第四次课程作业_第1页
第四次课程作业_第2页
第四次课程作业_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

第四次课程作业3.3求图中所示3自由度机械手的雅可比矩阵。题3.33.4 将题3.3的第一个关节改为如图所示的绕竖直轴旋转的关节，试求图所示三自由度机械手的雅可比矩阵。（参考坐标系为0坐标系，活动坐标系依次为1，2，3坐标系）题3.43.5 对于有棱柱形关节的如图所示的机械手，试求其雅可比矩阵，并确认手爪速度分量关系与2.3.2节相同。（此题目参照教材机器人工程P30页，练习题3，P20页2.3.3节）题3.5 由回转关节和棱柱形关节构成的2自由度机械手3.6如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以=1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m,设在某时刻1=30°, 2=60°,求该时刻的关节速度，已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为J=-l1s1-l1s12-l2s12l1c1+l2c12l2c12题3.63.7 对题3.3中的3自由度机械手的关节角取图3.7所示的位置时（1=0，2=/2，3=/2（rad）,试分别求出生成手爪力FA=fx00T,FB=0fy0T,FC=00NT,求对应的驱动力A,B和C。式中N

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 考试试卷

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论