ROBOGUIDE仿真说明手册

1、1提高 ROBOGUID 运行速度的方法25ROBOGUID仿真说明手册ROBOGUIDE简.22简.3作环境的建3仿真环境下的基本操鼠标基本操作.9机器人属性.9三维数模的载入.10机器人手抓的载入.11机器人 DRESSOU 的添加附加轴的添加.18工具条常用功能简介.23.261. R0B0GUID简介CalMCalM t-i-it-i-ii i工丄4141丁1 1哙3 3 IrupfLIrupfL血h h f.iDvf.iDv _ld.fr_ld.fr HWHW(!:(!: i iT T HfflHffl绻覺琶出JiJi e e嚨-若匸|w w 鼻日出匕話応気讪余L L J J沪戶址_

2、电空心1 1呂flfl事H*H* G G祜|*1|*1勺|【画说 * - - n n窜B B D D沪心“ -M MROBOGUID是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设 备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUID是 一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUID的仿真环境界面是传统的WINDOWS面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。2.简单工作环境的建立环境，出现如图2所示界面。2）.在图2这个界

3、面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等（根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击Next进入下一个选择步骤，如图3./ /TheThe loboiloboi ccnfiourtioriccnfiourtiori MlMl bebe initials&dinitials&d withwith也&st-aridjrdst-aridjrd detectionsdetectionsforfor HandifigPRflHandifigPRfl1）.打开BOGUID后单击工具栏上的新建按钮叵, 建立一个新的工作3）.

4、在图3这个界面下你需要确定仿真的命名,即在Name中输入仿真的名字（中英文均可），也可以用默认的命名。命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图4。hh口rkpelrkpel 1 1 CceatCceati i ononTizadTizad1 1 PifHlHKHPifHlHKHHart-JlirtsPFiriHart-JlirtsPFiri2:2:WohcBllWootRDtot UpliorwUpliorw9 9： $unm$unm r7r7Sl*-pSl*-p -Ljbn-Ljbn如liONliON M M凶tiodtiodJ J IhttIhtt tihrtihrftjtihrti

5、hrftj hhhh CIHCIHA AI IH H T TI II Iiinllrihliinllrihl Create dn n”icbul Mh the dbdlduk HaiiJbigPHQ cOn.厂CtMlrCtMlr a aE 匕曲ld_TiJld_TiJ yyilhyyilh HicHic lostlostU UGEGEJ JHaridliriiJOHaridliriiJOCreateCreate o o rototrotot tomtom o o IrioIrio backup.backup.FANUCFANUClltoboticsCflilCflil iccliccllac

6、klackI hip4).在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，选择第一个创建一个新的机器人，然后单击Next进入下一个选择界面，如图5。5).在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本(版本越高功能越多)，然后单击Next进入下一个选择界面，如图6。7:7: AddtionolAddtionol MotHnMotHn Groi)3Groiz.o(loil4-HbyuJ!z.o(loil4-HbyuJhEdhEdJi6).在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击Next进入下一个选7。1 1 hh ToikceTo

7、ikce 1111 CreLxoEiCreLxoEi VlrarVlrar d di iWfi-nrdWfi-nrd NfwNfw，Df*cTDf*cTSlW-QiOMpISlW-QiOMpI FiototFiotot1;1; PflbcePflbce 3 3electunelectun3 3曲1 1审CtCt IhIh击prirvMivprirvMiv鈕 Emodelmodel fMfM thrvthrv conArLvIeiconArLvIeiHandfcnoFROHandfcnoFRO# # 5hrw5hrw FkifiFkifi mhnCmhnC nnrvlrlnnrvlrl vnnn

8、hmvnnnhm 3 3叶2 2 Wotk.De-1Wotk.De-1HandlinoFROIHandlinoFROI1 11 1逹R R站卅 护RcbotRcbotDfdrrDfdrrH HUEUE1 1 DOLl.ri|MOr-tDOLl.ri|MOr-t1 13:3: RobotRobot CrojitianCrojitian HathcidHathcidHen?Hen?- -p.?ITlM3p.?ITlM3；inOPinOP匸0|&0|& fromfrom scratchscratchHEOTHEOTF-200aSE/125LF-200aSE/125LFitMF2lLL

9、 L |*irhF|*irhF !F!F k k IfIf F F PhPh車、IhijIhij kitkit cflntaii-hicflntaii-hi b b alal4ab4ab titi thth出&亡avaibbltavaibblt lorlor rouproup 1 1 bAiedbAied-乙/or.or. thwthw0101 haghag mid#mid# *o*o lai,lai, PkPk盲rtlHctrtlHctMBF7KNUCF7KNUCPobcfticsPobcfticsCanedCanedI I爼neknek a a dd I I H HJ JiHbfi

10、Hbf I I7).在图7这个界面下需要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了所有的机器人类型，然后单击Next进入下一个选择界面，如图 &hh IffIff rkmrkm I I 1 1 ( (：rcfir+rcfir+ i i nnnn TiTiWizardWizardI:I: ProcoTBProcoTB SotpcdonSotpcdon HartdInaPROHartdInaPRO i iWcrkcelWcrkcel HamcHamcHardlhoPROIHardlhoPROI3.3. RubutRubut CivdtiunCivdtiun MvlhudMvlhud CiwMft

11、CiwMfthamham flcidtttiflcidttti4.4. RatkotRatkot SoftwareSoftware Vsri-rianVsri-rianV7.1D5.5. RubutRubut AppIhk-aliun/TAppIhk-aliun/T uuluulMdrkJIriyroulMdrkJIriyroul (H0C2(H0C2e.e. G GIIHJIIIIHJII1 1 RuliulRuliul MvdvlMvdvln.?nnnp/ifiTn.?nnnp/ifiT H H? ?W W Arl4lilioriArl4liliori l l MntnnMntnn fin

12、iuiiEfiniuiiEHiibutHiibut LIpliuriELIpliuriESumiB-ni!SumiB-ni!7 7U UL L!L!LFANUCFANUCRoboticsRobotics7 7 ArlrlftinmlArlrlftinml MnhmMnhm CrnupiCrnupiSoloedSoloed robot*robot* undund pontiorwr*pontiorwr* frfr MldiliondlMldiliondl iwtvniwtvn qroupqroupF F 5 5howhow FhpFhp PflhntPflhnt rwirlnlrwirlnl v

13、oiirnrrniwnnvoiirnrrniwnn珈!I _ _ _RotRot口匕FioLot旨*AobDC23 32L4 4522eI二I7SiisAnH35SHseo(An/J(An/J(Anrt(Anrt(Anyl(AnylLiwi*Liwi* gnrwgnrw PcisiriKirrPcisiriKirr inmkjinmkj AFICK+AFICK+川LlLlDiBDiB SiSiARC?Mdte1COiBe|R-3atlARC?Mdte1COiBe|R-3atlAOSOVE.DAOSOVE.DiQOiEaSAiQOiEaSALiLleiLiLlei MumMum I I UELU

14、ijfjtunUELUijfjtunIntJTItlInuri#InoioInmct.IncnrlJncTie IhonSIIII pourpourcanliiJIdcanliiJId rfcCEtbrfcCEtb EaEa卜aveaveITIDIEITIDIEIhanIhan口n n巴rn&iarirn&iari mp.mp. seedtseedt tFwtFw ibbulibbulM M MO(itiun#4MO(itiun#4 iuUi*iuUi* LopLop fcrtfcrt ndnd diJludiJlu iFiviFiv gkxpvgkxpv lisllisl L

15、hilOMLhilOMCercsiCercsi-Eack-EackHelp8) .在图8这个界面下当你现场需要多台机器人时，可以在这里继续添加，然后单击Next进入下一个选择界面，如图9。Str-pStr-p9 9 - -FJ-oFdCuPd r!Pr!P lhlh JtniJtni史I I V VL L厂.|r.|r.丹jrjr.ry.ry. i-Ji-J fOfOE E1 1耳 varitlRvaritlR cpkn-vccpkn-vc -aif-aifrletprrineclrletprrinecl tlvtlv celEcticnccelEcticncUHUUHUhflvehflve

16、mdcmdc曲fafaCftlMSCftlMS fraifrai *refm(julreb*refm(julreb notsLQpMetfnotsLQpMetf byby HandlMoP0HandlMoP0 r ra a dbr-dbidbr-dbi d d anaana怙i i训试onctonct乂w w；: :PnnciPnncichinaschinasdldl9) .在图9这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这里包括许多常用的附加软件如2D 3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加,同时你可以切换到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单击Next进入下一

17、个选择界面，如图10。TOJtTOJt I I CtCt O O孔 I IWu-9-JWu-9-J N-aviqatuiN-aviqatui|h|iKiciA|h|iKiciA SdecUuriSdecUuri Hz/fcdlnjkRuHz/fcdlnjkRu2;2;NNIIII4 4T TWdlnPRO-lWdlnPRO-lMuliutMuliutriviKwJriviKwJ匚WvWv flflUTTUTTICntchICntchRfhptRfhpt Selftwae*Selftwae* VmiinVmiinV7jV7jfitbutfitbut /|4rflb4b4h/l/|4rflb4b4

18、h/l O-4lO-4lHyElZfTfidHyElZfTfid H H韦打G GPMPPMP1 1 RobotRobotMode*Mode* H Hbb*bb*Arir4honn4Arir4honn4 McitifwiMcitifwi firfHjpifirfHjpiVlvibulVlvibul 4Jp44Jp4 KE-KE-CwCw cunmxvcunmxv409040904-4-*1-*1-fl:fl:FANUCFANUCR RD Db bo ot ti ic cs s5 5 ?ep?ep G G - - SumTiOtfSumTiOtfH H e e，宜* 屮iuiiuiLi-cJor

19、e-Li-cJore- I I vtaalunyvtaaluny I I he-he-WLTWLT- -AIIAIIJ JHcncijHcncij TiievTiievrnnnrnnn 3S3S MnMn runsruns ? ? MlMlUFAMUFAM 1212 h4nh4nI/OI/O Carhriaui-DffioniCarhriaui-DffioniK K l lmiPjMlHPnmiPjMlHPnI IEngliihEngliih Dicftkxt-BivDicftkxt-Biv fHE21fHE21 I I IfllHKIt.IfllHKIt.AihAih SninninciSn

20、inninci IrwIrw RnrhboRnrhbo geiigeii UkHKlUkHKlfF15071fF15071 Uat-QUat-Q AzquviMiDnAzquviMiDnRClnltfLuHlRClnltfLuHlSxLvtSxLvt Ma-i-EMlin4|Ma-i-EMlin4| fnG-3G1fnG-3G1LILIKFKFhIvlFhIvlF IIJ|VIIJ|V ITIT bulkbulkdiflJvdiflJv n n h h 耐口MHMH tuvtuve-ve-vryt-ikv9ryt-ikv9u u carrecarre亡t t hLM*hLM*ULMTULMT占

21、4 4TOTO4I4I口m mprepre土FinidFinid tbtb dppjdppjI I卜一W W|TC CJIJI- -CBCBF FIEjrwEjrwh h10WildWild日fldfld havKioihavKioi1 1 : : Rioe*t*Rioe*t* SeleebonSeleebonMsncArROMsncArRO2.2.uikcv4luikcv4l HdiiheHdiiheU UM M融巧门FWIFWI3 3 FtvtnAFtvtnA CPMtkMlCPMtkMl HiftiudHiftiud匚neoneo亡IramIramrcr-achrcr-ach:Fk)br

22、t:Fk)brt fiohwarefiohware Ver*Ver* n n W.flOW.flOSS FM-mtFM-mt Applirntinn/TApplirntinn/T mlml HnnHnn出rqrqoflJoflJ fH552fH5526 6- - GrownGrown V V nibc*nD|C:D r rancanc伯耐Wa+cWa+c即ef-a-lef-a-l In-In- LibiovLibiov3IC-yPtTa-iIC-yPtTa-i ResT-inResT-in UCUC问占inFROVninFROVn L L huhurmaiJrmaiJ flfl b b i|p

23、i|p iThiiThi tiltilIBMMTDhADhA阉 I II I . .EtshFnfifirmfirEtshFnfifirmfirtffttfft具体操作步骤：单击菜单栏上的ToolsOptions出现如图对话框在Default Workcell Path中设置自在Default Image Library Path中设珏Sh-Sh- A A .-lAvAllfrvf.-lAvAllfrvftftf r r-1CEtXI J创1hetJ.产；.帀H H Af-i-41frnuPrwfAf-i-41frnuPrwf -1-1BnBn .rFnt-lrikflap.rFnt-lrik

24、flap ?rfHDlkrft|?rfHDlkrft|置的是ROBOGUIDE带的文件库。注意不要随意更改文件库位置。3.仿真环境下的基本操作1.鼠标基本操作平移：按住鼠标中键可以左右移动仿真模型;旋转：按住鼠标右键可以旋转仿真模型;放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）；2.机器人属性1）.单击Serialize Robot可以重新更改基本工作环境的设置，重新选择机器人的型号。2）.Visible控制机器人的显示状态。（即3) .Teach Tool Visible控制是否显示TCP点。Radius控制TCP点的半径大小。行拖动来移动位置。CFCF； t t - - R-

25、ZOQQR-ZOQQ ilt/lfinF,ilt/lfinF, RulintRulint C C一 一一削OpaqiJTOpaqiJT不勾选时机器人不可见）。r r ShawShaw Wzrfc.Wzrfc. EntbpeEntbpe ShoShow w忙hrthrt匸也申口贰rr AlAl iLoMlicniLoMlicnVflkj&iVflkj&i4）.Location设置机器人在空间的相对色的XYZ坐标系如图，你可以选择任何一个轴进位置。Locati on Values锁定机5).Lock All器人在空间位置。（选中后机器人将不可拖动）6）.此外如果想要移动机器人除了通

26、3.三维模型的载入ROBOGUIDE以加载各类实体对象，这些对象可以分成两部分，一部分是ROBOGUIDft带的模型，另一部分是可以通过其它三维软件导出的igs或iges格式的模型文件。具体操作步骤:1)单击菜单栏上的CellAdd FixtureCADLibrary出现如图对话框，这里主要加载ROBOGUIDE带的库模型文件，包括各类焊枪，加工中心，注塑机等。图132)单击菜单栏上的CellAdd FixtureSingle CADFile出现文件浏览对话框，这里主要加载由其它三维软件如Solidworks ,CATIA , UG等所导出的igs格式的三维模型。通过上述两种方法导入的模型同样

27、可以进行空间位置的调整,具体方法和机器人的移动方法相同.4.机器人手爪的载入Cell BroTser- HandlxngPRO3具体操作步骤:耳宜FinluresFinlures仝仝F Fi ix xt tu ue el l轴PaptsPapts三RobotRobot Controller?Controller?:-I-I C;C; 1 1 RobotRobot ControlledControlled- -：C CR1R1 -R-5QQQJE/1&6F-R-5QQQJE/1&6F ；:-:-ioio r roolingooling _ _UTUT 1 1 (EoaM(EoaM

28、帀2 2 (Eoal2)(Eoal2)UTUT： 3 3(Eo3t3)(Eo3t3)UT.UT. 4 4 (EoaUJ(EoaUJUTUT： 5 5EoatSEoatSUT-UT- e(FoMe)e(FoMe)UT;UT; 7 7EQ新UT.UT. S S(EoaiS)(EoaiS)UT;UT; 3 3 EmEm呵UT:10UT:10 tEoatlD)tEoatlD)UT-14UT-14|$GROIUIP11)|$GROIUIP11)1).单击工具栏上的匡.show/hide Cell Browser按钮，出现如图14的对话框。tTrVVrrrtr*2).在如图14所示在CellBrowser

29、菜单下单击手爪Tooling前的加号可以出现手爪目录，即UT:1到UT:10默认可以加载10个工具.Mass是输入手爪重量以确定重心。图15MoveMove RooolRoool Noimd-to-BurfaceNoimd-to-Burface (Clrl-ShifhC(Clrl-ShifhC庇町Fcr movirg Une robot to a suface |-7 viactil-shft-clicK selecl lhe T oolFrdfTiftFrdfTift axsaxs thatthat matchesmatches itieitie suisui扌ateatencimalnci

30、mal linslins图14OTOT 1 1IEG兀舌，工 右r r二I I ItIt MflftMflft初Fe-ajLr*Fe-ajLr*PtDC|Fe-atvreFe-atvre P POTOTDHiiDHiif f o-abjp-Api/Hol.o-abjp-Api/Hol.I F-D3 DFkets-aSor-a-aSor-a lunlun主輕世UFOOL 1 Hjitg |Eiml屮皿AapcsfloeAapcsfloeMbnrMbnr jLMtTjLMtTE Rl= I1 V&tJe r Wig FguFgu.1 rygpfT3).双击UT:1(Eoat1)出现如图15

31、所示的对话框,在CAD File里单击文件夹浏览，找到手爪模型所在位置，将其调入。flfl1 O.OCO cm0 0.匚 BnminmiScale调节模型比例，其中Scale X,IQ.QOQ.QO mmmmf r (I.CtD(I.CtDcegceg:C.OCCJ1 1 OMOMScala” 1 1OCOCP PQ Q5 5砂IrZIrZ I I ThcmThcmScale Y, Scale Z是分别调节手爪在XYZ三方向下的放大缩小比例。nrnrFUnWBBBiaiFUnWBBBiaip p4).单击UTOO切换到UTOO选项卡Feature Ptog Settings | -eature

32、 Pos DfltsF?dtMfe1 PosOffeti | CalibiationQfneralQfneral (UTQO(UTQO | | PMPM | | SirmJdlionSirmJdlion下，这里主要用于编辑TCP点的位置，默认的rUlOOLrUlOOL0.0000.000 mnmnPP EditJTDOLEditJTDOLTCP点位置位于机器人法兰盘的中心，当装入手Y Y I I 0.0000.000 mmmmO.QOD minUseUse CurrentCurrent TrwdTrwdLocationLocation爪后需要重新调整位置，将它放到手爪上，所W W I I0.0

33、000.000 degdegP PI I0.0000.000 degdeg以要在对话框中将TCP点的位置精确输入，然IRiIRi I I 0.0000.000 degdeg后单击Use Current Triad Location记录下位置信息。图16注意：1).通过上述四个步骤就可以将机器人的执行手爪调入仿真环境中，如果所调入的手爪是ROBOGUID自带的则会自动将手爪的法兰与机器人的法兰中心对齐安装到位，如果是通过其它三维软件设计导入的必须保证在用三维软件设计手爪时原点定在手爪法兰的中心，否则在仿真环境下很难准确安装到位，会给仿真带来不便。2）.在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊枪的开枪和

34、闭枪，在实现这个功能时必须事先准备两把相同的点焊枪，通过三维软件将一把枪调成闭合状图17所示，在Actuated CAD中单击文件夹浏览按钮调入第二把枪，这样就可以通能。除了单击Open和Close实现上述功能外也可单击工具栏的二按钮实现。图175.机器人DRESSOI的添力口i ir rr r-Gripper-Gripper SewingsSewingsF Fu un nc ct ti io on n| 丁S St t- -s st ti ic c T To oo ol lActuatedActuated I IC CA AD DI IO Op pe en n D Do os se e然后按

35、照之前步骤先调入其中一把（开枪和闭枪调入的先后顺序无所谓），调入后单击Simulation选项卡如0KIIII CancelCancelIApplyIHelpI过单击Open和Close实现开枪和闭枪功态，另一把枪调成打开状态，如图所示。2）.在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊枪的开枪和闭枪，在实现这图181).如图18所示单击菜单栏上的Robot选择Restart Controller图192).如图19所示，选择TP上的Menu键，将光标移到Menu菜单下的9MAINTENANCE单击Enter(回车)进入下一个界面如图20。I II I厂IIII MlMl冲rtrt 11 lafrill

36、afril图203).在如图20所示的界面下按F4 MANUAL进入下一个界面如图21。图21的Con trolled Start,进入下一个界面如图19。ThS.ThS.占I Ibaba tadtad 1 1 dridri j j j|j| FdnFdn | |E| MSHErEr I I牡fh-Bdh-Bd4).在如图21所示界面下，这里选择1 Cycle Time Priority选项即可，然后直接按Enter键进入下一个界面如图22所示。 HrilHril C C iMtfcMliMtfcMl图225).在如图22所示界面下，选择3 Solution Arm,然后直接按Enter4l4

37、l K K JiirJiir K4bK4b i iHprHpr I IirirI I = = CikbiCikbi J J -j-j I I-r-rt-r-rt. .UlUl niiupniiup 1 1 qriqri I I I.I. I I s|ls|l I I 1-k1-k I I I I h h* U-U- 20D020D0 H0H0 2 2 10F10FT-HJ-V-*-VWT-rT-HJ-V-*-VWT-r + + * *35 5E E a a不I I削介*| n n *4*4J JI I * * 1 1 IfIf f f I I angivangiv *5*5口I I u u I

38、-I- I I n n n n K K r r n ne eI Itctc L L f fI I*nD*nD t t jpeljpel1l|1l| UlUl ti,ti, VV 1 1 I I Ml*Ml* - - K、z 门If冬I _曰上 上TeaTea ththU-HiuU-Hiu I I d-Kt|d-Kt|j列n空B3&H H FTFTMFTMFTKtSKtS TBPTBPiTfiTf!MFII I旧-J-JMQMQ4Ji14Ji1t t J J4J14J-*-* -：|I I q q*十* *?E-2QOOIE-2QOOI BJSBJS IQFIQF tTTttTTt *

39、* + + * *? ? + +LTLT+ + * * Fa 怜介P.P. y yI I-d4-d44 4 t-rt-r i i fcfc IIII ngng =-=- CdCd p p -tn-tn I.I. v-illv-ill ii 1 11 16 61 11.41.4 I I ntnt i i PaPa ylyl/d/d ? ? !?!? b b 3 3 * *F F I I 匕*11*11 * *- -:片t)|SM|rTlHg|SM|rTlHg各於cl|cl|EdtI I D D出4 4乐11 ITITN Nd d_zJH-X-X勒仆*X*X jjnjjnE3 T T tJtitJ

40、tiiTiT刖- -c c* * J J rrCOffC：*1+1*1+14 即1纠aiai*lku*lku图24l l 1 1flfl7).在如图24界面下，单击ENTER完成设置。系统自动返回初始ST*ST*；tt引简si33：5i*lup5i*lup口网otot氓粗I II I1 1I I n n I I耳itiitiN NT 2L/LIZLIjdfvfv n|n| *ulj*ulj EctEct J J ClJClJ fmfm J JH奇M3勺TtKhTtKhKMiKMi M MFTFT7、 .riiFFriiFF两雪厂&5).在图31所示界面中勾选Exte ndedAxis*R吕事卑 Q *m 士d d両iiiii