探索机器人的设计

1、本科生毕业设计题目：探索机器人设计学部：工程教育部专 业：机械设计制造与自动化班 级：某某：学号：指导教师：2010年 4月 16 日一、题目背景随着科技的不断开展，为防止人在作业环境十分恶劣的情况下进展工作，迫切需要开发各种 不同用途的机器人以取代人类从事的各种有毒、有害与危险环境下的劳动。近年来智能机器人成 为国内外研究的热点，如工业机器人、仿生机器人。现在矿井的屡次爆炸、坍塌，地震灾害的降 临，房屋倒塌，救援人员无法与时深入到废墟内对受困人员进展搜索和施救。考古挖掘工作中经 常出现洞穴狭小，工作人员对墓穴中的情况一无所知，因此工作人员不敢冒然进入。面对这些情 况设计一种能完成多种地形的探

2、测、能够代替工作人员执行搜救任务的新型机器人，在灾难救援 中起着越来越重要的作用。将仿生机器人技术引入到这些工作当中是一个新的挑战。机器人能通 过狭小的空间，并能在其中运动自如，传送数据准确，控制方便等方面综合考虑是研究此类机器 人的首要方向。二、设计方案具体内容包括以下两方面：(一)设计方案(1) 熟悉机器人的结构、工作原理与相关知识(2) 分析原始条件，确定机型并确定出总体结构和根本参数(3) 绘制总图、部件图、单件图二论文框架1引言2项目研究背景探索机器人现状分析 国外探索机器人开展 国内探索机器人开展 探索机器人关键技术 项目研究内容与意义 3探索机器人结构设计 根本设计方案 结构与运

3、动形式 控制与通讯方式 能源与驱动 作业能力 结构设计头部结构设身部单元结构设计转弯部结构设计单元连接结构设计运动能力分析探索机器人控制设计 传感器类型 探索机器人的机构控制4结论 5展望 6致谢7参考文献 8附录三、进度安排第一周第四周：收集资料，机型选择，结构方案设计 第五周第七周：总体结构参数确实定，总体性能参数确定 第八周第十周：机型受力计算分析，计算第一周第十二周：运动分析第十三周：图纸设计，绘制第十四周第十六周：整理资料，撰写论文，准备辩论全套设计联系QQ229780692四、参考文献1 李集灾难救急机器人，科技展望.2008，7： 242 王勇，朱华，王永胜，程刚，李允旺煤矿救灾

4、机器人研究现状与需要重点解决的技术问 题.2007, 1 : 53 董晓坡，王绪本救援机器人的开展与其在灾害救援中的应用，防灾减灾工程学报.2007 ,27 1： 112-1174 王忠民.灾难探索机器人研究现状与开展趋势，现代电子技术.2007, 30 17： 152-155X金国，王越超，李斌等.灾难救援机器人研究现状、关键性能与展望.机械工程学报，2006,42 12： 1-11 宗光华，毕树生，王巍等.机器人技术开拓未来一2005年国际机器人展日本巡礼，机器人技术与应用.2006, 1 : 34-417 日本开发出新型探索机器人，机器人技术与应用.2006, 4: 468 程毅水下小型

5、爬行视频监测机器人设计与控制的研究，机械工程学报.2005, 5: 132-1349 田所谕，许晏平，周勋.用于减轻地震灾害损失的机器人技术，国际地震动态.2003, 11: 310 KLAASSEN, B.; Paap, K丄.；(1999),“ GMDSNAKE2-:AISrR0bot Driven by Wheels an daMethod for Motion Control" , Proc. of 1999 IEEEInt 'Conference on Robotics and Automation, Detroit,MI, May 10-15, pp. 3014-3019.11 OSUKA, K; Kitajima, H., (2003),“ Development ofMobile Inspection Robot for RescueActivities:MOIRA " , Proc. of the 2003 IEEE/RSJ Int ' IFigurfe4: Sequence of photographs showing theOmniTread climbing up a flight of woodenstairs.Conference on Intelligent Robo