台达PLC控制伺服ASDA说明

1、台达ASDA伺服简单定位演示系统控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置務设说明数置值P02伺服面板显示脉冲-0指令脉冲计数2P12外部脉冲输入形式-0设置为脉冲+方向0P1O位置控制模式（命-0令由外部端子输1入）P2当Dii=on时，伺-10服启动01P2当DI2=On时，清-10除脉冲计数寄存器14P2当DI3=On时对-10伺服进行异常重置22P2当DI4=On时禁-12止伺服电机正方向32运转P2当DI5=

2、On时，禁-12止伺服电机反方向43运转P2当DI6=On时伺-12服电机紧急停止51P20无功能-16P20无功能-17P2当伺服启动准备完-10毕，D01=0n81P2当伺服电机转速为-10零时，D02=0n93P2-2009P2-2015P2-2027当伺服完成原点回归后，DO3=On当伺服到达目标位置后,D04=0n当伺服报警时，D05=0n当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值）重新上电后再按照上表进行参数设置。附：PLC元件说明P说明软原点回归开关正转10圈开关Lrd反转10圈开关坐标400000开关M4坐标50000开关M伺服启动开关1

3、0伺服异常复位开关11M暂停输出开关（PLC12脉冲暂停输出）131X0正转极限传感器：X1反转极限传感器MDOGT近点）信号传感器妙来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）出信号（对应M21）1X5来自伺服的原点回归完成信号（对应M22)w来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）1X7来自伺服的异常报警信号（对应M24）脉冲信号输出伺服电机旋转方向信号输出清除伺服脉冲计数寄存器信号"Y6伺服启动信号伺服异常复位信号0禁止信号伺服电机反方向运转禁止信号伺服紧急停止信号伺服启动完毕状态20伺服零速度状态21伺服原点回归完成状22态伺服目标位置到达状23态伺服异常报警24附：LC与伺服驱

4、动器硬件接线控制程序：程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。2：按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Of-On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On-Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。3：按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。4：按下正转10圈开关，M2=0n，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。5：按下坐标400000开关，M3=0n，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标

5、位置400，000处后停止。6：按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定'UO=TIA'UO=TX'卵鲫昙：8°(uo=WI/l)ftSf當昔aw目''uo=OTA'uo=OX'WIB卵鲫却工昙：L。砂那000'0阿雪目毎粥媲'却斷报警（M24=On）。9：当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。10：按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On,PLC暂停输岀易蜩Did壬肚4時頃鞏啣脚曾闢MO=STIAI杲l

6、yj1$SRTtfffiCTBF1UO=£IW1FFWWM»BhL:ll1丁HIKING畤蓟斑1期MO=ZTN杲4MSK完成的距离。12程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。13：程序中使用M1029来复位M0M4，保证一个定位动作完成（M1029=On）,该定位指令的执行条件变为Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。14：组件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置可利用台达DOP-A人机界面来设计，或利用WPLSoft来设定。请教一下，什么是DOG信号，什么是PG零点信号？跟回原点时有什么关系，如何动作的呢？对于三菱FX系列，原点回归时，有时只要一个信号，就是近点狗DOG信号，碰到这个信号是开始减速，这个信号消失后马上停止还有一种带DOG搜索功能的原点回