ABB机器人地手动操作

1、ABBa/-J-3 ABB机器人的手动操作3.1 任务目标? 掌握手动操作机器人运动的三种模式。? 使用“增量”模式来控制机器人的运动。? 熟练使用手动操纵的快捷方式。? 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。3.2 任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB型号为IRB120, Y轴上建模长方体，长 200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。 （手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备3.3.1 手动操作三种模式1

2、 .单轴运动一般地， ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图2 IRB 120机器人的关节轴2 .线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。3 .重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。4 .3.2RobotStudio中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细 致的表述时，可以用简单的等同实际大小的

3、基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的 3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过 *.sat格式导入到 RobotStudio 中来完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建制底酢工也站至工力讲打匚箕学J Qfl用求"升点的二作.记/4= 施T:I，”向U+：二1式上.-.士：-第，斗产缶H中足卬二作H1建K吼上旧的二1三，工曲到出了国用的机HA里乌”E*hisii* K 自:雅汪'函T显用:t后，城1.单击“新建”菜单命令组，创 建一个新的空工作站。在推建模情带UTID捏以swtd惶鹿案片'e?SI1-

4、w口核法文件.其在!itfSS中打算色。仿真控制器fGRAPID AddersX仁G 回电O组件导入几何落槌桀直定凯濯电除体避巨三百画艺袁囹 晦送哺恻M界£表面辿界 烟从点生金边界2.在“建模”功能选项卡中，单 击“创建”组中的“固体”菜 单，选择“矩形体”。3.按照垛板的数据进行参数输 入，长度1190mm，宽度800mm, 高度140mm,然后单击“创 建”。2.对3D模型进行相关设置F载 RobaiStudia S S11.在刚创建的对象上单击 右键，在弹出的快捷菜单 中可以进行颜色、移动、 显示等相关的设定。可工履设逅力口匚5甑典茂袋片 设定本R惠点3tS谙等设定I底交75显

5、7F .稚蜂口何宏E 喽/L问H卜可由专生器尚012.在对象设置完成后，单击 “导出几何体”，就可以 将对象进行保存。3.4任务实施3.4.1 单轴运动的手动操纵1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。手在境为装置停正国Eystsl，。过匚十1晦已停止；速堂1QM?2.在状态栏中，确 认机器人的状 态已切换为“手 动”。ABB菜单中，选 择“手动操 纵”。单击“动作模*，/ 。当前图¥二选鞋动作慢式也5.选中“轴1-3”，然后单击“确4 -6Htt重定位取带6.7E4-6从轴（选中“轴 ,就可以操 4-6）。用左手按下使能按钮，“电动启”状态,态栏中，“电动启”状态。进

6、入 机开 在状确认 机开7.此处显示“轴 1-3”的操纵杆 方向。黄箭头代 表正方向。一出击医忤薛中寰一机械单元：FOB L .绝对精度;动作模苴:nrr轴 1 - 3.1:2：3:4：坐标系:基坐机0.00-010 0.0L60.0操纵杆的使用工具坐标二tuuLO.”技巧:可以将机器人工件空标二wob.10,.位置格式.一的操乡火杆比作汽车有戴载荷;操纵杆锁定二1口adlL盘瓢打方向的苹气门，操纵杆的无.操纵幅度是与机器增量:人的运动速度相关对雅限胡的。操纵幅度较小,则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大， 则机器人运动速度 较快。所以在操作时， 尽量以小幅度操纵 使机器人慢慢运动。3.4.2线

7、性运动6.操作示教 器上的操 纵杆，工具 的TCP点 在空间中 作线性运 动。3.4.3重定位运动重定核1.当酶选择:送舞曲作模式“稠定取消“手动操 纵”-“动 作模式” 界面中，选 中“重定 位”，然后 单击“确7E o选中正在 使用的工 具，然后单 击“确7E o6.用下 钮-点出比ft并更曲机械甲兀：ROB.一卵田精密二Off动作模式：量定位.坐标系:I其“_Gun.工具坐标:工件坐标：wobjQ.一启效鞋有二喇假定二理堂二cindl无A-电如开层已停止<¥ LM >左手按使能按,进入电动机启”状态，在状态 栏中，确认 “电动机开启”状 态。4 tTH立置：Vjlk

8、Objed1.722.5 »Ol 0 n 4 Hl G mi0. 29396Ol 00, 955830. 0近填料方向7.此处显示 X、丫、z 的 操纵杆方 用。黄刖头 代表正方 向。8.操纵示教 器上的操 纵杆，机器 人绕着工 具TCP点 作姿态调 整的运动。3.4.4增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来 控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会 持续移动（速率为10步/s）。，&手动置纵点击恪看苒更烹机械单元：1DB L .位孟葩对精

9、度:Off1:2:地 1 - X.坐标系:孰标0.0*0.0 , QL 9 *L& *0.0 *工具坐标:lull 0- r -1.无L卷堀韩方向书效载荷;提纵杆镯定:无“手动操纵”界面中，选中 “增量”。2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。增移动距离角度量Mm°小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义3.5知识链接3.5.1 手动操纵的快捷方式1.手动操纵的快捷按钮ABC说明机器人/外轴的切换线性运动/重定位运动的切换美节运动轴1-3轴4-6的切换D增量开/关2.手动操纵的快捷菜单H3E_13 ABB. All rights reserved

10、.1.单击此快捷菜单按钮。G动作模式选择«显示伯5 .单击“增量模式” 按钮，选择需要的增 量。6 .自定义增量值的方 法：选择“用户模 块”，然后单击“显 示值”就可以进行 增量值的自定义了。3.5.2ABB机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:1) 更换伺服电动机转数计数器电池后。2) 当转数计数器发生故障，修复后。3) 转数计数器与测量板之间断开过以后。4) 断电后，机器人关节轴发生了移动。5) 当系统报警提示"10036专数计数器未更新”时。1 .机器人六个关 节轴的机械原

11、点刻度示意图。提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4-5-6-1-2-3。注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。2 .在手动操纵菜 单中，选择“轴 4-6”动作模 式，将关节4运 动到机械原点 的刻度位置。3.在手动操纵菜 单中，选择“轴 4-6”动作模 式，将关节轴5 运动到机械原 点的刻度位置。4.在手动操纵菜 单中，选择“轴 4-6”动作模 式，将关节轴6 运动到机械原 点的刻度位置。5.在手动操纵菜 单中，选择“轴 1-3”动作模 式，将关节轴1 运动到机械原 点的刻度位置。关节轴2关节铀16.在手动操纵菜 单中，选

12、择“轴 1-3”动作模 式，将关节轴2 运动到机械原 点的刻度位置。关节轴37.在手动操纵菜 单中，选择“轴 1-3”动作模 式，将关节轴3 运动到原点的 刻度位置。电机开卫日存止I至里1CCT?HotEdit备税与恢旦榆入轴出校鹿控制面板自动生产窗口8.程序编楫簿FleiPendan-t资源管理器电系境信息ABB菜单中，选 择“校准”。江二 Default User重新启动单击 “ROB 1 ”。113.单击“是”。“取消”退出,后到第18步。入刚才从机 人本体记录 电动机校准 移数据，然后 击“确定”。 果示教器中 示的数据与 器人本体上签数据一 则无需修 直接单击15.确定修改后，在 弹

13、出的重启对 话框中单击 “是”。备福与恢复HotEdit输入输出手动操纵自动生产窗口Default User校社捽制打板鼻：事件日志FlcxPenint资源管理器缶礴信电16.重启后，ABB 菜单中选择“校 准”。单击 “ROB 1 ”。为使用系统，所布机械单元宓须校班“机械单元'二 1£ ROE 1校推*-T'P送若需装养港的机*单江“17.</粮堆收滥】国数计题募点校准会18.选择“更新转数计数器”。SSBu是庄美印善告更新转效计数器可鸵会改变预设位置-确定要继续?19.单击“是”。是否:枝塞-BOB 1 -我致词救罟单击“全选”， 然后单击“更更新转数计数

14、器 凯械单元：HJB 120.要更蒙转独计地福选择物斗点击更if新”。（如果机器勃状加I招,共占人由于安装位rnbl _1精数计邈器已更新置的关系，无法0| robl_2转数计费署已更新六个轴同时到同 mbl_3特数计数器已更新达机械原点刻robl A转漱计湫署已更新度位置，则可以Ry robl .b转教计鼓理已更新逐一对关节轴mbl事转数计数署已更新进行转数计数 器更新）至逃全部清除更新关闭等告转数力数器更新所选轴的转数计数器将被更新.此操作不可 撤涌21.单击“更新”。点击“更新”继续，点击“取消,使计数器保留 不变，更新取消22.操作完成后，转 数计数器更新 完成。进点窗口完成校准程序可能需要几分钟 的时间.请等待！3.5.3RobotStudio中测量工具的使用(1)测量垛板的长度1 .单击“选择部件”。2 .单击“捕捉末端”。角量0直至垦冠笆密却呈3.在“建模”选项卡中，单击 “点到点”。4. 单击A角点。5. 单击B角点。6. 垛板长度的测量结果就显示 在这里。(2)测量锥体的角度点到点1.在“建模”功能选项卡中，单 击“角度”。测至2. 单击A角点。3. 单击B角点。4. 单击C角点。5.椎体顶角角度的测量结果就显 示在这里。(3)测量圆柱体的直径1.单击“捕捉边缘”。/ n房度大地生标，。0直径那量 | F