机器人堆垛系统培训(lfl修正)

1、机器人系统培训教程机器人系统培训教程V1.2机器人玻璃堆垛机机器人玻璃堆垛机上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司 机器人自动化组机器人自动化组 2011年年3月月上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司1. VS系统(视觉系统)2. RMS系统(机器人管理系统)3. 机器人单元4. 电源(气)系统一一.系统简介系统简介上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司机器人堆垛系统机器人堆垛系统上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司分辨玻璃的等级标记判断玻璃是否破损检测玻璃的尺寸大小检测玻璃在棍道上的角度1.VS系统（视觉系统）系统（

2、视觉系统）功能：元件：工业相机和镜头工业计算机与视频信号采集卡上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司接收来自VS、等级按钮和线控的玻璃等级信息根据玻璃队列分配机器人的工作任务监视机器人单元的工作状态2. RMS系统系统(机器人管理系统机器人管理系统)功能：元件：工业计算机与I/O、通讯控制板卡玻璃等级按钮盒上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司接收来自RMS的玻璃信息根据要求抓取玻璃和堆垛监视机器人单元的工作状态3. 机器人单元机器人单元功能：元件：工业机器人及其控制系统PLC控制系统旋转堆垛平台上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司为系统

3、提供电源为系统提供气源4. 电源电源(气气)系统系统功能：元件：电源控制柜 真空泵上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司二二.机器人简介机器人简介1.机器人本体2.机器人控制系统3.机器人基本操作上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司1.机器人本体机器人本体各轴名称及其旋转方向：上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司2.机器人控制柜机器人控制柜KPS600 中间控制电路控制电脑第1至第4轴第5和第6轴可选的第7和第8轴客户选配部分上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司机器人控制系统机器人控制系统KSD-库卡伺服驱动器ESC

4、-电子安全回路MFC-多功能控制板卡KPS-库卡供电电源上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司3.机器人基本操作机器人基本操作认识机器人示教器1：紧急关断开关上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司3.机器人基本操作机器人基本操作认识机器人示教器2：模式选择开关上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司3.机器人基本操作机器人基本操作认识机器人示教器3：机器人运动许可键上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司3.机器人基本操作机器人基本操作手动移动机器人1：通过示教器将机器人设置到T1模式设置到手动移动方式上海埃蒙特自动化系统有限

5、公司上海埃蒙特自动化系统有限公司3.机器人基本操作机器人基本操作手动移动机器人2：选择关节(轴)坐标系统上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司3.机器人基本操作机器人基本操作手动移动机器人3：按住机器人许可键，移动机器人上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司3.机器人基本操作机器人基本操作选择一个程序运行： 程序文件：程序文件： xxx_PALLET.SRC通过光标移动键选择正确的程序文件，点选定键上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司3.机器人基本操作机器人基本操作复位与退出程序：通过编辑复位或退出正在运行的程序上海埃蒙特自动化系统有限公

6、司上海埃蒙特自动化系统有限公司三三.堆垛快速操作堆垛快速操作1.堆垛条件确认 转台到位灯点亮、转台上的玻璃架到正常位置。2.设置订单 控制柜模式打到远程、单步，在RMS上根据实际玻璃尺寸和架子规格设置订单。 请参阅RMS操作手册上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司3.启动程序 确保转台上的抓板丢板选择开关为抓板，然后按顺序复位，上电，启动上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司4.抓取玻璃 在第一片玻璃被抓取后，按击系统启动到达靠近转台位置，再按系统启动到达堆垛位置，然后人工移动玻璃架到接近玻璃的位置，再次按系统启动按钮放下玻璃，机器人返回。 机器人工作或操

7、作系统时，堆垛机器人工作或操作系统时，堆垛区域严禁穿行或站立！区域严禁穿行或站立！上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司5.自动运行 在第一片玻璃被放下后，模式选择到自动，根据堆垛状况，通过触摸屏的放板修正调整堆垛位置。上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司5.准满架 当玻璃差一片到达满架时，蜂鸣器报警，灯塔红灯亮。此时先将模式打到单步，再进行包装，然后使用系统启动按钮将最后一片装上。6.满架 当玻璃到达满架，满架指示灯亮，按下满架指示按钮转台自动旋转180，报警消失。上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司1.1.按照正确流程操作后不抓取玻

8、璃按照正确流程操作后不抓取玻璃2.2.玻璃抓偏玻璃抓偏3.3.抓到转台后自动回板到辊道抓到转台后自动回板到辊道4.4.自动模式时玻璃在转台前等待时间过长自动模式时玻璃在转台前等待时间过长5.5.抓破玻璃或者抓空抓破玻璃或者抓空6.6.单步模式抓取到转台附近自动放板单步模式抓取到转台附近自动放板( (发发生碰撞生碰撞) )三三.常见问题与处理方法常见问题与处理方法上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司抓手停在等待位置抓手停在等待位置抓手在等待位置和弃板位置来回往复抓手在等待位置和弃板位置来回往复抓手停在在弃板位置抓手停在在弃板位置机器人不抓取玻璃机器人不抓取玻璃上海埃蒙特自动化

9、系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司检查触摸屏上转台的订单是否已经确认。检查触摸屏上转台的订单是否已经确认。确认订单的设置是否符合实际规格。确认订单的设置是否符合实际规格。确认控制柜上转台的到位灯已点亮。确认控制柜上转台的到位灯已点亮。确认示敎器在确认示敎器在自动自动模式，控制柜在模式，控制柜在单单步步或者或者自动自动模式。模式。抓手停在等待位置抓手停在等待位置 上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司确认系统已启动，即绿色塔灯常亮或闪亮。确认系统已启动，即绿色塔灯常亮或闪亮。确认机器人示教器上是否有确认机器人示教器上是否有8107和和8117错误。错误。确认机器人不是在确

10、认机器人不是在暂停暂停状态。状态。清理辊道光电开关上的灰尘。清理辊道光电开关上的灰尘。抓手停在等待位置抓手停在等待位置上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司玻璃抓偏玻璃抓偏上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司第一片玻璃抓偏第一片玻璃抓偏上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司部分玻璃抓偏部分玻璃抓偏上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司所有玻璃都抓偏所有玻璃都抓偏上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司玻璃抓到转台前自动回板玻璃抓到转台前自动回板上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司玻璃在转台前等待时间过长玻璃在转台前等待时间过长上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司玻璃抓空，或者抓破玻璃抓空，或者抓破上海埃蒙特自动化系统有限公司上海埃蒙特自动化系统有限公司发生碰撞发生碰撞上海埃蒙特自动化系统有限公司