欧瑞SD系列伺服培训

1、欧瑞传动伺服培训教程欧瑞传动伺服培训教程(市场销售市场销售)欧瑞传动技术开发中心 孙协光 2011-1-16培训目的培训目的 1、 对伺服系统有一个比较清楚的概念，懂得一些常用术 语的含义。 2、懂得伺服的基本原理，掌握伺服的一般调试方法。 3、掌握伺服驱动器一些常见故障的排除方法。培训提要四伺服的原理与调试四伺服的原理与调试三三伺服驱动器产品简介伺服驱动器产品简介二二 伺服驱动器与变频器的区别伺服驱动器与变频器的区别一一 伺服技术的发展与应用伺服技术的发展与应用五五伺服常见故障及处理方法伺服常见故障及处理方法六伺服应用案例六伺服应用案例 伺服的分类 国内伺服的发展概况 伺服技术的前景展望伺服

2、的分类 伺服分为直流伺服和交流伺服，交流伺服驱动技术已经成为工业领域实现自动化的基础技术之一，并将逐渐取代直流伺服系统。完全成熟，具备了十分优良的低速性能，适应了高性能伺服驱动的要求。其在完全成熟，具备了十分优良的低速性能，适应了高性能伺服驱动的要求。其在工业生产自动化领域中的应用将越来越广泛，目前已成为交流伺服系统的主工业生产自动化领域中的应用将越来越广泛，目前已成为交流伺服系统的主流流。 伺服直流伺服交流伺服交流永磁同步伺服交流异步伺服欧瑞伺服是交流永磁同步伺服国内伺服的概况 目前，从伺服的功率范围上看，100w2000w是主流，大约占整个伺服市场的70，而10kw以下的品种占到90。但是

3、随着注塑机、钢筋弯箍机、电梯、油田等行业的需求不断扩大，大功率伺服的需求也会越来越多。 从品牌占有率来看，日系品牌占领了大部分市场,国内的品牌主要有埃斯顿、华中数控、广数、迈信、东元等，国产品牌产品功率范围多在5kW以内，技术路线上与日系产品接近，目前总市场占有率在10左右。 伺服技术的前景展望 21世纪以来，我国工业自动化的发展进入一个全新的快速发展阶段，交流伺服系统业已成为机械自动控制的基础元件。可以说，几乎所有的机械制造领域都可以成为交流伺服系统的应用对象，随着目前广泛使用的机电一体化设备体系的建立，我国的机械制造业正逐步走进“伺服时代”二、伺服驱动器与变频器的区别二、伺服驱动器与变频器

4、的区别 伺服驱动器与变频器的异同伺服驱动器与变频器的异同伺服简介 伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达。 伺服一词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名。目前伺服已经成为高精度、高响应速度、高性能的的代名词。与变频器相比交流同步伺服系统的优良性能1、 控制精度不同交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以我们公司的交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机

5、而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360/10000=0.036F2OOO变频器的稳速精度在0.5%。2 、矩频特性不同交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象.在0.2r/MIN转速下仍可拖动额定负载平稳运转，调速比可达到1:10000,这是变频器所达不到的。3 、具有过载能力不同 伺服驱动器一般具有短时3倍过载能力，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。变频器一般允许1.5倍过载。4 、加减速性能不同 在空载情况下伺服电机从静止状态加速到2000r/min，最少只需要5mS，电机的加速时间跟电机轴 的惯量以及负载有关系，通常惯量和负载越大，加速时间越长。5

6、 、动态响应品质优良 伺服电机在位置控制模式下，突加负载或撤载，几乎没有超调现象，电机转速不会产生波动，保证了机床加工的精度。6、 驱动对象不同 变频器是用来控制交流异步电机，伺服驱动器用来控制交流永磁同步电机。伺服系统的性能不仅取决于驱动器的性能，而且跟伺服电机的性能有直接的关系。伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。7 、 应用场合不同： 变频控制与伺服控制是两个范畴的控制。前者属于传动控制领域,后者属于运动控制领域。一个是满足一般工业应用要求，对性能指标要求不高的应用场合，追求低成本、少维护、使用简单等特点的驱动产品。另一

7、个就是代表着工业自动化发展水平的产品，追求高性能、高响应、高精度 。三、伺服驱动器简介三、伺服驱动器简介 欧瑞传动SD10系列全数字交流伺服驱动器是我公司自主研发，具有完全自主知识产权的高性能驱动器。 SD10系列伺服驱动器采用高性能信号处理器（DSP）、大规模现场可编程逻辑阵列（FPGA)和智能化功率模块（IPM)等代表当今最新技术器件。功能强大、性能卓越、结构简单，完全能够满足广大客户对高精度、高速度加工的要求，广泛应用于数控机床、包装机械、印刷机械等领域。其中公司针对市场形势近期推出SDE10系列伺服，以应对未来更加激烈的市场竞争。1.功能齐全功能齐全兼容位置、速度和扭矩控制模式及模式切

8、换动态制动功能编码器脉冲任意分频输出S曲线加减速功能RS485通讯接口强大的上位机功能，可绘制速度、脉冲、电流的波形，易调整编码器断线保护功能编码器在断线等异常情况下，伺服驱动器会自动报警。模式切换功能：模式切换功能：欧瑞伺服提供多达十几种模式切换，以满足不同客户的工艺要求。伺服倒计时功能：伺服倒计时功能：可以设定用户的使用时间，该时间是伺服的累积运行时间，到了规定时间以后伺服停止运行报AL-15 ，需要输入密码解锁以后才能运行。自动增益切换功能自动增益切换功能根据负载的特性，用户可以设定两个增益，可以把脉冲数、速度、端口作为切换条件来进行增益切换。2.性能优越速度响应带宽400HZ空载从静止

9、到加速到2000转每分仅需5ms提供三倍过载提供任意分频输出外部指令脉冲输入频率最高500KHZ3、应用广泛、应用广泛数控机械 数控车床、磨床、雕刻机、木工机械、传送机、专用机床包装机械 食品包装、制袋设备 纺织机械 络筒机、织布机、织袜机、绣花机、编织机提高产品性能 替代变频器、步进电机，代替汽缸、液压装置 4.高质量硬件平台，确保产品稳定高质量硬件平台，确保产品稳定主要器件全部国外进口美国TI公司高性能信号处理器（DSP）智能化功率模块（IPM）大规模现场可编程逻辑阵列（FPGA)采用多摩川编码器，确保驱动稳定性进口高速光电耦合器，确保脉冲接受速率 德国伦茨永磁报闸制动器，确保报闸响应性和

10、报闸力矩 5、良好市场适应性、良好市场适应性提供28种机型，提供多种选择性通用220V伺服最大功率7.5KW法兰尺寸与日系接近，绝大多数可直接替换 欧瑞伺服目前有28种电机，功率范围从0.2KW-7.5KW,转矩范围从0.64NM-48NM,安装尺寸有60、80、90、110、130、180共6大系列，可以提供1000、1500、2000、3000转等不同转速的电机。 我们伺服电机的安装尺寸，电气参数基本跟台达以及日系的安川、松下等品牌是一致，也跟国内的多数伺服厂家兼容。应该说我们的伺服电机种类在国内品牌中是种类最全的。有助于市场的推广。伺服电机命名规则伺服电机命名规则伺服电机铭牌伺服电机铭牌

11、伺服驱动器命名规则 伺服驱动器铭牌示意图伺服驱动器铭牌示意图SDE10系列伺服介绍 SDE10系列伺服驱动器是针对中低端客户开发的一款产品，主要的竞争对手是东元、迈信等国内品牌，具有外形美观、接线灵活、环境适应能力强、性价比高等优点。与通用的 SD10系列相比主要是端口有所改变，使用方式以及功能基本沿用了原有功能，容易被客户接受。命名方式：SDE10系列的外观SDE10系列外观的变化 注： 结构方面主要是端子发生了变化， CN2、CN3等信号端子由原来的 SCSI20、SCSI50分别变为现在的 DB15、DB25接口，功率端子去掉了控制电源端子 L1C和 L2C以及电抗器接入端子 N+、N-

12、。SDE10系列功能特点、无缺相保护，单相电源或者 3相电源皆可，默认 过载倍数为驱动器标定电流值的 2倍； 、增加了编码器断线保护功能，使能后显示断线保护； 、功率端子全部改用 3位端子，不用 7位端子。去掉了控制电 源输入 端子以及电抗器接入端子； 、驱动器使能之后泄放有效；、IO控制接口、编码器接口和通用机型不一致，其中编码器接口CN2改 为通用DB15接口，控制IO端口改为DB25端口。SDE10系列功能特点 、功率范围从 0.2-3KW，只有 M2和 M3两种结构。 M2 结构无 N端子，M3结构保留了 N端子。 M3结构接单 相电源时要接 L1和 L3端子； 、驱动器的功能码和使用

13、方式基本没有改变，跟通用机 型相同，增加了部分新功能。电机代码通过内部参数 来选择即可； 、控制板上去掉了 FPGA芯片，模拟量采用 DSP内部的， 精度有所降低，稳态精度控制在 3转左右。并且只有 一路模拟量输入。输入范围： -10V - +10V； 、无脉冲分频输出功能； 、输入 IO端子由 8个改为 5个，输出端子由 5个改为 4 个。SDE10市场适用场合 SDE10系列伺服可以广泛应用在简易数控机床、自动化流水线、包装机械、定长折弯、裁剪装备中。多用于是位置控制，对模拟量精度要求较高的场合不建议使用。伺服选型的步骤伺服选型的步骤 1、首先应了解工况：了解用户的负载类型、确定电机法兰尺

14、寸、转电机法兰尺寸、转 速、转矩、惯量等速、转矩、惯量等，这4个要素必须明确。 2、根据上面的4个要素选择合适的伺服电机。 3、根据电机的型号确定驱动器的型号,查表即可找到对应的驱动器型 号。 注意： 欧瑞传动的伺服驱动器与伺服电机是配套的，不兼 容第3方的电机。 伺服电机的U、V、W与驱动器的 U、V、W端子必须一 一对应，禁止颠倒！ 说明： 1、转速：根据客户实际要求，满足客户的加工要求就好，不要盲目追求更高转速的电机。相同转矩下。转速越高，功率越大，要求模块的容量越大，成本越高。所以2000转的电机能满足要求，尽量不要追求3000转的。 2、转矩：必须满足实际需要，但是不需要像步进电机那

15、样留有过多的余量。转矩越大，价格越高。 3、惯量：根据现场要求选用不同惯量的电机，如机床行业一般选用中惯量的伺服电机。而需要高速响应的场合则需要小惯量的电机。为保证电机具有良好的动态特性，负载惯量应当小于电机惯量的5倍。如果高于5倍马达转子惯量，一般伺服会出现不良反应，像高速激光切割机床，在设计时就要考虑负载惯量低于电机转子惯量。 4、法兰安装尺寸：必须选择合适的法兰安装面以便与客户机械设备配套，错误的法兰尺寸将会导致电机无法安装，另外电机的轴径也是影响安装的一个重要因素。 注意：这4个参数只是基本参数，这些参数确定下来只能基本确定一台电机，还有其他参数（比如电机轴的形式、电机是否带制动、等等

16、）也是很重要的。另外电机与驱动器之间的编码器线，控制信号线（分位置模式与模拟量速度和转矩模式两种）以及功率线是否要公司提供请客户订货时一起说明。 很多客户会问1KW的伺服多少钱？其实这样问是不准确的，很难回答。 我们首先要明确伺服包含驱动器和电机两部分，一般来讲伺服驱动器是按照额定电流来分的，按照功率来分也勉强可以。但是伺服电机跟功率的关系不大，伺服电机的价格跟转矩成正比。我们看下面这个公式： P=NT/9.55 P代表额定功率 N代表额定转速 T代表额定转矩下表中虽然同是1KW的电机，但是价格相差非常大 。 电机代码电机额定转速(r/min)额定转矩(NM) 功率（W）A200051000B

17、1000101000C200501000伺服电机安装注意事项伺服电机安装注意事项1、伺服电机油和水的保护 A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它 不是全防水或防油的。因此，伺服电机不应当放置 或使用在水中或油侵的环境中。 B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时 应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机 。 C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。 2、伺服电机电缆减轻应力 A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或 垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。 B：电缆的弯头半径做到尽可能大。 C：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配 置的那根牢固地固定到一个

18、静止的部分（相对电 机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来 延长它，这样弯曲应力可以减到最小。 3、伺服电机允许的轴端负载 A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴 向负载控制在 每种型号的规定值以内。 B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度 的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损 C：工况允许的情况下最好用柔性联轴器，以便使径向 负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机 设计的。 4、伺服电机安装注意 A：在安装、拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用 锤子直接敲打轴端。（锤子直接敲打轴端，伺服电 机轴另一端的编码器要被敲坏） B：竭力使轴端对齐到最佳状态（对

19、不好可能导致振动 或轴承损坏）。 5、电机的过热保护 电机外表温度在摄氏70-80度完全正常，电机温度过高 首先会使电机的磁性材料退磁 ，伺服电机电机转动 时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频 率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频 率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。四、伺服驱动器的原理与调试四、伺服驱动器的原理与调试四、伺服驱动器的原理与调试四、伺服驱动器的原理与调试 伺服系统的组成 常用术语释义伺服驱动器连线伺服驱动器的一般调试方法伺服系统的组成 伺服系统定义伺服系统定义 伺服系统是由交流伺服驱动器、交流永磁同步伺服电机、专用控制上位机组成的一个完善的运动

20、控制产品。 伺服系统构成框图伺服系统构成框图编码器脉冲反馈专用控制器伺服驱动器伺服电机编码器脉冲反馈上位控制器常用的上位机控制器主要由PLC、运动控制卡、CNC数控系统等。伺服电机的构成 伺服电机：是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是可以连续旋转的电机械转换器。 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U、V、W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度取决于编码器的精度（线数）。 伺服驱动器的内部结构 伺服驱动器的作用是接收上位机的指令信号，并根据该指令来控制伺服电机的运转。伺服

21、驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端。 整流部分储能环节逆变部分M交流直流直流交流控制系统常用术语释义常用术语释义 伺服使能伺服使能 使能时伺服驱动器有输出电流，伺服电机的磁场被定位，外力是难以改变转子的相对位置的，在额定力矩以内，无论外力怎样变化，转子都会自动产生一个回归力，一旦扰动撤消，转子矢量即回归原位。 电子齿轮电子齿轮 电子齿轮就电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值。电子齿轮可以用来将指令控制器1个脉冲指令的工件移动量设定为任意值。 编码器分辨率编码器分辨率 编码器分辨率是指电机轴每转一圈，编码器输出的脉冲个数。如一伺服电

22、机每转1圈输出2500个脉冲，那么此电机的编码器分辨率是2500,也称为2500线的编码器。 电磁抱闸制动电磁抱闸制动： 一些应用场合，当伺服OFF时为了防止电机轴转动，需要通过电磁抱闸装置把电机轴固定住，这种制动方式叫电磁抱闸制动。电磁抱闸制动仅适用于带抱闸的伺服电机 。 动态制动：动态制动： 动态制动通过短路伺服电机的驱动线线圈，最终以能耗制动的形式缩短伺服电机的机械进给距离。如下图所示整机构成图功率端子符号及名称伺服驱动器的工作模式伺服驱动器的运行模式 控制方式 位置模式脉冲输入外部转矩模式 外部模拟量输入 外部速度模式外部模拟量输入JOG 点动模式操作面板内部转矩模式操作面板内部速度模

23、式 内部寄存器加端子内部位置模式内部寄存器加端子各种控制模式简介1、外部转矩控制： 外部转矩控制方式是通过外部模拟量的输入来控制伺服的输出扭矩。例如设定10V对应5Nm的话 ，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:可以通过即时改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小。转矩控制主要应用在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、外部速度模式： 通过模拟量的输入进行转速的控制，用于要求恒速度控制的场合。 3、位置控制： 位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转速度

24、的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。位置控制是应用最广泛的控制方式。 4、点动模式： 点动运行时伺服驱动器处于一种特殊的速度模式，点动运行，不需要设置任何参数，也无需配备其他外部控制信号 。点动模式不受正反转禁止的限制，请务必注意安全。点动模式可以认为是伺服驱动器的一种自检模式。一般情况下，伺服接好线要先点动运行，如果点动模式下电机运转平稳，那么伺服驱动器、伺服电机以及他们之间的连线都是正常的。 5、内部转矩模式： 内部转矩模式只需要通过面板按键设定需要的输出转 矩，伺服使能后电机即按照设定的输出转矩运行。 6、内部速度

25、模式： 内部速度模式是通过伺服驱动器内部的用户参数事先 设定三个内部速度并通过外部输入端子的选择来实现 段速运行。 7、内部位置模式 内部位置模式的命令来源是8组命令暂存器，配合3个 输入端子切换相应的位置命令，同时每一组位置命令 搭配一个移动速度暂存器来设定相应的 速度。控制方式选择 具体采用什么控制方式要根据客户的要求,满足何种运动功能来选择. 对加工精度要求比较高时应采用位置控制，要求恒速运动的场合应采用速度控制，要求恒张力的场合推荐使用转矩控制。 上位控制器如果是PLC，多数采用位置控制，上位控制器如果是CNC系统，一般采用位置控制，也有少数型号采用速度控制，比如FAGO的系统。 上位

26、控制器是运动控制卡的系统一般多采用位置控制。伺服驱动器调试安装的一般步骤：伺服驱动器调试安装的一般步骤：1、请首先确认电机的型号和伺服驱动器是否匹配，然后检 查系统配线是否正确。2、断开伺服电机轴与机械装置的连接，给伺服通电，通过 操作面板确认伺服驱动器有无异常。3、在空载状态下对伺服电机进行JOG点动运行，请确认电机 的旋转方向是否正确。4、选择伺服的工作模式并在该模式下对伺服驱动器功能进 行测试检查端子CN3上的与控制器的接线是否正确，利用 伺服内部的监视功能确认输入IO口的状态是否正确，特别 是紧急停止和超程保护功能是否好用。5、将伺服电机连接到机械装置上，通过指令控制器进行运 行并设定

27、所需的用户参数，以使机械的移动方向，移动 距离以及移动速度与指令内容相符。6、运行并根据需要进行伺服增益的调整，使伺服达到最佳 工作状态。 伺服驱动器有别于变频器，虽然变频器功能参数很多。实际应用中，多数只要采用出厂设定值即可。但是伺服驱动器的很多参数跟实际应用情况有很大关系，且有的还相互关联，因此要根据实际进行设定和调试。 为叙述方便，我们仅以位置模式下进行想说明。模拟速度和转矩控制模式下运行前应进行零漂补偿，具体操作方式是将模拟量输入端口与GND短接，如电机仍在缓慢转动，请通过伺服内部参数设置进行补偿，直到电机不转为止。位置控制模式连接图位置模式下最简系统接线图位置模式下一般需要联接这些信

28、号位置模式下的调试步骤位置模式下的调试步骤1、根据指令控制器输出的位置脉冲指令形态，设定伺服驱 动器输入位置脉冲指令的形态 。 脉冲形式有以下三种：编码器脉冲形式有以下三种：编码器AB相信号、正反转相信号、正反转脉冲、脉冲方向。实际使用的时候需要设置采用哪脉冲、脉冲方向。实际使用的时候需要设置采用哪种方式。种方式。 2、根据实际需求设定合适的电子齿轮，出厂值：分子分母 都为1 3、接通电源并将伺服ON(/SON-I)输入信号置为ON 4、设置指令控制器，使其输出使伺服电机正向旋转1圈的 指令（2500 线编码器的给定10000个指令） 5、查看伺服驱动器的监控区，确定接收到的指令与上位机 发出

29、的指令个数是否一致，确认指令控制器的方向指令 与伺服电机的旋转方向是否一致 。 6、给定一定频率的指令脉冲 ，并确定给定的脉冲指令与 电机的实际转速是否对应。 7、确认输入输出IO的状态是否正常。 8、将电机装到到机械装置上进行增益调节。伺服驱动器调试总结进入所选模式试运行检查点动运行连到机械上运行电子齿轮设定电子齿轮设定 伺服驱动器内部对编码器信号四倍频，对于2500线编码器的电机，其旋转一周伺服驱动器需要接受10000个指令脉冲。1）电子齿轮电子齿轮可以用来将指令控制器1个脉冲指令的工件移动量为任意值。如果将减速比设定为M/N,则可由下式求出电子齿数比的设定值。（伺服电机旋转M圈，负载轴旋

30、转N圈时）电子齿轮B/A=（编码器脉冲数*4/负载轴旋转1圈的脉冲量）*（M/N） 电子齿数比的设定最佳范围： 0.01电子齿数比（B/A）100 超出上述范围时，伺服驱动器控制精度将下降。 电子齿轮的设定步骤： 1、确认减速比，滚珠丝杠节距 2、确认所用伺服电机的编码器脉冲数 3、决定来自指令控制器的指令单位（上位机1个脉冲对应 物体的移动量） 4、以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转一圈所需 要的指令单位量。 5、根据电子齿轮计算公式计算 6、将计算出来的数值设定为电子齿轮 举例： 滚珠丝杠节距6mm，减速比3/1编码器线数2500 1指令单位0.001mm(1um) 负载轴旋转1圈的脉

31、冲量6/0.001=6000 计算电子齿数比B/A=（2500*4/6000）*3伺服驱动器增益的调整伺服驱动器增益的调整 增益就是放大器的放大倍数，为了优化伺服驱动器的响应性，需要调整伺服驱动器中设定的伺服增益。注意如果增益调整设定不当，会引发巨大的机械振动，甚至损坏机械。所以伺服相关增益需要我们在出厂值的基础上做多次调整，一次不要改的太大，以免发生危险。 比例增益有助于提高伺服的动态响应特性，积分增益可以提高系统的稳态精度。增益的大小跟负载的惯量有关系，惯量越大，增益可以调的大一些。 伺服驱动器由三个反馈环( 位置环、速度环、电流环) 构成，越是内侧的环越需要提高其响应性。增益调整应遵循先

32、比例后积分的原则，比例增益由电流、速度、位置的顺序来调节。由于电流环可确保充分的响应性因此客户不必进行调整。 常用增益参数位置模式下 外部速度模式下Po301:位置环比例增益 Po101:速度环比例增益Po302:位置环前馈增益 Po102:速度环积分增益Po306:位置滤波时间常数 Po105:速度环前馈增益Po101:速度环比例增益 Po106:速度滤波时间常数Po102:速度环积分增益 Po105:速度环前馈增益Po106:速度滤波时间常数速度环比例增益调节速度环的比例增益过低的话响应性变差，过高的话产生振动及超调。 速度环积分增益 积分增益过大，时间太长的话完成目标的时间变长， 增益太

33、小，时间太短的话会发生超调 位置环比例增益 位置环增益越高，响应越快，太高的话，容易发生机械谐振。 例如伺服电机装到到设备上后机械振动较大，一般需要将比例增益调小，积分增益加大。加工零件有换刀痕，不光滑，一般是动态响应不足，需要加大比例增益，适当调节积分增益。总之，增益的调整不是越大越好，也不是越小越好，需要根据机械的状况和加工要求来调整。 制动电阻的选择 若电机运动方式为往复运动，停机所产生的回灌能量先进入直流母线的电容，待电容的电压超过某一数值，制动电阻将消耗多余的再生能量。当再生容量超出内置制动电阻可处理的再生容量时，应外接制动电阻器。使用制动电阻时需注意以下几点： 1、请正确设定泄放占

34、空比，否则将导致制动效果不明显。 2、当使用外接制动电阻时，请必须确定所使用的电阻值不小于外置电阻最小阻值。不要将内外部电阻并联使用。 伺服驱动器的布线规则1、要将电源线和信号线从同一管道内穿过也不要将其绑扎在一 起，不 要将电源线和信号线从同一管道内穿过也不要将其绑扎在一 起，配 线时电源线与信号线应离开30cm以上。2、信号线编码器(PG)反馈线请使用多股绞合线以及多芯绞合屏蔽线。 3、指令输入线的配线长度最长为3m ，编码器反馈线最长为20m 4、接地配线尽可能使用粗线(2.0mm2以上) 5、 伺服电机与机械之间相互绝缘时请将伺服电机直接接地。6、 不要与电焊机、放电加工机等使用同一电

35、源 。7、将噪音滤波器的地线与输出配线分离开来，滤波器的地 线单独与接地板连接请勿连接其他地线。8、当伺服电机经由机械接地时开关干扰电流会从伺服单元 的动力部通过伺服电机的杂散电容流动，请务必将伺服 电机的电机框架端子FG 与伺服单元的接地端子连在一 起，另外接地端子必须接地。伺服驱动器抗干扰方案五、伺服常见故障及处理方法五、伺服常见故障及处理方法1、驱动器发生故障时，不要立即复位运行，要找到原因， 彻底排除。否则可能造成驱动器损坏或对机械设备产生 冲击。2、常温条件下工作，伺服电机表面温度在70-85度之间是比 较正 常的，有些客户为了验证电机的好坏，往往在额定 转速下做空载试验，连续运转一

36、天甚至更长时间，电机 的温 升会比较高，将在30-70度之间。这种测试 方法不太 科 学，建议客户不要这样测试。电机的温升主要跟电机 的转速、功率、油封有关系，一 般情况下电机的功率越 大温度越高，电机的转速越高，温度也越高，油封对温 升的影响也比较大，相同条件 下，带油封的电机比不带 油封的电机要高20度左右。客户不要带油封请在订货时 注明。3、今年也有部分客户反应伺服电机噪音偏大，由于国内的 伺服电机起步晚，制造工艺总体不高，电机装配的过程 中难免会存在一定的差异，可能每个电机的噪音不太一 致，但这个不会影响到客户的使用。4、伺服驱动器脉冲接收不到或者接收不准的问题。 伺服脉冲接收不到一般

37、是接线问题或者参数设置问题； 如果接收不准一般跟干扰有关系，伺服系统由上位机、 驱动器、电机 3部分组成，任何一部分受到干扰，都会 对真个系统产生影响，伺服系统EMC 的要求比较高。 一般情况下伺服的控制信号线不能超过3米，要求采用屏 蔽线，干扰强烈的场合需要将屏蔽层与控制器的弱信号 电源公共地连接。5 有代理商反应我们的伺服调试起来比较麻烦。 特别是在一些要求精度较高的应用场合，调试起来需要一定的时间。 伺服系统是电机、驱动器、上位机、机械的紧密结合体，其中一个方面出现误差都会影响到最终 的加工 果，其中伺服驱动器的控制算法又比较 复杂，所以调试会麻烦一些。 不仅仅是我们的伺服调试麻烦，包括台达、松下、东元 等知名品牌的伺服调试起来同样需要一定的时间。伺服的调试需要一定经验做支撑。为了解决伺服调试问题 ，我们开发了伺服上位机软件，用于实时监控伺服的状态和波形，可以比较直观的反应伺服的当前工作状态，大家可以好好利用该软件。伺服驱动器的常见故障及处理六、欧瑞伺服应用案例 伺