自动化培训-机器人_V120071002_Ok

1、JIERJIER自动化公司自动化公司 JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O由于机器人系统复杂而且危险性大， 在练习期间， 对机器人进行任何操作都必须注

2、意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害， 只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。O急停开关（E-STOP)不允许被短接。O机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。O机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。O机器人在发生意外或运行不正常的情况下，均可使用E-STOP键，停止

3、运行。O气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。O在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。O调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。O在得到停电通知时，要预先关断机

4、器人的主电源及气源。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。O维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输

5、出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构， 理论上可达到运动范围内空间任何一点。O六个转轴均有A C 伺服电机驱动， 每个电机后均有编码器。O机械手带有手动松闸按钮， 用于维修时使用。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动

6、操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O每个转轴均带有一个齿轮箱， 机械手运动精度( 综合) 达正负0 . 0 5 m m 至正负0 . 2 m m 。O机械手带有平衡气缸或弹簧。O机械手带有串口测量板( S M B ) ， 测量板带有六节可充电的镍铬电池， 起保存数据作用。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程

7、轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操

8、纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程OQuickset Menu（快捷菜单）JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输

9、出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程OABB主菜单JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程OJOGG

10、ING窗口JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O输入与输出(I/O窗口)JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O编程窗口JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手

11、动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O恢复备份窗口JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O控制面板窗口JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指

12、令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O事件窗口JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O可在恶劣环境下使用；O大尺寸触摸屏7.7Inch,640 x 480Pixels；O可方便的进行左右手操作切换；O操作菜单支持中文/英文，可切换；JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复

13、R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O操纵窗口将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。在ABB主菜单中，选择Jogging,进入操纵窗口。在操作窗口点击Mechanical Unit，选择机械单元，然后点击OK。可在多个Robot和外轴之间进行切换（华泰项目每个机器人

14、控制柜对应一个机械单元）。在操作窗口点击Motion Mode,选择不同的运动模式，然后点击OK。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O运动模式选择不同坐标系，机器人移动方向将改变。Linear直线运动机器人工具姿态不变，机器人TCP沿坐标轴线性移动。Reorient姿态运动机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，变姿态。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介

15、简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O运动模式-单轴运动Axis 1-3 轴 1-3机器人一、二、三每个转轴单独转动。Axis 4-6 轴 4-6机器人四、五、六每个转轴单独转动。机器人外轴运动必须为单轴运动。JIE

16、R自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O使能器自动模式下，使能器无效。手动模式下，使能器有三个位置。起始为“0”机器人电机不上电。中间为“1”机器人电机能上电。最终为“0”机器人电机不上电。达到最终位置，必须回到起始状态才能再次使电机上电。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基

17、本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O基础坐标系（Base coordinates)O世界（大地）坐标系(World coordinates)O工具坐标系TCPO工件坐标系WobjJIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校

18、准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O基础坐标系（Base coordinates)JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨

19、迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O世界坐标系(World coordinates)JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O工具坐标系TCPJIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O工件坐

20、标系WobjJIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O备份 为什么？什么时候？ 如何去做？O安全因素O预防O什么被存储下来JIER自动化公司 系统安全系统安

21、全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O要想迅速恢复系统，合法的备份是必须的如果系统的行为不正常！编程点丢失！软件升级或替换之JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O备份包含哪些内容？在你的系统中所有存储在Home目录下的文件

22、和文件夹。系统参数（比如I/O信号的命名）备份还包含一些系统信息，以便使系统回到备份发生时的状态。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O备份之前应该考虑的因素！IRC5可以安装几个系统！永远不要忘记检查哪一个才是当前被激活的系统注：在System Info菜单中查看。O永远切记给备份起个具有可描述的名字保留创建备份文件时的日期将备份文件存到一个安全位置JIER自动化公司 系统安全系统安全系统

23、简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O记住在S4上做的备份不可能在IRC上恢复。永远不要忘记检查你是否在恢复正确的系统。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O建议执行备份：在安装新RobotWare之前在对指令和/或参数作任何重

24、要修改之前在对指令和/或参数做了任何修改并测试成功之后，用来保留新的成功的设置JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O建议在如下情况做恢复：如果你有任何理由怀疑程序文件损坏如果对指令和/或参数的设置做了任何不成功的修改，需要以前的设置O在恢复过程中，所有的系统参数被替换，并且所有的备份目录下的模块被重新装载OHome目录在热启动过程中被拷贝回新的系统HOME目录JIER自动化公司 系统安全系统

25、安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O什么是Robot studio Online?R.S.O是一个软件工具，可通过随机器人交付时所附带的光盘安装。ORobot Studio Onli

26、ne有三个主要功能安装/创建一个新的系统(通过system builder)创建一个新的机器人系统或修改一个已经存在的机器人系统将一个已经存在的系统下载到控制柜配置/维护已存在的机器人系统备份和恢复修改/配置系统参数（系统的唯一设置）读取事件，状态和错误信息。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程有限制地处理RAPID程序创建一个新的RAPID程序。编辑已存在的RAPID程序（简单的文本编辑器

27、）JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O连接R.S.O与控制柜使用点对点以太网线一端连到你的PC，另一端连接到控制柜的服务器端口service port。启动Robot Studio Online.Start/Program/ABB industrial IT/Robot Studio Online。单击One Click Connection,可快速连接到控制柜。选择控制柜的名字，鼠标右键

28、单击，选择Request Write access,记住在示教器上选择Grant授权。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程获得Write access权限后，可以配置总线、配置I/O，添加I/O等。获得Write access权限后，选择Controller菜单，选择Creat Backup，可进行当前系统的备份。选择Restore from，可以恢复以前的系统。选择Controller菜单

29、，然后选择Event recorder，在该窗口可以浏览或保存错误信息。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程OSystem Builder创建新系统在备份文件中的system.xml中可以找到Controller Key和Driver Key。另，在每一个机器人带的两张License纸上，分别包含有Controller Key和Driver Key。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简

30、介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O更新转速计数器Rev.Count update,可以通过目测很容易做到。OFine calibration 需要特殊工具。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O转速计数器Rev. Conute

31、r用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数。此值丢失，机器人不能运行任何 程序。将显示相关信息，指示转速计数器需要更新。（例如当SMB中的电池耗尽，或SMB板总线与机器人本体断开时）JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O更新转速计数器Update Rev. Counters手动操纵6个轴到同步标记的位置上更新转数计数器Update Rev.Counters检查转数计数器是否在正确的位置上被更新如果空间

32、狭小的话，可以逐轴更新OMoveAbsJ创建一个新程序（Sync)插入MoveAbsJ指令选择开始点，Edit/View Value，输入所有6个轴为0JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程OFine Calibration用来告诉当机器人在同步位置时，电机轴当前的角度已由ABB或现场通过特殊仪器调试获得只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试O编辑电机校准偏差值Motor Caliration

33、Offset手动输入Fine calibration的值使用备份文件中Moc.cfg的值，机械手背部银色标签上的6个值。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹

34、编程ODI 单个数字输入信号。ODO 单个数字输出信号。OGI 组合输入信号，使用8421码。OGO 组合输出信号，使用8421码。OAI 模拟量输入信号。OAO 模拟量输出信号。使用相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O所有输入输出板与输入输出信号名称必须唯一，不允许重复。O模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能。O每台机器人最多可配置

35、40块输入输出板，每个总线上最多可配20块输入输出板。包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义1024个输入输出信号名。O每个输入输出板上最多有64个Byte的输入和64个Byte的输出。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程OCross Connections不允许循环。O在一个Cross Connections中最多有5个Actor（需软件支持）。O不允许将多个信号连接至单个具有信号保持

36、功能的信号，避免造成系统混乱。O组合信号的长度最大为16。O定义输入输出信号，牵涉到更改系统参数，更改完成后必须热启动机器人使其生效，系统将有提示。JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程O定义总线O输入输出板类型O定义输入输出板O定义输入输出信号O定义系统输入O定义系统输出O定义信号连接O输入输出窗口注：以上内容暂略！JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵

37、手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2

38、轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简

39、介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨

40、迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IR

41、C5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1

42、轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系

43、统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程JIER自动化公司 系统安全系统安全系统简介系统简介IRC5简介简介手动操纵手动操纵坐标系坐标系备份与恢复备份与恢复R.S.O/校准校准输入输出输入输出基本指令基

44、本指令R1轨迹编程轨迹编程R2轨迹编程轨迹编程R35编程编程R6轨迹编程轨迹编程DT1DT2DT1DT2R2WAICR1P1HOME1PosPt?InP1T13PosStepTable15WorxPoint46/127/1391011PosUnldTable(NumProg，CurrentTable，1）PosUnldTable(NumProg，CurrentTable，2）OffsPosUnldTable(.，.，2）,Z1PosStepTable2PosUnldTable(NumProg，CurrentTable，2）WorxPoint28DT1DT2ICPosPt?InP1T1图示：?-当前使用的工件号OutofLine15pManualChg14JIER自动化公司 系统安全系