四轴旋翼机项目中期检查_第1页
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文档简介

1、基于MEMS传感器和嵌入式系统的多用微型飞行器电子学院srtp中期答辩MAVs小组成员介绍 组长：张啸天 组员：陈策、李艺彪、仇云萍 指导老师：宋竞 外援专家：姜黎、张伯生目录 CONTENTS项目介绍硬件介绍下阶段工作项目进展软件介绍 项目介绍 INTRUDUCTION 研究目的：学习四轴旋翼机的工作原理及制作流程，设计并制作一种能够完成预期功能的四轴旋翼机，学会自主调研与团队合作。 项目内容：能够实现稳定飞行、具有实时图传功能的微型四轴旋翼机项目进展PROGRESS项目进展PROGRESS 策划：项目调研各个模块的结构、性能、指标以及要求，调研所需的模块（硬件及软件）项目进展PROGRES

2、S 初议方案： 目标：小四旋翼。飞起来。第一视角（FPV）图传，1帧/秒。遥控器控制。飞控板无线通信摄像头成员分工 张啸天：飞控程序及无线通信模块 陈策：开源平台的调研及硬件的挑选和购买 李艺彪：图像采集模块 仇云萍：arduino、gps模块的调研及文档工作项目进展PROGRESS 主方案： NWC平台，OV7620摄像头，CC1100无线传输。 NWC是接口较多，以后扩展方便。资料也多。 OV7620是较小摄像头里资料最全的。 CC1100目测是最小的，可能最轻项目进展PROGRESS 最终方案：Crazyflie方案 AV口的模拟摄像头+无线通信模块 只需在PC端插常用的USB口数据采集

3、卡（模数转换用）就能实现PC与摄像头的透明（不需要再编任何专用通信程序）通信。接着只要在PC端处理数模转换后的数字数据即实现图像处理。硬件介绍 主控板：Crazyflie Crazyflie是一个很小的四旋翼经常审阅纳米四，使用PCB本身的框架构建，是自行开发的开源工具和设计发展的大前提。微控制器使用的是STM32F103CB，体积小，重量轻。 无线收发模块：Crazyradio 控制四旋翼的PC端应用程序，输入的飞行指令（操纵杆）控制器。 目前的PlayStation 3和Xbox 360控制器支持开箱，但可以配置和使用任何控制器，具有至少4个模拟轴。 锂电池 旋翼软件介绍/ Adc subroutine/ AD转换子程序/uint ReadAdc(uchar ch) ADMUX=ch; /Select channel/Read null once as AVR datasheet saysADCSRA=0 xC6; /Start ADCwhile(ADCSRA&(1ADSC);/Wait adc okADCSRA=0 xC6; /Start ADCwhile(ADCSRA&(1ADSC);/Wait adc okreturn ADC;下阶段工作 NEXT STAGE PLAN

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