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1、v2cBook坐标系统定义2012-08-21x.m.soft版权所有1.车体坐标系V与相机坐标系CVyVzVxVyVoVoCoCxCyCzCzCoY轴沿前进方向，平行地面并与前后两轮轴心连线一致Z轴穿过车体重心，向上车体坐标系：V相机坐标系：CZ轴沿相机光轴方向在V坐标系下相机安装位置为(d,l,h)图1图2坐标轴标注方法：小写字母+坐标系名称的下标2.相机坐标系基本参数定义VyVxVzVoCz俯仰角偏航角CxCyCoCoCzCyCx俯仰角偏航角侧倾角1）相机安装位置为(d,l,h)，即相机坐标系原点在车体坐标系中的坐标2）相对于车体坐标系，相机坐标系各坐标轴旋转角度为：偏航角：沿Y轴俯仰角

2、：沿X轴侧倾角：沿Z轴3）坐标轴旋转顺序规定偏航角-俯仰角-侧倾角注：符合右手法则的旋转角度为正4）：仰角为正，俯角为负XYZ3.相机坐标系与车体坐标系转换关系【1】，【2】定义绕各坐标轴的旋转矩阵：定义C到V的旋转矩阵：坐标关系：*VCVVCCVCxxdyRylzzh 1TVCVCRR100( )0cossin0sincosxRcossin0( )sincos0001zRcos0sin( )010sin0cosyR注：绕Y轴旋转时，与X、Z方向的旋转有差别111*CVVxCVCVVCVCVyCVVxxdxyRyRlRyzzhzz cos cossin sinsincos sinsin sin

3、cossincos*cos sincoscossinsincoscos sinsinsin sincos sincoscos cosVCRRRR4.图像坐标系【3】1）(u，v)以像素为单位的图像坐标系3）在x，y坐标系中，原点O1定义在相机光轴与图像平面的交点，其在(u,v)坐标系中的坐标为(u0,v0)4）每个像素在x，y方向的物理尺寸为dx，dy。坐标关系O0uvO1xy000010011xdxu dxuydyv dyv 00101011001udxuxvvydy 2）(x，y)以毫米为单位的图像坐标系5.图像坐标系与车体坐标系转换zcxcycxyO1P(xc,yc,zc)Ocp针孔模型成像关系：f=焦距，即OcO1距离Cx000Zy000100101CCCxfyfz (x,y)图像坐标系与相机坐标系关系(u,v)图像坐标系与相机坐标系关系0C0100001Z0000100100011CCCuxdxufyvvfzdy xVyVzVOV(u,v)图像坐标系与车体坐标系关系0C01200Z0001100101VxVyVTVxuuRyvvM M Xz 0110200=00=01010010 xVCyTTuRRMvM，1yff=*dxdyxVCdRlh ，其中参考资料【1】2009，黄慕欢，林茜：正交矩阵在空间坐标变换中的作用【2

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