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文档简介

1、第十一章立体视觉习题11.1证明：对于校正过的图像对，在第一个摄像机的归一化坐标系内，P点深度可以表示为z=Bd，其中B是基线，d是视差。符号说明：1) 二、二.分别为物体平面(二d)对应的两个像平面；2) O、O分别为第一、二个摄像机的光心，且基线长度为B=OO,；3) p、p分别为物体平面二d中点P在两个像平面中的投影点；4) q、q分别为物体平面二d中点Q在两个像平面中的投影点；5) Co、Co分别为过光心O、O与基线垂直相交的点(垂足)；6) H为过Q点与线段OO垂直相交的点(垂足)；7) u、u的方向分别表示第一、二个摄像机坐标系的横轴x的正方向，且彼此相互平行；8) v、v的方向分

2、别表示第一、二个摄像机坐标系的纵轴y的正方向，且彼此相互平行；9）向量OC0、OC0的方向分别表示第一、二个摄像机坐标系的z轴正方向,且彼此相互平行；显然，p点和p点位于同一条扫描线上，不妨设p点和p的在各自坐标系中的坐标分别为u,v和u,v，则它们的横坐标之差为视差dU在图11-1中，根据上述符号描述以及相似三角形性质，有式与相加得QHQ厶C0CgQH6O0Cq=庞=qcO花'QH贡OC0oc0又因为在第一个摄像机位于归一化坐标系中，即基线8=OO'qcO=u，代入（3）式得-Bd证毕11.5证明当两个窗口的图像亮度可以用一个仿射变换I、I1相联系时，相关函数达到最大值1，其中和为某个常数，0。证明：考虑两幅图像I和分别用向量W=W2ll,Wp和w=W；,W2H,Wp表示。其中，w、w>Rp，p=2m12n，1，m和n为正整数。则归一化相关函数可以表示为11www"WW-WW3/3显然，为使C（dhx=1，则当且仅当向量w-w与向量w"-w"之间的夹角为零时，即w_w=w-w；、0贝Uw-w-w-w=w-ww_'w或w-w'J=w-w>0所以当两个窗口的图像亮度可

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