型智能机器人使用说明书

1、型智能机器人使用说明书AUTOMAN-1 型智能机器人由四大部分组成。一。底盘（见图 1、图 2）图 1、图2图3由图 1、图 2 可知：AUTOMAN-1 是由三个相隔 120 度的车轮支撑，其中二个主动轮是专 门设计的全橡胶车轮，具有高防滑性高和承载力大的特点。驱动二个主动 轮的是二部带有金属减速器的大功率电动机，该电动机能够在2V 6V 间可靠工作，转速可在 6米/分钟 19米/分钟间调整 ,即可正转也可反转 ; 由因 此双电机驱动 ,因此可实现双向 360 度转弯。前轮为全塑料双轮万向轮，转 动灵活，支撑有力。蓄电池为 6V/1.3 安时,在二公斤承重下可连续工作 2小时以上 .车身支

2、架由 2 毫米厚镀锌铁板冲压而成 ,在其上的 11个铜固定锣孔可固 定主电路板和用户自制的支架及动作机构 . 车身支架的前部和后部均有传 感器固定孔 .二 .主电路板（见图 4）图41。主电路板有 20 个 其中 1端为+5V 输输入 / 输出口”。每一个输入 /输出口都有三个端子， ，2 端为信号输入 /输出，3 端为地。用户可将各种传感器和功率驱动部件接于输入 /输出口P0PF 口是 PROG111M 可编M关中有专人的前进、倒退、转弯第三章P00P03是扩展。、停止动1”、“2”均在断开位制器的端口，在 PROG111 可用作也用专门子程序操纵（见选择“自动 /手动”方式。在该PROG1

3、11M方 式下如不接无线摇控器则机器人完全由插在主电路板上的当接无可编 程序操纵器操纵，现在机器人完全按照用户所编的程序运行线摇 控器后，机器人不但可按程序运行还可通过无线摇控器人工操纵。 方式开关“ 1”、“ 2”均在接通（ ON）位置选择“手动” 方式。在该方式 下机器人只能通过无线摇控器人工操纵。3传感器及用户支架固定孔。用户可利用该孔固定各种传感器及用户 自制的支架及动作机构。该孔的直径为 3 毫米。4。穿线孔。该孔用于电路板下面的各种用电件的导线通过，也能够利 用该孔固定各种传感器及用户自制的支架及动作机构。5。大负载供电口。该口“ 1”脚为蓄电池 6V 正，“ 2” 脚为蓄电池负。

4、 当外接的操纵部件耗电较大时应采纳此端供电。 6主电路板上有红、黑电源线各一条，红线接蓄电池正（红） ，黑线 接蓄电池负（黑），7电源灯。当该灯闪亮或灭时表示蓄电池电压低 于 4V 应充电了。三.PROG111M可编程序操纵器对机器人扩展端口和机器人动作的操纵1PROG111M与机器人主电路板的通讯子程序所有的操纵指令均是通过该子程序传送给主电路板的。通讯子程序使 用了 PROG111M 的如下资源： * 计数器 9 （ 9 ）。 * 内存 99 （F99）PE 口。* PF口2。停车程序6。前进右转F99F993。前进程序7。速度 1 程序 F99F994。后退程序000 001F99002

5、5。前进左转F990030050041通讯程序L99L99L99L999。速度 3程序 10。速度 4程序13。P01 输出 111。P00输出H99子程序入口）F99F99F99F99 90计数器 9清 0）007008009011PE0通讯启动）L99L99L99L99PE115。P02输出16。P02 输出 017。P03输出 PF（将 F99的内容传送给 PF 口）F99F99F99F99013014015 91（计数器 9 加 1）L99L99L99 9（计数器 9 如计数到 8就执行下008一条指令，否则上条4 步）L99L998。速度 2 程序12。P00 输出 0F99F990

6、06010L99L9914。P01 输出 018。P03 输出 0F99F99012016L99L99注：速度 1 速度 4 的速度是由快到慢的变化004000 PE0（通讯终止）PE1子程序返回）PROG-111m 多功能可编程序操纵器使用讲明书PROG111的具体特点16个输入/输出口。 2。有 10个内部定时器 C0-C9。3。有 10个内部计 数器 0 - 9。4。有 100 个内存 F00-F99。5。有 100个掉电可保持 EEP ROM 储备器 E00-E99。 6。四位 LED 显示器不仅用于编程且还可在运行时 显示用户需要的各种物理量，如：数值、电压、电流、时刻、转速等。7。

7、用户程序储备器最多可储备 800 条用户程序，并可反复修改 10万次以上， 在掉电情形下用户程序可储存 40年以上。8。6 个按键可完成所有编程功能， 包括：输入指令、上下翻页、指令快速选择、删除、插入、校验。9。有单步仿真运行模式， 对程序及设备的调试专门有用。 10。有 33 条（六种类型） 高效指令，图 1）总体结构见图 1图 2）三编程进入编程模式可将方进入式开关放在图 2 位置，接通电源 编程模式，现在显示“。 。”。 。”程序内容，然后就可进行编程的其它操2按动“复位键”就6 秒钟后显示第一条 作了。1。“+”、“” 键为“单个指令选择键” ，通过它们用户可逐条改变当 前显示的指令

8、字节的内容。2“”、“” 键为“上下翻页键” ，通过它们用户可查看每一条 程序。上翻页时，每按一次“” 键显示内容上跳到上一条指令的第一字 节；下翻页时，用“” 键可查看每一条指令的所有字节。3“>>” 键为“快速下翻页键” ，每按一次该键显示内容下跳 10 条程 序，从而加快了查找速度。4“S” 键为双功能键。“S”+“+”（先按“ S”不松再按“ +”）为插 入键，其功能为：在当前显示的指令前插入一条指令，插入的指令最初显示为“ A A0”，可用“+”、“”键将其改变为自己需要的指令，插入过程约需40 秒，在这期间显示“。”。5“S”+“”为删除键，其功能为：将当前显示的指令删

9、除，删除 过程约需 40 秒，在这期间显示“。 。”。6。“ S” +“”为指令类型下翻键，每按动一次，显示内容就按表1的顺序下翻一级， 例如：当前显示的是第一字节内容 “ AA0”，按一次“S” +“”显示变为“ AA1 ”，再按一次显示变为 “ C0 ”，再按一次显示变为 “ C9 ”，再按一次显示变为“ C00”，再按一次显示变为“ C90”。 如此类推，循环进行。当选中了某一种指令后就可用“ +”、“”进行详细 选择，从而加快了指令的输入速度。表1A.指令第一字节排列顺序：B指令第二字节排列顺序：H00-H99000-255、A00-A07 、E00-E99、F00-F99、FF0-F

10、F9、0- 9、0、1、L00-L99 、P00-PF0、P01-PF1、0- 9、00- 90、01- 9 1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、 E、F、 、02-92、P0-PF、 P0- PF、 00-99、 、上 、 P、 、 L 、（无显示）、 =、 00-99、 P0-PF、Ed、P0 - PF。、 H、C0-C9C指令第三字节排列顺序：字节排列顺序：000-255、F00-F995D指令第四E指令第五字节排列顺序：000-25000-2557。“ S” +“”为指令类型上翻键，每按动一次，显示内容就按表1的顺序上翻一级，例如：当前显示的是第一字节内容“ PF”，按

11、一次 K 1+K4 显示变为“ P0”，再按一次显示变为“ Ed”，再按一次显示变 为“ PF”，再按一次显示变为“ P0”，再按一次显示变为“ ”。如此类推， 循环进行。 当选中了某一种指令后就可用 “ +”、“” 进行详细选择，从而加快了指令的输入速度。8。利用显示指令可在 PROG111M 的四位显示器上显示字符，表 2 讲 明了可显示的字符及排列顺序。表20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A b C d E F 上 下 下 - 上 P L （无字符） = 。9程序编完后不要不记得在最后加上“ Ed”终止指令。10。“S”+“ >>”为校验键，程序编完后一定要校验，否则

12、 PROG111 无法运行。* 校验无错显示“ 0000”，按“复位键”回复修改。* 校验有错显示“0Ed”，讲明用户程序最后没有编程终止指令 “ Ed” ，按“复位键” 回复修改。 * 校验有错显示“ 0 程序顺序号”，该出错信息讲明在调子程 序时用户不记得输入与之对应的子程序标号指令或输入的有错误，按“复 位键”回复修改。 * 校验有错显示“ 1 程序顺序号”，该出错信息讲明 在子程序中无返回指令，按“复位键”回复修改。 * 校验有错显示“ 2 程序顺序号” 该出错信息讲明该条指令有语法错误，按“复位键”回复修 改。例 1：出错信息“ 0152” 该出错信息讲明第 152 条指令（确信是调

13、用 子程序指令 L00-L99 ）无与之对应的子程序标号（ H00-H99）。例 2：出错信息“ 1765” 该出错信息讲明第 765 条指令（确信是子程 序标号指令 H00-H99）无返回指令。例 3 ：出错信息“ 2004” 该出错信息讲明第 4 条指令有语法错误。三 指令介绍 每条指令起始用“”符号KKK- 上跳步数 （000-255），以指令的第一字节运算步数而指令中间的 内容不运算步数，即：每条指令只算一步。NNN- 下跳步数（000-255）。以指令的第一字节运算步数而指令中间的 内容不运算步数，即：每条指令只算一步。SSS十进制数值（ 000-255）。r-端口数（ 0-F）。其

14、中 0-9 为开关量输入 /输出口， A-F 为数字量输入 / 输出口 。 -右移符号。 -左移符号。 -大于符号。-小于符号。 - 等于符号。 -输入符号。F00-F99- 内存共计 100个。 A00-A07 模拟量输入口共计 8 个。 A A0-AA1- 模拟量输出口共计 2 个 。E00-E99-EEPROM 内存共计 100个 。Pr-输入/输出口共计 16 个，P0-PF。L00-L99-调用子程序共计 100个 。 H00-H99-子程序标号，共计 100 个. -子程序返回。 0- 9-计数器共计 10 个，每个计数范畴 000-255。C0-C9- 定时器 共计 10个，每个

15、定时范畴 1秒-255秒。 -上跳。 -下跳。 d -显示。E d -编程终止指令传送及输入 /输出指令1将模拟输入口（ ADC ）的值传送给内存 （该指令只在 PROG111 G 型机中才有效） F（00-99）例： F02 （将模拟输入口 A05 的值传送给内存 F02）A（00-07） A052. 将内存中的值传送给模拟输出口（ DAC ） （该指令只在 PROG1 11G 型机中才有效）AA（0-1）例： AA0（将内存F05的值传送给模拟输出口AA0)F(0099)F053。 输出口清0（继电器不工作） Pr 0例：P50（输出口 P5清 0）4。 输出口置1（继电器工作） Pr 1

16、例：P51（输出口 P5置 1）5。将数值传送给内存F（00-99）例： F68（将数值“ 37” 传送给内存 F68 ）SSS 0376。将 EEPROM 储备器的内容传送给内存 F（ 00-99）例： F20 （将 EEPROM 储备器 E99中的内容传送给内存 F20）E（00 -99）E997。将内存的内容传送给 EEPRON 储备器E（00 -99）例： E20 （将内存 F99 中的内容传送给 EEPROM 储备器 E20）F（ 00-99）F998。计数器的内容传送给内存F（00-99）例： F06 （将计数器 ）9 的内容传送给内存 F06）（ 0-9）99。将内存的内容传送给

17、计数器（0-9） 例： 3 （将内存 F00 的内容传送给计数器 ）3） F（ 00-99）F0010将数值传送给计数器（0-9）例： 3 （将数值 100 传送给计数器 ）3）注：FF0 为 Pr 口 F0010000000000000011。内存的内容右移一次（循环例： （如原 F22 中值为 33（对应二进制 =00100001）执行该指令后F22F（00-99）F22 中值为 90（对应二进制 =10010000）12。内存的内容左移一次（循环）例： 二进制 =00100001）执行该指令后如原 F22 中值为 33（对应F（00-99）F22F22 中值为 66（对应二进制 =010

18、00010）13Pr 口连带内存的内容右移一次（不循环）例 1： P0 Pr如原 F22 中值为 33（对应二进制 =00100001），P0口 的值为 0 执行该指令后Pr 口 F（00-99）F（00-99）F22F22 中值为 16（对应二进制 =00010000）例 2： P0 （如原 F22 中值为 33（对应二进制 =00100001）， P 0 口的值为 1 执行该指令后F22F22 中值为 144（对应二进制 =10010000）14Pr 口连带内存的内容左移一次（不循环） ，内存的最低位补 0 PrPr 口 F（00-99）F（00-99）例 1： P0 （如原 F22 值为

19、 153（对应二进制 =10011001）， P0 口的值为 0 执行改指令后F22F22中值为 50（对应二进制 =00110010）， P0口的值由 0 该为 1 ）例 2： P0 （如原 F22 中值为 33（对应二进制 =00100001）， P 0 口的值为 1 执行该指令后F22F22中值为 66（对应二进制 =01000010）， P0口的值由 1 改为 0 ）15。Pr 口连带多个内存的内容右移一次（不循环） ，内存的范畴由 F00 -F09 可选择。 PrFF（0-9）Pr 口 F00F01. F09例: P7 （如原 F00=001,F01=002,F02=006 P7口的

20、值为 1,执行该指令后FF1 为 Pr口 F00 F01FF2 F00=128,F01=129,F02=003 ）FF2 为 Pr 口 F00 F01 F02 依此类推：FF9 为 Pr 口F00F01F02F03F0916。Pr 口连带多个内存的内容左移一次（循环） ，内存的范畴由 F00-F 09 可选择。 Pr,F02=006 P7口的值为FF（0-9）例 : P7 （如原 F00=001,F01=0021,执行该指令后FF2 F00=002,F01=004,F02=012 P7 口的值为 017Pr 输出值取反Pr例: P40（P4 输出 0）P4 （ P4输出值取反，由 0变为 1）

21、18. 定时器的内容传送给内存0-99）例: F09 （定时器 C1 的内容传送给内存-9）C1F(0F09)C(0二。显示指令1全显示器显示内存内容d 00例 : d 00 （显示内存容）9） F032在个位显示字符F03 的内F(00-9 d 01例 : d 01（字符）3在十位显示字符在个位显示字符“ =”） d 02例 : d 02（在十位显示字符“ P”）（字符）P4。在佰位显示字符 d 03例 : d 03（在佰位显示字符“” ）（字符）5。在仟位显示字符 d 04例: d 04（在仟位显示字符H”)（字符）H三。条件跳转指令上内存内容 =下内存内容就执行下一条指令，否则上跳 KK

22、K 步或下跳 NNN 步。 F( 00-99)例 1:F12(如 F12=F13 就执行下一条指令，否则下跳12 步）注：KKK=000 ，NNN=000自循环=KKK=000 ，NNN 000下跳 NNN 步F(00-99)F13KKK 000，NNN=000上跳 KKK 步KKK000KKK 000，NNN 000 上跳 KKK 步 NNN012例 2:F12（如 F12=F13就执行下一条指令， 否则上跳 211步）例 3:F12 （如 F12=F13 就执行下一条指令，否则上跳111步）F13F13211111000012例 4:F12（如 F12=F13 就执行下一条指令，否则自循环

23、）F130000002。上内存内容 下内存内容就执行下一条指令， 否则上跳 KKK 步或下 跳 NNN 步。F（00-99）注： KKK=000 ，NNN=000自循环 上 KKK=000 ，NNN 000 下跳 NNN 步F（00-KKK 000， NNN=000 上跳 KKK 步 KKKKKK 000，NNN 000 上跳 KKK 步 NNN 例 1: F12 （如 F12>F13就执行下一条指令， 否则下跳 12 步） 例 2: F12（如 F12>F13 就执行下一条指令， 否则上跳 211 步）上上F13F13000211012000例 3: F12（如 F12>F

24、13 就执行下一条指令，否则自循）例 4: F12（如 F12>F13 就执行下一条指令， 否则上跳 111 步）上上F13F130001110000123激活定时器同时清 0 并开始定时，如定时时刻到设定值就执行下一 条指令同时定时器清 0，否则上跳 KKK 步或下跳 NNN 步。-C（0-9）注：设定值 SSS=000 延时 2.5 毫秒SSSSSS=001 定时 1 秒KKKSSS=002 定时 2 秒NNN。例 1: C7（如定时器 C7延时到 10 秒就执行下一条指令，否则下跳 255 步）。010SSS=255 定时 255 秒000255注： KKK=000 ，NNN=00

25、0 自循环例 2:C7 （如定时器 C7 延时到 120 秒就执行下一条指令，否则上跳 11 步）KKK=000 ，NNN 000 下跳 NNN 步120KKK 000，NNN=000 上跳 KKK 步011KKK 000，NNN 000 上跳 KKK 步000例 3: C0 （如定时器 C0 延时到 1 秒就执行下一条指令， 否则 自循环） 例 4: C4 （如定时器 C4 延时到 10 秒就执行下一条指 令，否则上跳 100 步）0010100001000002554。Pr口输入为 1执行下一条指令，否则上跳 KKK 步或下跳 NNN 步例 1：上 P3否则下跳 10 步）如 P3口输入为

26、 1 就执行下一条指令，上 Pr000KK010NNN自循环如 PF口输入为 1 就执行下一条指令，注： KKK=000 ，NNN=000 例 2 ：上 PF否则上跳 56 步）KKK=000 ，NNN 000 下跳 NNN 步 056KKK 000，NNN=000 上跳 KKK 步000KKK 000，NNN 000 上跳 KKK 步例 3：上 P3 （如 P3口输入为 1就执行下一条指令， 否则自循环） 例 4：上 P3 （如 P3 口输入为 1 就执行下一条指令，否则 上跳 34 步）0340000105如计数器计到设定值就执行下一条指令，否则上跳 KKK 步或下跳 NNN 步。注 1：

27、 SSS-计数器设定值 （0-9）例： 00（计数器 0 清零 ）SSS01（计数器 0+1）KKK=000 ，NNN 000 下跳 NNN 步KKK0（计数器 0 如计数到 128就执行下一条指令，否则上跳 1 步）KKK 000，NNN=000 上跳 KKK 步NNN 128KKK 000，NNN 000 上跳 KKK 步001注 2 ：在该指令中 KKK 和 NNN 不能均为 0 。000四。跳转及调用指令 上跳（ 00-99）例 1： 68（上跳 68步KKK 000 注： KKK=000 ，上跳（ 00-99）步KKK 000，上跳 KKK+ （00-99）步例 2： 68 （上跳

28、168 步）000注：KKK=000 ，下跳（ 00-99）步 （00-99)例 2： 68 （下跳 168 步）KKK 000，下跳 KKK+ （00-99）步NNN1003。调用子程序例 1： 682。下跳100下跳 68 步） L（ 00-99）例 3： L67（调用子程序 H67 ）注： L 中的数值表示要调用的子程序标号4子程序标号 H（ 0 0-99）注 1： H 指令一定在子程序的第一条注 2： H 指令中的数值一定要和 L 指令中的数值一样注 3 ：H 指令开始的子程序的最后一条指令一定是子程序返回指令 “ ”。5子程序返回例： H09 （这是一个完整的子程序结构） 。注：子程序返回指令一定在子程序的最后一条。注：子程序返回指令使程序返回到与该子程序对应的 L 指令的下一条 处连续运行。 。注：每一个子程序的最后都有该指令。注：子程序中不能再有子程序。五。定时器