TH_THL系列学校教程导入编(中文)

1、TOSHIBA MACHINE系列系列开始篇开始篇机器人教程STE85427Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE1开始流程STE85428界面操作(说明+练习)创建基本的程序(说明+练习)测试自动化动作(说明+练习)介绍机器人内部功能流程包括界面操作,创建基本的程序, 测试自动化动作 对于工业机器人初级学习者.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE2界面操作部分流程STE85428控制器切换钥匙的说明示教器的说明坐标系的说明界面操作训练说明机器人设备操作界面及练习. Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE3模式切换(选择示教模

2、式)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT钥钥匙切匙切换换TS controller钥钥匙切匙切换换TSL controller切换控制器钥匙至示教模式.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE4示教器(确认选择模式)STE85427示教器示教器TP1000状态指示灯诱导条件切换键各轴诱导按键 请检查请检查切切换换至示教模式至示教模式 下一下一页这页这些些键键的的说说明明示教器说明.Toshiba MachineTOSHIBA MAC

3、HINE5诱导条件(诱导速度)STE85427状状态态指示灯指示灯诱导诱导速度速度键键SPEEDLOWMEDIUMHIGH 每按一次，状每按一次，状态态灯也会跟着灯也会跟着变变化化 LOW ： (机器人最大比率机器人最大比率) MEDIUM ： HIGH ：Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE6诱导条件(诱导模式)STE85427模式模式指示灯指示灯诱导模式键REMOTE JOG INCHING FREE 每按一次，状每按一次，状态态灯也会跟着灯也会跟着变变化化. JOG :处处于于这这种状种状态态，机器人，机器人连续动连续动作作. INCHING :处处于于这这种状种

4、状态态，机器人在，机器人在锁锁定的区域定的区域动动作作. FREE :可以用手推，可以移可以用手推，可以移动动. 当操作区域被当操作区域被设设定定, 请请使用使用 键进键进入速度切入速度切换换 LOW SMALL MEDIUM MEDIUM HIGH LARGEToshiba MachineTOSHIBA MACHINE7示教器(诱导按键)STE85427 手手动动操作使能开关的作用操作使能开关的作用. (参照第八参照第八页页.) 左上角的字母代表了一个坐左上角的字母代表了一个坐标标. 参照第九参照第九页页.) 右下角的字母代表了一个右下角的字母代表了一个轴轴. + 和和- 代表方向代表方向.

5、诱导键Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE8示教器(使能开关)STE85428 当使能开关关当使能开关关闭闭状状态态，伺服不能启，伺服不能启动动.如果是人工操作，使能开关必如果是人工操作，使能开关必须须一直一直处处于打开状于打开状态态.使能开关使能开关平平时时状状态态 关关闭闭第一格触第一格触动动打开打开. (轻轻按按) 第二格触第二格触动动关关闭闭. (重按重按)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE9示教器(诱导坐标系设定)STE85427状态指示灯坐标系键 每按一次，状每按一次，状态态灯也会跟着灯也会跟着变变化化 关关节节: 各个各个轴轴的移

6、的移动动.工具工具: 工具坐工具坐标标系的移系的移动动. 工作工作 : 工作坐工作坐标标系的移系的移动动. (此篇不做此篇不做说说明明.)世界世界 : 世界坐世界坐标标系的移系的移动动. 此坐此坐标标系数据会系数据会显显示在程序里示在程序里.COORDINATE JOINT TOOL WORKWORLDToshiba MachineTOSHIBA MACHINE10坐标系(关节)STE85427关关节节坐坐标标是基于机器人各是基于机器人各轴轴的起点的起点.TH-A seriesAxis 4Axis 3+ - + - + + - - Axis 2Axis 1Axis 3Axis 4+ - THL

7、 series+ - + + - - Axis 2Axis 1Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE11坐标系 （世界）LEFTYRIGHTYX+-+（ （523 123， ，-234.567） ）（+，+）（-，+）Y（-，-）+ X X Y Z C Y Z C T T CONFIGCONFIG点数据 A1 = 523.123 , -234.567, 180.945 , 45.345 , 0.000 / LEFTY 手臂设定- 180.945STE85427（+，-）A1-45.345+ - 世界坐标位于机器人的起点.Toshiba MachineTOSHIBA MAC

8、HINE12坐标系(工具坐标)STE85427根据第四轴的角度旋转XY坐标移动直线方向X（ （世界世界） ）+ 30- Y（ （工具坐工具坐标标） ）X（ （工具坐工具坐标标） ）Y（ （世界世界） ） 坐标3030Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE13人工操作教学(模式切换)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT切切换键换键TS controller切切换键换键TSL controller 请检查请检查示教器状示教器状态栏态栏

9、切切换换至至TEACH模式模式. (参照第四参照第四页页)人工操作请切换至TEACH模式.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE14人工操作教学(伺服启动)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT 伺服启伺服启动动按按钮钮示教器示教器TP1000TS3000 控制面板控制面板 TSL 控制器没有伺服启控制器没有伺服启动动按按钮钮. 当使能开关关当使能开关关闭闭的的时时候候 伺服不能启伺服不能启动动.如果是人工操作，使能开关必如果是人工

10、操作，使能开关必须须一直一直处处于打开状于打开状态态打开伺服.使能开关使能开关第一格，使能开关第一格，使能开关 打开打开 (轻轻按按) Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE15人工操作教学(关节诱导)STE85427 改改变变至关至关节节坐坐标标系系.(参考第九参考第九页页) 请请移移动动关关节节坐坐标标. (参考第七参考第七页页) 改改变变速度比率速度比率. (参考第五参考第五页页) 改改变变多种多种诱导诱导模式模式. (参考第六参考第六页页)Axis 3Axis 4+ - + - + + - - Axis 2Axis 1Toshiba MachineTOSHIBA

11、MACHINE16Manual operation training (WORLD guidance)STE85427X+-+（+，+）（-，+）Y（-，-）+ - （+，-）- + 改改变变至世界坐至世界坐标标系系.(参照第九参照第九页页) 请请移移动动世界坐世界坐标标. (参照第七参照第七页页) 改改变变速度比率速度比率. (参照第五参照第五页页) 改改变变多种多种诱导诱导模式模式. (参照第六参照第六页页)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE17人工操作教学(工具坐标诱导)STE85427 改改变变至世界坐至世界坐标标系系.(参照第九参照第九页页) 移移动动第四第

12、四轴轴C 约约30度角度角. 请请移移动动X Y轴轴坐坐标标, 检查检查不同不同处处关于世界坐关于世界坐标标系系. (参照第十六参照第十六页页)X(世界世界)30+ - Y(工具坐工具坐标标)X(工具坐工具坐标标)Y(世界世界)3030Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE18编程的流程STE85428切换键的说明示教器的说明编程的训练说明机器人编程界面及练习.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE19模式切换(示教模式选择)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF

13、1POWERLINEUSERALARMTPSELECT切切换键换键TS controller切切换键换键TSL controller切换至TEACH模式编程.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE 20示教器(初始界面)STE85427示教器示教器TP1000功能键 上上图图是主是主电电源投入源投入时时的初始画面的初始画面. 请检查请检查模式是模式是TEACH. 程序文件被程序文件被选择选择，程序名已，程序名已经显经显示示 功能功能键键的的说说明明, 参照第二十二参照第二十二页页.模式已选择的文件Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE21示教器(编程

14、的按键)STE85427 在程序在程序设计时设计时所用的按所用的按键键. 下一下一页页将介将介绍这绍这些按些按键键.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE22示教器(功能键)STE85427功能键下一页 对应每个命令在屏幕上. 如果不显示命令，请按下一页 切换. 按一个功能键,会改变显示,或者输入命令.按键后会改变显示(初始、程序编辑,点数据编辑器等)。下一下一页页Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE23示教器(光标键)STE85427光标键程序程序编辑显编辑显示示11光标(插入)程序程序编辑显编辑显示示光标程序程序编辑显编辑显示示11光标(替换）

15、输入模式切换键 光光标键标键是在是在显显示上移示上移动动光光标标. 输输入模式入模式变变化化.(插入或者替插入或者替换换) Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE24示教器(字符键)STE85427字符键选择和确定键输入切换键和指示灯 2 A B C 举例) 按按 键键, 字符被确定字符被确定. (包括包括 键键.) 当取消当取消输输入入, 请请按按 或者或者 键键 在在选择选择的的时时候候 键键改改变输变输入字符的模式入字符的模式.数字模式数字模式: 指示灯亮指示灯亮.字母模式字母模式: 指示灯指示灯灭灭. 键键 和字母和字母输输入入(除了除了 ), 当有一个可以当有一

16、个可以输输入的字符入的字符时时，它就在状，它就在状态选择态选择是可能的是可能的. 如果在如果在该该状状态态下下输输入相同的密入相同的密钥钥， ，则则可以可以选择选择字符字符显显示将更改示将更改. (包括包括 键键一一样样） ）Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE25示教器(删除键)STE85427删除键当需要当需要删删除已除已经输经输入的字符入的字符, 移移动动光光标标至字符后按至字符后按 键键. 当需要当需要删删除的字符在光除的字符在光标标上上, 按按 同同时时按住按住 .光光标标删删除字符除字符光光标标删删除字符除字符 当需要当需要删删除点数据除点数据, 按按 同同

17、时时按住按住 .删删除点数据除点数据光光标标Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE26示教器(建立新行)STE85427新行 键 在程序里建立新行在程序里建立新行, 移移动动光光标标在需要的行前面按在需要的行前面按 键键光光标标光光标标新行新行Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE27示教器(建立新的点数据)STE85427插入键 当需要建立新的点数据当需要建立新的点数据, 移移动动光光标标在需要点数据的前面按在需要点数据的前面按 键键.光光标标新的点数据新的点数据光光标标Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE28编程的教学(模

18、式切换)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT切切换键换键TS controller切切换键换键TSL controller 请检查请检查示教器状示教器状态栏态栏切切换换至至TEACH模式模式. (参照第四参照第四页页)人工操作请切换至TEACH模式.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE29编程的教学(创建新的文件#1)STE85427 选择选择 【 【NEW】 】 命令命令, 一个光一个光标标出出现现. 输输入程序名入程序名.

19、(列入列入TEST1) (参照第二十四参照第二十四页页) 首字母是字母首字母是字母.字母数字字符字母数字字符最大八个字符最大八个字符点点 + 最大三个字符最大三个字符(不确定不确定)点点字母数字字符字母数字字符 输输入程序名称的入程序名称的规则规则.创建一个新的编程文件. 选择选择【 【EDIT】 】 命令命令 (参照第二十二参照第二十二页页), 选择选择的模式被改的模式被改变变了了.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE30编程的教学(创建新的文件#2)STE85427 请请按按 键键, 程序程序编辑编辑被打开被打开.程序程序编辑编辑器器 按按 键键不能关不能关闭闭程序

20、程序编辑编辑界面界面 要关要关闭闭界面界面, 选择选择 【 【SAVE】 】 命令或者命令或者【 【NSAV】 】 命令命令.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE31编程的教学(实例)A2A1XY+-+-STE85427移动示教点(A1 至 A2), 输出(TEST) 字符在示教器的屏幕上 Ex.)PROGRAM MAINMOVE A1MOVE A2PRINTTP, ” TEST ”, CRENDToshiba MachineTOSHIBA MACHINE32编程的教学(编程)STE85427 在示教器里在示教器里输输入程序入程序.PROGRAMPROGRAM MAIN

21、MAINMOVEMOVE A1A1MOVEMOVE A2A2PRINTPRINT TP,TP, ” ” TESTTEST ” ”, , CRCRENDEND程序描述在程序描述在 “PROGRAM” 命令命令 至至 “END” 命令之命令之间间 PROGRAM 程序名程序名 ： ：“PROGRAM” 位于程序的开位于程序的开头头. “program name” 自定自定义义. 程序文件名和程序文件名和 程序名建程序名建议议不是相同的不是相同的 END ： ：”END” 位于程序的位于程序的结结尾尾.移移动动控制命令用移控制命令用移动轨动轨迹和点数据来描述迹和点数据来描述. MOVE point

22、data ： ：从当前位置移从当前位置移动动到点位置到点位置输输出数据命令用通信信道和数据来描述出数据命令用通信信道和数据来描述PRINT channel, data :输输出数据到通道出数据到通道.编辑一个程序.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE33编程的教学(编辑模式切换)STE85427 选择选择 【 【DEDIT】 】 命令命令 (参照第二十二参照第二十二页页) 在程序在程序编辑编辑模式模式,程序程序编辑编辑器器显显示更改示更改为为点数据点数据显显示示. 选择选择 【 【PRG】 】 命令命令 i在点数据在点数据编辑编辑模式模式, 显显示更改示更改为为程序程序

23、编辑编辑器器显显示示 程序编辑器显示更改为点数据显示.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE34编程的教学(点数据的输入)STE85427 加入点数据加入点数据. (参照第二十七参照第二十七页页) 输输入点数据名称入点数据名称. (参照第二十三参照第二十三二十四二十四页页) 首位必首位必须须是字母是字母.字母数字符字母数字符最大最大10个字符个字符 点数据命名的点数据命名的规则规则.制作点数据.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE35编程的教学(示教点位#1)STE85427示教模式输入点数据. 移移动动光光标标至点数据至点数据. (参照第二十三参

24、照第二十三页页) 移移动动机器人至点位机器人至点位. (参照第七参照第七十二十二页页) 选择选择 【 【TEACH】 】 命令命令. (参照第二十二参照第二十二页页) 按按 键键, 点点输输入被入被输输入入. (取消取消: 键键)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE36编程的教学(示教点位 #2)STE85427数值的输入. 光光标标移移动动至每个坐至每个坐标标数据数据 (参照第二十三参照第二十三页页), 按下按下 键键. 删删除当前数据除当前数据. (参照第二十五参照第二十五页页) 输输入新数入新数值值. (参照第二十四参照第二十四页页) 按按 键键, 数数值值被被输

25、输入入.CursorCursorCursorToshiba MachineTOSHIBA MACHINE37编程的教学 (保存编程文件)STE85427 按按 【 【SAVE】 】 命令命令. (参照第二十二参照第二十二页页) 按按 键键, 文件被保存，屏幕切文件被保存，屏幕切换换至初始画面至初始画面. 当当选择选择程序文件程序文件时时，控制器正在，控制器正在编译编译程序程序.若出若出现编译错误现编译错误， ，请请按按 键键。屏幕。屏幕变变成成报报警警显显示。示。 在点数据在点数据编辑编辑模式下也能保存文件模式下也能保存文件.保存编程文件.Toshiba MachineTOSHIBA MACH

26、INE38编程的教学(打开文件)STE85427 按按 【 【EDIT】 】 命令命令 在初始画面在初始画面. (参照第二十二参照第二十二页页) 光光标标移移动动到要打开的文件到要打开的文件(参照第二十三参照第二十三页页) , 按下按下 键键. 键键被按下被按下, 将打开程序将打开程序编辑编辑器器.打开已经创建的文件.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE39程序的教学(不保存编程文件)STE85427 选择选择【 【NOSAV】 】 命令命令. (参照第二十二参照第二十二页页) 按按 键键，文件不被保存，文件不被保存. 当新的程序文件的当新的程序文件的创创建和建和编辑编

27、辑，如果命令，如果命令【 【nosav】 】， ，新文件被取消新文件被取消.程序文件可以关程序文件可以关闭闭不保存，在点数据不保存，在点数据编辑编辑器模式器模式.不保存文件关闭编程器.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE40编程的教学(打开点数据编辑器)STE85427 选择选择 【 【DEDIT】 】 命令在初始画面命令在初始画面. (参考第二十二参考第二十二页页) 光光标标移移动动到要打开的文件到要打开的文件(参考第二十三参考第二十三页页) , 按按 键键. 键键被按下被按下, 将打开点数据将打开点数据编辑编辑器器. 当打开点数据当打开点数据编辑编辑器在初始器在初始

28、显显示示时时，不能切，不能切换换到程序到程序编辑编辑器器.打开点数据编辑器.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE41编程的教学(操作移动到点位)STE85427移动到输入的点位. 移移动动光光标标到点数据到点数据(参照第二十三参照第二十三页页) , 选择选择【 【M-TO】 】 命令命令. (参照第二十二参照第二十二页页) 【 【MOVING TO POINT】 】 出出现现, 按按 键键 伺服伺服电电源启源启动动使能切使能切换换开关开关 打开。打开。 (参照第十四参照第十四页页) 机器人移机器人移动动到到选择选择的点位的点位.键键被解除或使能开关关被解除或使能开关关闭

29、闭, 机器人将停止机器人将停止. 当需要取消移当需要取消移动动, 按按键键在机器人停止后在机器人停止后.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE42测试运行的流程STE85428紧急停止的说明切换键的说明伺服打开关闭的说明开始停止的说明测试运行的训练测试运行设备的说明务必使机器人移动速度低，然后再练习.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE43紧急停止STE85427 TSL3000控制器没有控制面板控制器没有控制面板. 如果按下如果按下紧紧急停止，机器人将被伺服急停止，机器人将被伺服电电源关源关闭闭后停止后停止 当当紧紧急停止按下急停止按下时时， ，

30、显显示示错误错误屏幕屏幕【 【紧紧急停止按急停止按钮钮打开打开】 】 . 控制面板控制面板(TS3000)示教器示教器TP1000为了确保安全，当你想停止机器人，请按下紧急情况停止按钮.紧急停止按钮EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT停止按钮Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE44报警显示STE85427报报警警键键How to releaseTurn left.Pop up. 当按下当按下 键键, 屏幕将切屏幕将切换换至至报报警界面警界面.

31、请释请释放放紧紧急停止按急停止按钮钮. 按按 键键，返回到初始画面，返回到初始画面.检查 【紧急停止按钮打开】 在报警界面.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE45模式切换(示教模式选择)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT切切换键换键TS controller切切换键换键TSL controller切换至TEACH模式测试.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE46伺服电源ON/OFF 按钮STE8542

32、7EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT 控制面板控制面板(TS3000)示教器示教器TP1000伺服伺服 ON 按按钮钮伺服伺服 OFF 按按钮钮这些按钮操作伺服电源，使得机器人驱动. TSL3000 控制器没有控制面板控制器没有控制面板 当伺服打开，当伺服打开，绿绿灯亮灯亮 . 当伺服关当伺服关闭闭， ，红红灯亮灯亮. 示教器没有伺服示教器没有伺服OFF按按钮钮. 不要不要进进入机器人的工作区域后，伺服入机器人的工作区域后，伺服电电源源.Toshiba Machin

33、eTOSHIBA MACHINE47 按钮STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT控制面板控制面板(TS3000)RUN 按按钮钮 (启启动动)STOP 按按钮钮 (停止停止) 示教器示教器TP1000 虽虽然示教器没有按然示教器没有按钮钮, 但是有但是有 【 【RUN】 】 和和 【 【STOP】 】 命令命令. 测试测试运行模式中的功能运行模式中的功能键键命令的解命令的解释释培培训讲训讲解解这些按钮操作启动和停止机器人。 TSL3000 控制器没有控制

34、面板控制器没有控制面板. 当按下当按下RUN按按钮钮, 绿绿灯亮了机器人开始运行灯亮了机器人开始运行. 当按下当按下STOP按按钮钮, 红红灯亮了机器人停止在完成当前命令后灯亮了机器人停止在完成当前命令后Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE48测试运行(选择文件)STE85427选择编程文件. 选择选择 【 【SEL】 】 命令命令 (参照第二十二参照第二十二页页), 在初始画面上在初始画面上. 光光标标移移动动到要被到要被选择选择的文件的文件(参照第二十三参照第二十三页页) . 按按 键键, 文件被文件被选择选择. 当当选择选择文件文件时时，控制器会，控制器会检查检查

35、程序的程序的语语法法. 当程序当程序错误错误, 【 【拼写拼写错误错误】 】 将会将会发发生生.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE49测试运行(拼写错误)STE85427 选择选择 【 【CURRE】 】 命令命令, 将返回将返回报报警界面警界面. 打开打开报报警界面警界面(参照第四十三四参照第四十三四页页) . 选择选择 【 【1-160】 】 命令命令 (参照第二十二参照第二十二页页) , 拼写拼写错误错误将会被将会被显显示示.：（：）发发生的行生的行发发生的生的块块从从头头开始行开始行.报报警代警代码码 报报警代警代码码的内容的内容.报报警警 No.246 发发

36、生在生在PRG第二行第二行(从从头头开始第二行开始第二行)检查 【拼写错误】 在报警界面.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE50测试运行(模式选择)STE85427选择自动运行模式. 选择选择 【 【MODE】 】 命令命令 (参照第二十二参照第二十二页页) , 命令行被改命令行被改变变. 选择选择 【 【CYCLE】 】 命令命令. 按按 键键， ，该该模式被确定模式被确定.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE51测试运行(运行模式的说明)STE85427运行模式的说明 测试运行下. CONT ： ：该该程序是程序是执执行第一周期，行第一周期

37、，继续执继续执行下一个循行下一个循环环。除非程序停止，自。除非程序停止，自动动运行运行将将继续继续. CYCLE：该该程序是一个周期程序是一个周期执执行行. SEG：机器人运机器人运动动指令被指令被执执行，机器人将停止行，机器人将停止. STEP ： ：程序程序执执行行1行，机器人将停止行，机器人将停止.LineLineProgramProgramCONTCONTCYCLECYCLESEGSEGSTEPSTEP1PROGRAMPROGRAM MAINMAIN2MOVEMOVE A1A13MOVEMOVE A2A24PRINTPRINT TP,TP, ” ” TESTTEST ” ”, , CR

38、CR5ENDENDToshiba MachineTOSHIBA MACHINE52测试运行(选择速度)STE85427选择自动运行速度. (测试运行有速度限制.) 选择选择 【 【OVRD】 】 命令命令 (参照第二十二参照第二十二页页) , 命令行会改命令行会改变变. 选择选择或者或者输输入数入数值值. 按按 键键，确定数，确定数值值的的输输入入Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE53测试运行(程序运行)STE85427测试运行开始. 选择选择 【 【RUN】 】 命令命令. (参照第二十二参照第二十二页页) 当按下当按下 键键, 程序被运行，命令行也会改程序被运行，

39、命令行也会改变变. 请请改改变变运行条件运行条件. MODE ： ：改改变变运行模式运行模式. (参照五十参照五十页页) OVED ： ：改改变变运行速度运行速度. (参照五十二参照五十二页页) BREAK： 机器人机器人马马上停止上停止. (参照五十四参照五十四页页) STOP ： ：机器人完成当前一行命令后停止机器人完成当前一行命令后停止. (参照五十四参照五十四页页) WATCH ： ：显显示示变变量的量的值值. (此篇不介此篇不介绍绍.)参考第五十四页Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE54测试运行(程序停止和停止状态)STE85427 【STOP】 命令和【B

40、REAK】 命令的说明.A2A1XY+-+-STOP 或者 BREAKA1 A2STOPBREAK状态: STOP RETRY状态: STOP CONT 停止状停止状态态 STOP RESET :程序在初始化模式下停止。程序在初始化模式下停止。这这是相同的程序重置是相同的程序重置. STOP RETRY :程序在重启模式下停止。它可以从中断的运程序在重启模式下停止。它可以从中断的运动动中重新中重新启启动动的的. STOP CONT :程序在程序在继续继续模式下停止。它可以从当前程序步模式下停止。它可以从当前程序步骤骤中重中重新启新启动动的的. 当重新启当重新启动动机器人，机器人，选择选择【 【RUN】 】命令命令. (参照第五十三参照第五十三页页)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE55测试运行(Feed hold)STE85427feed hold 操作的说明. 当按下当按下 键键, 状状态态灯会灯会显显示示 机器人立刻停止机器人立刻停止. (等同于