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文档简介

1、光机电应用技术国家教学资源库工业机器人的技术参数课程：激光安全与防护主讲教师：祁春野光机电应用技术国家教学资源库教学目标教学目标 了解工业机器人的技术参数。光机电应用技术国家教学资源库 工业机器人的技术参数是各工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。尽管各厂商提供的技术参数不完全一样，工业机器人的结构、用途等有所不同，且用户的要求也不同，但工业机器人的主要技术参数一般应有自由度、定位精度、工作范围、最大工作速度和承载能力等。工业机器人的技术参数工业机器人的技术参数光机电应用技术国家教学资源库 （1） 自由度（Degrees of Freedom）自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数

2、目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位置和姿态（简称位姿）需要 6 个自由度。但是工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于 6 个自由度，也可能大于6 个自由度。工业机器人的技术参数工业机器人的技术参数光机电应用技术国家教学资源库 （2）定位精度( Positioning Accuracy)工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。 （3）工作范围( Work Space)工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。工业机器人的技术参数工业机器人的技术参数光机电应用技术

3、国家教学资源库 （4）速度( Speed)和加速度（AccSet） 速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。说明书中通常提供了主要运动自由度的最大稳定速度，但在实际应用中单纯考虑最大稳定速度是不够的。工业机器人的技术参数工业机器人的技术参数光机电应用技术国家教学资源库 （5）承载能力( Payload) 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。工业机器人的技术参数工业机器人的技术参数光机电应用技术国家教学资源库课程小结课程小结 本小节主要讲述了工业机器人的技术参数。光机电应用技术国家教学资源库作

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