项目6机械手自动控制备份

1、广东水利电力职业技术学院广东水利电力职业技术学院1电气与电气与PLCPLC控制技术控制技术2 学习目标346.1 任务分析56.2 状态转移图及步进顺控指令 顺序功能图顺序功能图(Sequential Function Chart，简称，简称 SFC图图)，6786.2.4 6.2.4 状态图的基本形式状态图的基本形式6.2.4.1 6.2.4.1 单一序列单一序列与与选择序列选择序列9101112136.2.5 步进顺控指令应用注意事项146.2.5 步进顺控指令应用注意事项15161718编程实例1920 M M80028002SETSETS S0 0SETSET S S2222X X01

2、2012S S2222T T0 0K K5050SETSET S S2121X X011011SETSET S S2323T T0 0SETSET S S2424X X013013X X012012S S0 0ENDENDRETRET步进阶梯结束步进阶梯结束S S2323 Y Y023023Y Y021021前进前进S S2424Y Y023023Y Y021021S S0 0SETSET S S2020X000X000S S2020前进前进Y Y023023Y Y021021Y Y021021Y Y023023S S2121后退后退21 STL S STL S 0 0 激活初始状态激活初始状

3、态S S0 0，PLCPLC运行运行STL SSTL S2121LDI YLDI Y021021OUT YOUT Y023 023 驱动驱动M M第一次后退第一次后退LD XLD X012012SET SSET S2222STL SSTL S2222OUT T OUT T 0 0 暂停暂停5 5秒秒K K5050LD T LD T 0 0SET SSET S2323STL SSTL S2323LDI YLDI Y023023OUT YOUT Y021 021 驱动驱动M M第二次前进第二次前进LD XLD X013013SET SSET S2424STL SSTL S2424LDI YLDI

4、Y021021OUT YOUT Y023 023 驱动驱动M M第二次后退第二次后退LD XLD X012012OUT S OUT S 0 0RET RET 步进程序结束返回步进程序结束返回S S0 0ENDENDLD MLD M8002 8002 运行开始对状态运行开始对状态S S0 0驱动驱动SET S SET S 0 0LD XLD X000000SET SSET S2020STL SSTL S2020LDI YLDI Y023023OUT YOUT Y021 021 驱动驱动M M第一次前进第一次前进LD XLD X011011SET SSET S2121M M80028002S S0

5、 0SETSET S S2020S S2020SETSETS S0 0前进前进Y Y023023Y Y021021Y Y021021Y Y023023SETSET S S2222S S2121X X012012后退后退S S2222T T0 0K K5050SETSET S S2121X X011011SETSET S S2323T T0 0SETSET S S2424X X013013S S2323 Y Y023023Y Y021021前进前进S S2424Y Y023023X X012012S S0 0RETRETENDEND步进阶梯结束步进阶梯结束Y Y021021X000X000226

6、.5分析机械手的工作过程和控制要求图图6-25 6-25 机械手控制流程图机械手控制流程图原位原位下降下降夹紧夹紧上升上升右移右移停止停止左移左移上升上升松开松开下降下降左上位左上位低位低位延时延时高位高位右右位位低位低位延时延时高位高位左件左件启启动动236.5.3 控制要求246.5.3 控制要求256.5.4机械手PLC选型与硬件设计图6-27机械手操作面板26机械手控制I/O接线图FX2N-48MR X020COMY000X000X001X002X003X005X006X007X010X011X012X021X022X023X024X025X026X027X032下 降 电 磁 阀C0

7、M1C0M2夹 紧 电 磁 阀上 升 电 磁 阀左 行 电 磁 阀右 行 电 磁 阀原 点 指 示 灯 220VY001Y002Y003Y004Y005Y032X004下 限上 限右 限左 限单 步 上 升单 步 左 移手 动单 步 下 降单 步 右 移回 原 点单 步单 周 期自 动回 原 点 启 动启 动停 止放 松夹 紧图6-29 机械手控制I/O接线图276.5.5 机械手PLC的程序设计 上限位M8044ISTX20S20S27M8000X004X002X001左移限位放松RUN监控图6-30 该系统的初始化程序2829SETS10RSTY001RSTY000Y002SETS11RS

8、TY003Y004SETS12SETM8043RSTS12S1X025回原点初始状态S10X002 上升结束S11X004 左移限位S12放松复位“下降”输出左移(b)指令表图6-32回原点方式的顺序功能图及指令表S1S10RSTY001RSTY000Y002S11RSTY003Y004S12SETM8043RSTS12回原点初始状态X025X002上升结束X004左移限位放松复位“下降”输出上升复位“右移”输出左移回原点结束(a)功能图3031上限位M8044ISTX020S20S27M8000X004X002X001放松RUN监控SETY001RSTY001Y000Y002Y002Y000

9、上升下降X005上升输入X010下降输入X002Y003Y004X002Y004Y003X006左移输入X011右移输入上限位X012夹紧输入X007放松输入S0SETS10RSTY001RSTY000Y002SETS11RSTY003Y004SETS12SETM8043RSTS12S001X025回原点初始状态S010X002 上升结束S11X004 左移限位S12放松左移回原点方式程序手动方式程序夹紧复位下降输出M8041M8044SETS20自动方式初始状态状态转移开始原点位置条件S2Y000SETS21X001下限位SETY001T0SETS22T0K10S21S20Y002SETS23X002上限位S22Y003SETS24X003右移限位S23RSTY001T1SETS26T1K10S25Y000SETS25X001下限位S24Y002SETS27X002上升结束S26Y004S2RETX004左移限位S27原点位置条件初始状态左移右移下降夹紧上升右移下降放松上升END图6-36 机械手控制系统梯形图32实训6-1 多台电动机顺序启动/停车的PLC控制3334图6-37 电动机M1M4按顺序起动，以相反顺序停止控制顺序功能图35实训6-2 彩灯循环点