(完整版)ABB机器人SmarTac程序实例

1、SmarTac 程序实例在实际的应用中， smartac有两种方法对焊缝进行纠偏， 第一种 是用 search1D指令检测单个焊缝的偏移， 比如寻找起弧点和收 弧点，寻找的方向可以使 1维的也可以是 2维和 3维的。这种 方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于 检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种方法是直 接找到偏移量然后用 P-disp frame（ P-DispSet指令） 直接在工 件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如： 找点程序PDispOff;MoveJ *, v1000, z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;MoveJ *, v1000,

2、z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensorWObj:=Wobj_StnASchSpeed:=3;MoveL *, v1000, z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;MoveL *, v1000, z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensorWObj:=Wobj_StnAPrePDisp:=Cs2401SchSpeed:=3;MoveL *, v1000, z5, tSensorWObj:

3、=Wobj_StnA;MoveL *, v1000, z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;MoveL *, v1000, z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensorWObj:=Wobj_StnAPrePDisp:=Cs2401SchSpeed:=3;MoveL *, v1000, z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;MoveJ *, v1000, z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100,

4、 tSensorWObj:=Wobj_StnASchSpeed:=3;MoveJ *, v1000, z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensorWObj:=Wobj_StnAPrePDisp:=s2400SchSpeed:=3;PDispSet Cs2401MoveJ *, v1000, z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;MoveJ *, v1000, z5, tSensorWObj:=Wobj_StnA;ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_1

5、6Weave:=Weave1,fine, tWeldGunWobj:=Wobj_StnA;PDispoff;PDispSet Cs2400;ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16Weave:=weave1, fine, tWeldGunWObj:=Wobj_StnA;PDispOff;方法 2：通过计算工件坐标（ oframe）的变化来进行焊缝纠正，原理 是当工件坐标系发生变化后， 通过寻找在新的工件坐标系中相同坐标 点的位置来纠正位置的变化。 这个变化指的是焊缝在新坐标系里面的 位置和原来的坐标系并没有发生变化而是随着坐标系整体进行了偏 移。例如工件整体发生

6、了平移（比如由夹具的定位引起的平移）如果 焊缝相对于坐标系的位置发生了变化就不适用了。 注：这个程序是通过计算相对坐标系的变化来对焊缝就行纠正的， 并 不适合所有的焊缝偏移形势。%VERSION:1LANGUAGE:ENGLISH%MODULE ABBPERS wobjdata obREF:=FALSE,TRUE,"",0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0;PERS wobjdata obNEW:=FALSE,TRUE,"",0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0;PERS robtarget p1:=*;PERS ro

7、btarget p2:=*;PERS robtarget p3:=*;PERS robtarget Newp1:=*;PERS robtarget Newp2:=*;PERS robtarget Newp3:=*;PERS pose pe1a:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe1b:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe1c:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe2a:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe2b:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe2c:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe3

8、a:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe3b:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe3c:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe1:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe2:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe3:=0,0,0,1,0,0,0;PROC Search3DPoints()!The 3 point must in the platformPDispOff;!Find the displacement of p1 in 3 directionMoveJ *,V200,fine,tWeldGunWobj

9、:=obREF;Seach_1D pe1a,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe1b,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe1c,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;!Find the displacement of p2 in 3 directionMoveJ *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_

10、1D pe2a,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe2b,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe2c,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;!Find the displacement of p3 in 3 directionMoveJ *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe3a,*,*,v2

11、00,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe3b,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe3c,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;pe1:=PoseAdd(pe1a,pe1b,pe1c);pe2:=PoseAdd(pe2a,pe2b,pe2c);pe3:=PoseAdd(pe3a,p

12、e3b,pe3c);obNew:=OFrameChange(obREF,p1,p2,p3,pe1,pe2,pe3);pe1_1:=PoseAdd(pe1a,pe1b);pe1:=PoseAdd(pe1_1,pe1c);pe2_1:=PoseAdd(pe2a,pe2b);pe2:=PoseAdd(pe2_1,pe2c);pe3_1:=PoseAdd(pe3a,pe3b);pe3:=PoseAdd(pe3_1,pe3c);obNew:=OFrameChange(obREF,p1,p2,p3,pe1,pe2,pe3);ENDPROCPROC SmarTac_Test()MoveJ *,V200,fi

13、ne,tWeldGunWobj:=obNEW;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obNEW;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obNEW;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obNEW;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obNEW;! you could add some arcweld instruction hereENDPROCENDMODULE二、 SmarTac 调试方法的简要说明P1P2P3如上图所示，长方形平板和板中的两条黑线（表示焊缝）的相对位置始终保持不变，

14、当长方形发生旋转和偏移时， 黑线也跟随着偏移， 虽然他们相对位置没有变化， 但是相对于机器人的焊枪来说位置却发 生了变化， 为了保证焊缝位置的精确， 因此必须找出这一个相对的变 化，本方法采用的是坐标变换的方法来进行焊缝纠正。1、把第一次安装工件的位置作为标准的安装位置， 然后按照三 点法建立坐标系 obREF。2、在坐标系中 obREF 找三个标准点 P1、P2、P3，每一个点都 尽量靠近边缘位置。3、按照 SmarTac找寻方法，在每一个点的三个方向设定出起始 寻找点 StartPoint 和终止寻找点 SearchPoint。具体的程序架 构清参照上面的程序实例。4、由上面可知，需要找出三围的旋转偏移变化需要采用九点法， （上图中没有画出前后的寻找点） 。5、在第一次设置的过程中 pe1a,pe1b,pe1c， pe2a,pe2b,pe2c， pe3a,pe3b,pe3c等参数的值都应该为 0，（因为此时还没有变 化）。6、建立新的坐标系