对任意ACR 控制器建立通讯，是一个程序项目中连接所有其它的控制的主要环节l终端控制使用户输入用于立即执行的指令和询问e-motionsupply出品察看和监测的组装工具包l该状态面板控制在一个方便的工具中显示关键 运作参数和标志e-motionsupply出品ACR MotionCOMponen