第2章反铲工作装置

1、反铲工作装置1. 反铲工作装置的结构型式与特点2. 运动分析和主要工作尺寸的计算3. 挖掘力的计算方法4. 反铲工作装置的合理性设计第 二 章目的一. 动臂结构u整体式动臂u组合式动臂弯动臂 2-1 反铲工作装置的结构直动臂小弯臂 油缸连接 螺栓连接拐臂式伸缩式三节弯臂u工作尺寸和挖掘力可以根据作业条件的变化进行调整。u合理地满足各种作业装置的参数和结构要求，替换也方便。u动臂结构简单、价廉，刚度大；u替换工作装置较少，通用性较差；u配备几套完全不同的工作装置。 2-1 反铲工作装置的结构一. 动臂结构u整体式动臂u组合式动臂直动臂小弯臂 油缸连接 螺栓连接拐臂式伸缩式三节弯臂u构造简单、轻巧

2、、布置紧凑u用于悬挂式挖掘机 2-1 反铲工作装置的结构一. 动臂结构u整体式动臂u组合式动臂弯动臂 直动臂小弯臂 油缸连接 螺栓连接拐臂式伸缩式三节弯臂u 得到较大的挖深；u 用于专用反铲装置。 2-1 反铲工作装置的结构一. 动臂结构u整体式动臂u组合式动臂弯动臂 直动臂小弯臂 油缸连接 螺栓连接拐臂式伸缩式动臂箱形结构不用开口，动臂和斗杆油缸及管路的布置方便。 2-1 反铲工作装置的结构一. 动臂结构u整体式动臂u组合式动臂弯动臂 直动臂小弯臂 油缸连接 螺栓连接拐臂式伸缩式三节弯臂u有利于弯曲处应力集中 2-1 反铲工作装置的结构一. 动臂结构u整体式动臂u组合式动臂弯动臂 直动臂小弯

3、臂 油缸连接 螺栓连接伸缩式三节弯臂 2-1 反铲工作装置的结构一. 动臂结构u整体式动臂u组合式动臂弯动臂 直动臂小弯臂 油缸连接 螺栓连接拐臂式伸缩式三节弯臂 2-1 反铲工作装置的结构一. 动臂结构u整体式动臂u组合式动臂弯动臂 直动臂小弯臂 油缸连接 螺栓连接拐臂式三节弯臂 2-1 反铲工作装置的结构一. 动臂结构u整体式动臂u组合式动臂弯动臂 直动臂小弯臂 油缸连接 螺栓连接拐臂式伸缩式三节弯臂 2-1 反铲工作装置的结构二. 斗杆结构 斗杆的结构往斗杆的结构往往取决于动臂的结构，往取决于动臂的结构，大多采用整体式斗杆。大多采用整体式斗杆。u 整体式斗杆u 组合式斗杆三. 动臂油缸与

4、斗杆油缸的布置1. 动臂油缸的布置 下支式悬挂式前倾式后倾式 三. 动臂油缸与斗杆油缸的布置1. 动臂油缸的布置 下支式悬挂式前倾式后倾式 三. 动臂油缸与斗杆油缸的布置1. 动臂油缸的布置 2. 斗杆的布置 四. 铲斗与铲斗液压缸的连接u共点式（传力大）u非点式（转角大）六连杆机构五. 铲斗的结构1. 铲斗的作业比较（图2-15）作业条件 铲斗编号 铲斗充满时间 s 生产率 t/h 效率% 铲斗 1 19. 05 42. 6 100 在页岩中作业 铲斗 2 40. 5 22. 68 53. 3 铲斗 1 5. 9 163. 5 100 在砂中作业 铲斗 2 6. 3 152. 7 93. 3

5、 铲斗结构形状和参数的合理选择对挖掘机的作业效果影响很大。表2-1斗容量q=0.6五. 铲斗的结构2. 铲斗的结构比较（图2-19）u铲斗的作业对象繁多，作业条件也不同，用一个铲斗来适应任何作业对象和条件较困难。u为适应不同的挖掘工况要求，工作时选用不同的铲斗。u有利于物料的自由流动，u物料易于卸净。u装进铲斗的物料不易掉出u斗齿的材料、形状使铲斗挖掘阻力小，耐磨，易于更换。五. 铲斗的结构3. 铲斗结构的要求：4. 液压挖掘机反铲斗容量计算 u对铲斗容量进行统一的计算方法；uGB3225-82u斗容量挖掘机上配备铲斗容量的大小；u与整机重量、挖掘范围和土壤类型有关。tsrVVV 斗 容 量：

6、一平装斗容一堆尖斗容SVtV标定面u当当 平装斗容与堆尖斗容的分界面 标定面标定面12 yx标定面标定面12 yx12 yx标定面为平面；标定面为平面；u当当 12 yx标定面为曲面；标定面为曲面； 2-2 反铲装置运动分析 2-2 反铲装置运动分析第一类原始参数 决定机构运动特性的必要参数，主要选择长度参数。第二类推导参数 由第一类参数推算出来的参数，为运算中需要的角度。第三类特性参数 作方案分析比较的参数。u表2-4一. 机构自身几何参数二动臂的运动分析1. 动臂的摆角:2)(cos5721252711llLll min157212527112)(cosllLll572min125271m

7、in12)(cosllLll )2(cos2)(cos572min125271572max125271min1max1max1llLllllLll 瞬时夹角瞬时摆角摆角范围二动臂的运动分析2. 动臂的力臂:517711sinsinlelCABlL 11571sinLlle max11LL zee11 min11LL 101ee 5max1le 当：得：当：得：二动臂的运动分析3. 动臂F点的坐标注：F F点在点在CVCV线以上为正；线以上为正； F F点在点在CVCV线以下为负。线以下为负。21120 30211cosllxF CFYly 211sin )(20222021 1. 斗杆的摆角:

8、瞬时夹角瞬时摆角摆角范围三. 斗杆的运动98222928122)(cosllLll min2982max22928122)(cos llLll982min229281min22)(cosllLll )2(cos2)(cos982min229281982max229281min2max2max2llLllllLll 2. 斗杆的力臂:当：得：当：得：三. 斗杆的运动829922sinsinlelEDFlL 22982sinLlle max22LL zee22 min22LL 202ee 9max2le 四. 铲斗的运动油缸对N点力臂: 1. 铲斗连杆机构的传动比)sin(2230131 lr28

9、142sin lr29243sin lr连杆对N点力臂: 连杆对Q点力臂: MN =0 MN =0 213rfrP 33rflP 四. 铲斗的运动1. 铲斗连杆机构的传动比传动比lrrri 2313231PlrrrP MQ =0MQ =0)sin(2230131 lr28142sin lr29243sin lr四. 铲斗的运动2. 铲斗的转角 10262473 FQV)(1801801026247 FQV五. 整机作业范围1. 斗齿尖坐标方程 X XV V、Y YV V = f(L= f(L1 1、L L2 2、L L3 3) )cos(3634213730 llXV)sin(cos36342

10、1371219 llYV 2. 主要工作尺寸计算(1) 最大挖掘深度 动臂液压缸全缩,FQV三点同直线并处于垂直状态。（图2-28）32minmax1llYHF 211sin lYF 2. 主要工作尺寸计算(2) 最大卸载高度 动臂液压缸全伸，斗杆液压缸全缩，QV连线处于垂直状态。 图2-29372cos lXXFQ372sin lYYFQ3723max3sin lYlYHFQ 2. 主要工作尺寸计算 图2-29(3) 停机面最大挖掘半径)cos()(2)(8323212322140 lllllll383221222140)cos(2llllll 302240max1lYlRC CXlR 40

11、max(4) 最大挖掘半径2-3 挖掘力与挖掘阻力u挖掘力是液压工作油缸在泵的最大工作压力作用下单独工作时，在斗齿上的最大力。u挖掘阻力是在挖掘作业中的最主要载荷，外部作用于挖掘装置上的阻力。u关系：大小相等，方向相反。u挖掘机有三组油缸，动臂油缸，斗杆挖掘机有三组油缸，动臂油缸，斗杆油缸，铲斗油缸，在工作工程中受力油缸，铲斗油缸，在工作工程中受力是不一样，有的受拉，有的受压，有是不一样，有的受拉，有的受压，有的受主动力作用，有的受被动力作用。的受主动力作用，有的受被动力作用。 一. 油缸作用力分析中位右位 换向阀处于左位（或右位）与换向阀处于中位时，油缸的受力性质不同。换向阀左位一. 油缸作

12、用力分析 换向阀处于左位（或右位）与换向阀处于中位时，油缸的受力性质不同。u主动作用力u被动作用力 油缸的二腔分别接高低压油路，在高压油的作用下，油缸产生推动机构运动的力。油缸的二腔封闭，与高压油路切断，外载荷在封闭油缸上产生的作用力。 一. 油缸作用力分析 挖掘机有动臂油缸，斗杆油缸，铲斗油缸，在工作工程中有的受主动力，有的受被动力。u主动作用力u被动作用力 油缸的二腔分别接高低压油路，在高压油的作用下，油缸产生推动机构运动的力。油缸的二腔封闭，与高压油路切断，外载荷在封闭油缸上产生的作用力。u希望油缸承受的被动作用力足够大，以保证挖掘机主动作用力的充分发挥。u当油缸受被动作用力时，油缸处于

13、被动状态，也就是处于闭锁状态。二. 闭锁的概念1. 什么是闭锁油缸二腔封闭，与高压油路切断。2. 闭 锁 力封闭油缸承受的最大作用力。3. 闭 锁 腔主要承受被动作用力的压力腔。4. 闭锁压力闭锁腔承受的最大压力。5. 闭锁不破坏的条件P闭 P外 。 三. 油缸闭锁力的计算 1. 计算工况的选择原则u受力较大的工作位置；u特殊要求的工作位置；u主要工作区挖掘力充分发挥。 u工况 动臂油缸最低,斗杆垂直地面，铲斗挖掘，其作用力臂为最大。铲斗油缸产生的挖掘力为最大，动臂油缸力臂值为最小。三. 油缸闭锁力的计算 1. 计算工况的选择原则u受力较大的工作位置；u特殊要求的工作位置；u主要工作区挖掘力充

14、分发挥。 u工况u工况 动臂油缸最低位置，铰点F、Q、V三点一线，斗秆挖掘，斗秆作用力臂最大。三. 油缸闭锁力的计算 1. 计算工况的选择原则u受力较大的工作位置；u特殊要求的工作位置；u主要工作区挖掘力充分发挥。 u工况u工况u工况动臂油缸最低，铰点F、Q、V三点一线并垂直地面，铲斗挖掘，克服平均挖掘阻力。三. 油缸闭锁力的计算 1. 计算工况的选择原则u受力较大的工作位置；u特殊要求的工作位置；u主要工作区挖掘力充分发挥。 2. 利用计算机选择工况 利用计算机对整个工作区域进行闭锁力的计算，找出工作油缸受力最大工作位置。四. 闭锁压力的确定u过载阀的调定压力由闭锁压力决定。uP闭 保证局部

15、； uP工 保证整体； uP闭 P工 uP闭 的取值不受 P工 的限制，而受液压元件的最大耐压限制。1. 闭锁压力与工作压力关系四. 闭锁压力的确定3. 增加闭锁力的措施2. P闭闭 / P工工的选择u加大油缸直径；加大油缸直径；u采用双缸；采用双缸；u加大局部过载阀的压力；加大局部过载阀的压力；u改变铰点改变铰点。 挖掘作业中，油缸动作外伸， 在斗尖上产生的作用力。五、挖掘力的概念及计算方法u工作油缸的理论挖掘力；工作油缸的理论挖掘力；u整机的理论挖掘力；整机的理论挖掘力；u整机的实际挖掘力。整机的实际挖掘力。定义：(一). 工作液压缸的理论挖掘力工作装置自重和土重；工作装置自重和土重；液压

16、系统的效率液压系统的效率; ;连杆机构的效率；连杆机构的效率；工作液压缸的背压。工作液压缸的背压。1. 铲斗油缸的理论挖掘力 铲斗油缸的理论推力铲斗油缸的理论推力)(3323133LflrrrPiPPOD 3P不考虑不考虑假定(一). 工作液压缸的理论挖掘力2. 斗杆油缸的理论挖掘力 斗杆油缸的理论推力斗杆油缸的理论推力2P),(32652LLfrrPPOG 3. 挖掘力曲线(二) 整机的理论挖掘力1. 计算条件u必要条件：主动力的大小u充分条件: 工作液压缸的闭锁能力 整机的工作稳定性 整机与地面的附着性能 土壤阻力1. 计算条件u必要条件：主动力的大小u充分条件: 工作液压缸的闭锁能力 整

17、机的工作稳定性 整机与地面的附着性能 土壤阻力考虑机重，有相对运动的构件重量分别计算；不考虑效率；不考虑液压缸小腔背压；不考虑土壤阻力不考虑坡度、风力、惯性力、动载等的影响整机挖掘力计算假定(二) 整机的理论挖掘力铲斗油缸主动作用产生的挖掘力铲斗油缸主动作用产生的挖掘力: :3633036lrGrGPPQOD 计算举例(二) 整机的理论挖掘力铲斗油缸主动作用产生的挖掘力铲斗油缸主动作用产生的挖掘力: :3633036lrGrGPPQOD 动臂油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力动臂油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力W W01 01 ：).(1611101CiiIxCWrGePrW 计算举例(

18、二) 整机的理论挖掘力铲斗油缸主动作用产生的挖掘力铲斗油缸主动作用产生的挖掘力: :3633036lrGrGPPQOD 动臂油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力动臂油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力W W01 01 ：).(1611101CiiIxCWrGePrW )(1665533222202FFFFDFWrGrGrGrGePrW 斗杆油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力斗杆油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力W W02 02 ：计算举例(二) 整机的理论挖掘力铲斗油缸主动作用产生的挖掘力铲斗油缸主动作用产生的挖掘力: :3633036lrGrGPPQOD 动臂油缸闭锁能力达到最大所限制的

19、挖掘阻力动臂油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力W W01 01 ：).(1611101CiiIxCWrGePrW )(1665533222202FFFFDFWrGrGrGrGePrW 斗杆油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力斗杆油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力W W02 02 ：整机稳定所限制的挖掘阻力整机稳定所限制的挖掘阻力W W05 05 或或W W06 06 ：)(1106isSGGIWrGrGrW 地面附着所限制的挖掘阻力地面附着所限制的挖掘阻力W W04 04 ：3804cos GW计算举例(二) 整机的理论挖掘力(二) 整机的理论挖掘力)(1665533222202FFFFD

20、FWrGrGrGrGePrW 铲斗油缸主动作用产生的挖掘力铲斗油缸主动作用产生的挖掘力: :动臂油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力动臂油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力W W01 01 ：斗杆油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力斗杆油缸闭锁能力达到最大所限制的挖掘阻力W W02 02 ：整机稳定所限制的挖掘阻力整机稳定所限制的挖掘阻力W W0505或或W W06 06 ：地面附着所限制的挖掘阻力地面附着所限制的挖掘阻力W W04 04 ：3633036lrGrGPPQOD ).(1611101CiiIxCWrGePrW )(1106isSGGIWrGrGrW 3804cos GW？0605

21、04030201,WWWWWW挖掘力挖掘力计算举例 060504030201,minWWWWWWP装WWW 切11 C土壤性质 A切削角变化影响系数 Z斗齿的系数 X斗侧壁厚度影响系数六. 挖掘阻力分析1. 铲斗挖掘阻力计算: 21WWW bhKW01 切D切削刃挤压土壤的力，b切削刃宽度影响系数，b=l+2.6Bh变化h不变切向挖掘阻力DbhKW 35. 101切0K六. 挖掘阻力分析maxmaxcos)cos( RRh )cos(cos1)cos(maxmaxmax Rhh)cos1(maxmax Rhh)()cos(cos135. 1maxmax1 fDbAZXRCW 切当当 DbAZX

22、RCW 35. 1maxmax1)cos1( 1. 铲斗挖掘阻力计算:21WWW WWW 切11装切向挖掘阻力六. 挖掘阻力分析maxmaxcos)cos( RRh1. 铲斗挖掘阻力计算:21WWW WWW 切11装切向挖掘阻力)()cos(cos135. 1maxmax1 fDbAZXRCW 切?1 装装W切装11)84(cosWqrW 式中: q斗容量 密实状态下土壤容重 土壤与钢的摩擦系数六. 挖掘阻力分析maxmaxcos)cos( RRh1. 铲斗挖掘阻力计算:21WWW WWW 切11装切向挖掘阻力)()cos(cos135. 1maxmax1 fDbAZXRCW 切?1 装装W切

23、装11)84(cosWqrW 法法向挖掘阻力2W12)2 . 00(WW 六. 挖掘阻力分析1. 铲斗挖掘阻力计算:21WWW 1802max RBAmaxsin2 RAB )sin180()(21max RABBAL 2sin2123602max2RRSSS 三角形扇形LSh maxmaxsin180)2sin90( RDbAZXRCWJ 35. 1maxmax1sin180)2sin90( 平均长度平均长度半月形面积半月形面积平均深度平均深度JW1平均挖掘阻力. 铲斗挖掘阻力曲线六. 挖掘阻力分析六. 挖掘阻力分析2.斗杆挖掘阻力的计算挖掘阻力：挖掘阻力：gghbKW 01hg切削深度b

24、切削宽度S 切削长度KS松散系数ghsbq SgKSqhb gbgbrrS 01745. 0180. gbggrqKbhKW 01745. 0001切削长度：切削长度：斗杆最大挖掘阻力与K0有关斗斗 容容 量：量：七. 挖掘力的确定要求uP挖 Wu挖掘力的值与挖掘阻力大小和变化规律一致。W阻W2 3 W12-4 工作装置的设计1. 满足任务书要求，满足作业范围和工作要求，性能先进，行驶稳定性好。2. 整机挖掘力的大小及其分布合理；3. 功率利用好，生产率高；4. 铰点布置合理，各构件受力良好，保证强度；5. 运输和停放时，工作装置姿态合理；6. 考虑“三化”，一. 工作装置的设计原则二. 铲斗

25、的设计1. 斗形参数：(一).斗形参数SKBRq)2sin2(212 KsKs土壤松散系数土壤松散系数max2 2.铲斗挖掘能容量 E 铲斗每挖铲斗每挖l lm m3 3的土所耗费的能量的土所耗费的能量 )2sin2cos22sin5 . 11002sin2cossin2(232 RKKBKE3.挖掘阻力: DBAZXRCW 35. 1max1)cos1( q 、B、R、 )2 ,(,max1 BRfWEq 二. 铲斗的设计SKBRq)2sin2(212 )2sin2cos22sin5 . 11002sin2cossin2(232 RKKBKE DBAZXRCW 35. 1max1)cos1(

26、 )2 ,(,max1 BRfWEq 参数优化(一).斗形参数R R、B B大到一定值，大到一定值， 9090后后W1max W1max 和和E/KE/K下降渐缓下降渐缓B B和和R,R,铲斗变平铲斗变平(二).铲斗参数选择W W1MAX1MAX、E/KE/K max2 希希望望 再降低再降低W W1MAX1MAX、E/KE/K就无多大意义就无多大意义BB工装附加载荷工装附加载荷、扭矩、扭矩 要求工作装置的强度和刚度要求工作装置的强度和刚度当当q q一定一定B.RB.Rmax2 uR、B不能太大，一般取 = 90100 u如果： 100 ，则W1MAX太大；u 22 长动臂短斗杆方案，大中型挖

27、掘机；长动臂短斗杆方案，大中型挖掘机； 有利斗杆的闭锁，斗杆挖掘时，阻力较小；有利斗杆的闭锁，斗杆挖掘时，阻力较小；1.51.5 短动臂长斗杆方案，用于挖深大的特殊挖掘机短动臂长斗杆方案，用于挖深大的特殊挖掘机=1.5=1.52 2 中间方案，中小型通用挖掘机。中间方案，中小型通用挖掘机。1Ku挖掘方式：挖掘方式：K K 1 1大大 宜斗杆挖掘为主，宜斗杆挖掘为主，K K 1 1 小宜铲斗挖掘为主。小宜铲斗挖掘为主。u挖掘轨迹：挖掘轨迹：K K 1 1 小小 易得到直线运动轨迹，宜于平整和清理。易得到直线运动轨迹，宜于平整和清理。 u结构强度：结构强度：K K 1 1大大 结构重心离机体近。结

28、构重心离机体近。 u作业范围：作业范围：K K 1 1 作业范围变窄作业范围变窄2. 动臂机构的参数确定动臂强度动臂强度 ，挖高，挖高，挖深，挖深，大中型挖掘机采用。，大中型挖掘机采用。动臂强度动臂强度 ，挖高，挖高，挖深，挖深，中小型挖掘机采用。，中小型挖掘机采用。.动臂弯角：小弯臂小弯臂 1401201 （一般情况）（一般情况） 1701501 1 .上下动臂的比值： 1323141cos2_1 KKll 3 . 11 . 141423 llK41342lKl 1 41l42l四. 斗杆机构的参数确定.斗杆机构参数.基本要求,892max2,ll u保证斗杆油缸产生足够的挖掘力。保证斗杆油

29、缸产生足够的挖掘力。u保证斗杆油缸有必要的闭锁能力。保证斗杆油缸有必要的闭锁能力。u保证斗杆的摆角保证斗杆的摆角:105:105 125125 u当当L L2 2=L=L2max2max，L L3 3=L=L3m3maxax 时，铲斗与动臂的距离应大于时，铲斗与动臂的距离应大于10cm10cm。,min2max2EFQLL 3. 斗杆机构的参数确定.参数选择斗杆的最大摆角：斗杆的最大摆角：斗杆的挖掘转角：斗杆的挖掘转角：斗杆尾部半径：斗杆尾部半径：斗杆油缸的长度：斗杆油缸的长度： 125105max2 max22)3221( )(5 . 5141(329lll 232max9)(PllPlG

30、12sin22max29max2 lL)2cos(2max29max2292max28 lLlLl（已知：已知： ）92max2,l ,892max2,ll ,min2max2EFQLL 3. 斗杆机构的参数确定.参数选择斗杆油缸斗杆油缸D点：点：max2 2 22 Du根据斗杆油缸直径与动臂结构而定；u斗杆油缸在伸长的过程中不干涉。斗杆尾部夹角斗杆尾部夹角 u斗杆油缸闭锁u最大挖掘力发生位置，u斗杆转 时,斗杆的力臂最大。2/2 EFQ 五. 铲斗机构的设计u铲斗转角：铲斗转角： 1. 铲斗转角要求：u仰角要求：仰角要求：u挖掘转角：挖掘转角：u 时，铲斗与地面夹角时，铲斗与地面夹角 45平

31、均阻力区域 平均阻力区域，最大阻力区域(一). 挖掘图挖掘性能可以从实际斗齿挖掘力，挖掘性能可以从实际斗齿挖掘力，生产率和工作尺寸三个方面衡量。生产率和工作尺寸三个方面衡量。max3min33LLL min1max11LLL max2min22LLL 铲斗油缸铲斗油缸动臂油缸动臂油缸斗杆油缸斗杆油缸11等分(一). 挖掘图u作业范围的大小u挖掘力大小、分布u功率大小与分布u限制主动力发挥区域u主动力发挥区域u限制区的大小和位置挖掘图可以看出挖掘性能可以从实际斗齿挖掘力，挖掘性能可以从实际斗齿挖掘力，生产率和工作尺寸三个方面衡量。生产率和工作尺寸三个方面衡量。(一). 挖掘图u作业范围的大小u挖

32、掘力大小、分布u功率大小与分布u限制主动力发挥区域u主动力发挥区域u限制区的大小和位置挖掘图可以看出挖掘性能可以从实际斗齿挖掘力，挖掘性能可以从实际斗齿挖掘力，生产率和工作尺寸三个方面衡量。生产率和工作尺寸三个方面衡量。铲斗挖掘1.挖掘力的大小和分布斗杆轴线为 00 铲斗初始角为 00 挖掘力的要求 仰角仰角0 00 0 0 00 030300 0 挖掘力接近平均挖掘阻力。挖掘力接近平均挖掘阻力。 0 00 060600 0 其中其中 25250 035350 0 30300 080800 0 其中其中 45450 065650 0 希望挖掘力大，在希望挖掘力大，在 25250 035350 0转角的范围内某些点的挖转角的范围内某些点的挖掘力大于最大挖掘阻力。掘力大于最大挖掘阻力。 60600 01001000 0 80800 01201200 0 挖掘力可以有所降低，挖掘力可以有所降低，挖掘力接近平均挖掘阻力。挖掘力接近平均挖掘阻力。 1001000 0 1201200 0 不考虑挖掘不考虑挖掘 L3=L3max 考虑动载荷和满斗提升 挖掘力的大小及变化规律挖掘力的大小及变化规律与挖掘阻力的变化相适应。与挖掘阻力