第六章-光学捷联惯导系统初始对准(20121122)_第1页
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1、bbnnbbnieniebbbnnieniegC gCgCgbnC1TbbnnnbCCCTTbnnbTTbnnieiebTTbbnnnieiebggCCggCTTbnTTbnnieiebTTbbnnieieggCgg1TTnbTTnnbbieieTTnnbbieieggCggbgbg biebienbCnbCnbnbCIC)(略去惯性器件的刻度系数误差和安装误差，速度和姿态误差方程为：1112132122233132331112132sin2cos2sin2coscossinsinbbbENNieUiexyzbbbNEEiexyzbbbUEiexyzbbbEUieNieBxByBzNEieVg

2、VLVLTTTVgVLTTTVVLTTTLLTTTLT 212223313233cosbbbBxByBzbbbEEieBxByBzTTLTTT 对准中仅将陀螺漂移和加速度零偏的随机常数部分列入状态：0,(, , )0,(, , )bBibiix y zix y z 取状态变量为：bbbbbbENUENUBxByBzxyzXVVV选取速度误差为观测量，所建立的系统观测方程为： 100000000000010000000000001000000000aEbNcUZ tHX ttXXX1(2)NEDNEVVg 1(2)ENDENVVg 21(32)EDNDEDNDENNVVVg L为惯导系统所处位置

3、的地理纬度。水平误差角的估计误差是由加速度计的误差引起，方位误差角的估计误差是由东向陀螺漂移和北向水平误差角的估计误差造成的。tgLgggENENEDEN()nnnmmmmmmimievvCr mmmrrrmrmr()nnnsssnnmmmnmnmmimiemsvvvvCrC rv()nnvelsmnmmmnmnmimiemsZvvCrC rv nsv()nmmmmimieCrnmmC r mrmrmcrmvrmmmcvrrr0mcrmvrmcr()()nmmmnnmnmmmvelmimiecsmmimievZCrVC rCr ()nmnmmmmmimievC rCr()()Tn TTTTm TcXvr3 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 3(2) 00000000000000000000nnnnnnieenbnnin

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