Simulink的-SimMechanics机构动态仿真

1、4.SimMechanics4.SimMechanics建模建模及机构系统仿真及机构系统仿真4.1 SimMechanics简介4.2 SimMechanics模块4.3 SimMechanics建模4.4 机构动态仿真实例分析 SimMechanics是Matlab仿真中的一个工具箱，同时结合Simulink、Matlab的功能。利用SimMechanics模块框图对机构运动进行建模和动态仿真。通过一系列关联模块来表示机构系统,在仿真时通过SimMechanics可视化工具将机构系统简化为机构结构的直观显示。4.2 SimMechanics4.2 SimMechanics模块模块 SimMe

2、chanics模块组提供了建模的必要模块，可以直接在Simulink中使用。SimMechanics支持用户自定义的构件模块，可以设定质量和转动惯量。通过节点联接各个构件来表示可能的相对运动，还可以在适当的地方添加运动约束、驱动力。4.2.1 刚体子模块组（Bodies）4.2.2 约束与驱动模块组（Constraints&Drivers）4.2.3 力单元模块组（Force Elements）4.2.4 接口模块组（Interface Elements）4.2.5 运动铰模块组（Joints）4.2.6 传感器与激励器模块组（Sensors&Actuators）4.2.7 辅助工具模块组（U

3、tilities）4.2.1 4.2.1 刚体子模块组（刚体子模块组（BodiesBodies）4.2.2 4.2.2 约束与驱动模块组约束与驱动模块组 （Constraints&DriversConstraints&Drivers）4.2.3 4.2.3 力单元模块组（力单元模块组（Force ElementsForce Elements）4.2.4 4.2.4 接口模块组（接口模块组（Interface ElementsInterface Elements）4.2.5 4.2.5 运动铰模块组（运动铰模块组（JointsJoints）4.2.6 4.2.6 传感器与激励器模块组（传感器与激

4、励器模块组（Sensors&ActuatorsSensors&Actuators）4.2.7 4.2.7 辅助工具模块组（辅助工具模块组（UtilitiesUtilities）4.3 SimMechnics4.3 SimMechnics建模建模4.4 4.4 机构动态仿真实例分析机构动态仿真实例分析 本节将介绍一些简单机械系统（如单摆、平面四连杆机构）的建模及动态仿真。通过实例来熟悉建模、仿真的基本方法与步骤。 1.模型的建立 根据上述条件，建立的模型由一个机架模块、一个旋转铰模块、一个刚体模块、一个环境模块、一个铰传感器模块、一个示波器模块、一个混路器模块以及一个XY相图模块构成。从它们各自的库中添加至danbai.mbl的模型窗口中。（如下图所示） 复制一个新坐标删除选中坐标上移坐标下移坐标 2.运行仿真及运动可视化重心坐标重心坐标系CS