平面机构及其运动简图

1、平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图机构是由两个或两个以上构件通过活动联接形成的构件系统，其具有确定的相对运动。平面机构是指组成机构的各个构件均在同一固定或平行平面内运动。否则称为空间机构。目前工程上常见的为平面机构。一、运动副及其分类一、运动副及其分类机构是具有确定相对运动的若干构件组成的，组成机构的构件必然相互约束，相邻两构件之间必定以一定的方式联接起来并实现确定的相对运动。这种两个构件之间的可动联接称为运动副。把形成运动副的点、线、面部分称为运动副元素。u 按两构件的接触方式分类按两构件的接触方式分类u 按两构件之间的相对运动方式分类按两构件之间的相对运动方式分类u 按运动副的自由度

2、进行分类按运动副的自由度进行分类分类分类u 按两构件的接触方式分类按两构件的接触方式分类高副高副点或线接触的运动副点或线接触的运动副较大的压强较大的压强 低副低副面接触的运动副面接触的运动副较小的压强较小的压强u 按两构件之间的相对运动方式分类按两构件之间的相对运动方式分类转动副转动副两构件之间的相对运动为转动两构件之间的相对运动为转动 移动副移动副两构件之间的相对运动为移动两构件之间的相对运动为移动u 按运动副的自由度进行分类按运动副的自由度进行分类n自由度自由度 构件在空间中具有的独立运动的数目构件在空间中具有的独立运动的数目n约约 束束 运动副对构件运动的限制作用运动副对构件运动的限制作

3、用 u I I类运动副类运动副u IIII类运动副类运动副u IIIIII类运动副类运动副u IVIV类运动副类运动副u V V类运动副类运动副 u I类运动副（类运动副（f =1，c =5) u II类运动副（类运动副（f =2， c =4) u III类运动副（类运动副（f =3， c =3) u IV类运动副（类运动副（f =4， c =2) u V类运动副（类运动副（f =5， c =1) 移移动动副副平平面面高高副副转转动动副副运动副代表符号运动副代表符号在描述机构在描述机构的组成时，的组成时，经常用简单经常用简单的线条表示的线条表示构件，用运构件，用运动副的代表动副的代表符号表示运

4、符号表示运动副。动副。球球面面副副圆圆柱柱副副螺螺旋旋副副闭式运动链简称闭式运动链简称闭链闭链：运动链的各构件首尾封闭：运动链的各构件首尾封闭 开式运动链简称开式运动链简称开链开链：未构成首尾封闭的系统：未构成首尾封闭的系统 定义定义若干个构件通过运动副连接起来组成的相互间可作若干个构件通过运动副连接起来组成的相互间可作 相对运动的构件系统。相对运动的构件系统。分分类类二、运动链二、运动链开链开链注意注意不是运动链不是运动链不是运动链而是桁架，该系统在运动上只相当于一个构件三、机构三、机构平面机构：机构中各构件的运动平面互相平行平面机构：机构中各构件的运动平面互相平行空间机构：空间机构：机构中

5、至少有一构件不在相互平行的平面上运机构中至少有一构件不在相互平行的平面上运 动，或至少有一构件能在三维空间中运动动，或至少有一构件能在三维空间中运动 低副机构：低副机构：完全由低副连接而成的机构完全由低副连接而成的机构 高副机构：高副机构：只要含有一个高副的机构只要含有一个高副的机构 定义定义选定某构件为机架后的运动链选定某构件为机架后的运动链分类分类平面低副开链机构平面低副开链机构高副机构高副机构平面低副平面低副闭链机构闭链机构曲柄摇杆机构，其中曲柄摇杆机构，其中AD为机架、为机架、AB（1）曲柄为原（主）曲柄为原（主）动件，动件，BC（2）为连接杆，）为连接杆，CD（3）为从动杆，曲柄）为

6、从动杆，曲柄1主动，主动，从动杆从动杆3往复摆动。往复摆动。在研究机构运动特性时，为了使问题简化，只考虑与运动有关的运动副的数目、类型及相对位置，不考虑构件和运动副的实际结构和材料等与运动无关的因素。用简单线条和规定符号表示构件和运动副的类型，并按一定的比例确定运动副的相对位置及与运动有关的尺寸，这种表示机构组成和各构件间运动关系的简单图形，称为机构运动简图。只是为了表示机构的结构组成及运动原理而不严格按比例绘制的机构运动简图，称为机构示意图。四、机构运动简图的概念四、机构运动简图的概念五、平面机构运动简图的绘制五、平面机构运动简图的绘制1.1.找出原动件和从动件；找出原动件和从动件；2.2.使机构缓缓运动，观察其组成情况和运动情况；使机构缓缓运动，观察其组成情况和运动情况；3.3.沿主动件到从动件的传递路线找出构件数目和运动副的沿主动件到从动件的传递路线找出构件数目和运动副的 数目与种类；数目与种类；4.4.选择大多数构件所在平面为投影面；选择大多数构件所在平面为投影面；5.5.测量各运动副之间的尺寸，用运动副表示各构件的连接，测量各运动副之间的尺寸，用运动副表示各构件的连接， 选择比例尺画出各构件。选择比例尺画出各构件。具体绘制步骤具体绘制步骤平面机构的运动简图平面机构的运