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第四次课程作业3.3求图中所示3自由度机械手的雅可比矩阵。题3.33.4 将题3.3的第一个关节改为如图所示的绕竖直轴旋转的关节,试求图所示三自由度机械手的雅可比矩阵。(参考坐标系为0坐标系,活动坐标系依次为1,2,3坐标系)题3.43.5 对于有棱柱形关节的如图所示的机械手,试求其雅可比矩阵,并确认手爪速度分量关系与2.3.2节相同。(此题目参照教材机器人工程P30页,练习题3,P20页2.3.3节)题3.5 由回转关节和棱柱形关节构成的2自由度机械手3.6如图所示的两自由度机械手,手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以=1.0m/s的速度移动,杆长l1=l2=0.5m,设在某时刻1=30°, 2=60°,求该时刻的关节速度,已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为J=-l1s1-l1s12-l2s12l1c1+l2c12l2c12题3.63.7 对题3.3中的3自由度机械手的关节角取图3.7所示的位置时(1=0,2=/2,3=/2(rad),试分别求出生成手爪力FA=fx00T,FB=0fy0T,FC=00NT,求对应的驱动力A,B和C。式中N
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