数字式调节器

1、会计学1数字式调节器数字式调节器YS80单回路调节器单回路调节器 YS100单回路调节器单回路调节器 HTBJ-211单回路智能调节器单回路智能调节器 100线数字控制器线数字控制器XGT-l单回路控制器XMTA-lXMTA-l卧式SR90系列0.3级PID调节器XGTA控制器智能三作用自整定内置伺服调节器 C3000过程控制器外形图 DT2031调节器DTZ-2100调节器KMK-201编程器niiniiXTstXdtX00TsXXtXXdtdxnnnn11ninnDiInPnXXTsTXTTsXKy01)(dtdXTXdtTXKYDIP1对于积分项用右式近似对于积分项用右式近似 对于微分项

2、用右式近似对于微分项用右式近似 结果结果： ninnDiInPnXXTsTXTTsXKY01)(优点优点：便于计算机运算的实现：便于计算机运算的实现缺点缺点：1.1.计算繁琐、占用的计算机内存很大计算繁琐、占用的计算机内存很大 2. 2.输出的是实际使用阀位值输出的是实际使用阀位值 102111)(ninnDiISnPnXXTsTXTTXKY)2()(2111nnnDnInnPnnnXXXTsTXTTsXXKYYYninnDiInPnXXTsTXTTsXKY01)(优点优点：1.1.计算机运算所需的内存较小、计算也相计算机运算所需的内存较小、计算也相对简单对简单;2.;2.每次只是输出增量每次

3、只是输出增量;3.;3.易于系统手动和易于系统手动和自动间的无扰动切换自动间的无扰动切换)2()(211nnnDnInnPnnXXXTsTXTTsXXTsKTsY本质上与增量型算式是相同的本质上与增量型算式是相同的 21)21 ()1 (nDnDnDIPnXTsTXTsTXTsTTTsKYTsTKCTsTKBTsTTTsKADPDPDIP),21 (),1 (21nnnnCXBXAXY则有：则有： 设设 SKTSTSTKSXSYSGDDDIP1)11 ()()()(SKTSTSTKDDDIP11)11 (STSTSTKFDIP11)11 (DDFKTT其中，其中，ninnDiInPnXXTsT

4、XTTsXKY01)(nnnYYY1 (1位置型理想位置型理想PIDPID算式算式 : :一阶惯性环节的离散化后的形式一阶惯性环节的离散化后的形式: STSTSTKSGFDIP11)11 ()(FSFTTTadtdxTxdtdyKTymdmdddd)1()()()1()()(nxnxTTnxnynyTKTnymmSdmddSddd) 1()()() 1()(nxTTKKTnxTTKKTTnyTTKTnymdSdddmdSddSdddSddd)()()(nxnyneSd)1(edtTeKyIP )()()(0niISpieTTneKny)() 1()()() 1()(nxnxTTKKTnxTTK

5、KTTnyTTKTneSmdSdddmdSddSdddSdd比例积分运算环节比例积分运算环节：BnXBnXnYnY)(0)()()(当当BnXBnXnYnY)(0)()()(当当或(B称为不灵敏区宽度)AnXAnXN)(1)(0例例: :方法：方法：PIDPID控制算式的积分项前面乘上一个变量控制算式的积分项前面乘上一个变量N NkiSDISPnXnXTTiXTTNnXKnY0) 1()()()()(实际上是实际上是具有总线连接的微机化具有总线连接的微机化仪表。仪表。光电隔离光电隔离光电隔离键盘输入显示器模数转换开关量入模拟量入数模转换光电隔离通信接口开关量出模拟量出主机电路213214系统初

6、始化系统初始化 中断管理中断管理 自诊断处理自诊断处理 键处理键处理 定时处理定时处理 通信处理通信处理掉电处理掉电处理 运行状态控制运行状态控制 数据传送数据传送 高值选择和低值选择高值选择和低值选择PID运算运算 上限幅和上限幅上限幅和上限幅 四则运算四则运算 折线逼近法函数运算折线逼近法函数运算 逻辑运算逻辑运算 一阶惯性滞后处理一阶惯性滞后处理 开平方运算开平方运算 纯滞后处理纯滞后处理 取绝对值运算取绝对值运算 移动平均值运算移动平均值运算 脉冲输入计数与积算脉冲输出脉冲输入计数与积算脉冲输出 控制方式切换控制方式切换 SLPC SLPC可编程可编程调节器的软件部分调节器的软件部分

7、SLPCSLPC可编程调节器的软件由可编程调节器的软件由系统程序和功能模块两部分构成，系统系统程序和功能模块两部分构成，系统 程序用于保证整个调节器正常运行，这部分用户是不能调用的程序用于保证整个调节器正常运行，这部分用户是不能调用的。 SLPC SLPC可可 编程调节器的功能模块是以指令形式提供的。编程调节器的功能模块是以指令形式提供的。 SLPCSLPC可编程调节器指令有以下可编程调节器指令有以下4 4种类型：信号读取指令种类型：信号读取指令LDLD、信号存信号存 储储指令指令STST、程序结束指令、程序结束指令ENDEND和各种功能和各种功能指令。指令。 SLPC SLPC可编程调节器的

8、应用可编程调节器的应用SLPCSLPC可编程调节器用户程序的编制步骤和方法可编程调节器用户程序的编制步骤和方法 （5 5）列工作清单（）列工作清单（worksheetworksheet）；）； （1 1）确定调节器应承担的任务；）确定调节器应承担的任务； （2 2）确定控制功能和控制算法；）确定控制功能和控制算法；（3 3）确定温压补偿运算的数学模型；）确定温压补偿运算的数学模型； （4 4）数学模型的规格化；）数学模型的规格化； （6 6）填写数据清单（）填写数据清单（datasheetdatasheet）；）； （7 7）程序清单。）程序清单。可编程序控制器与过去的继电器控制系统相比，可编

9、程序控制器与过去的继电器控制系统相比，它的最大它的最大特点特点是在于可编程序，可通过改变软件来改是在于可编程序，可通过改变软件来改变控制方式和逻辑规律。变控制方式和逻辑规律。PLC 调频可编程控制器调频可编程控制器可编程控制器可编程控制器PLCPLCPLC控制机床一、一、 PLC的主要组成的主要组成 PLC采用了典型的计算机结构，主要部分包括中采用了典型的计算机结构，主要部分包括中央处理器央处理器CPU、存储器和输入、输出接口电路等。、存储器和输入、输出接口电路等。限位开关限位开关手动开关手动开关光电传感器光电传感器感应开关感应开关数字开关数字开关编码器编码器继电器继电器电磁阀电磁阀变频调速器

10、变频调速器数码显示器数码显示器指示灯指示灯蜂鸣器蜂鸣器 输输入入接接口口 输输出出接接口口中央处理单元中央处理单元（CPU）数据存储器数据存储器 编程器编程器程序存储器程序存储器二、二、 PLC的内部等效继电器电路的内部等效继电器电路 任何一个继电器控制系统，都是由输入部分、任何一个继电器控制系统，都是由输入部分、逻辑部分和输出部分组成。逻辑部分和输出部分组成。输出部分：输出部分：控制结果要驱动的各控制结果要驱动的各种输出设备，如电磁种输出设备，如电磁阀的线圈、电机的接阀的线圈、电机的接触器、信号灯等触器、信号灯等逻辑部分：逻辑部分：根据被控对象的要根据被控对象的要求而设计的各种继求而设计的各

11、种继电器控制线路电器控制线路输入部分：输入部分：控制按钮、操作开控制按钮、操作开关、限位开关关、限位开关、光电管信号、光电管信号PLC就是用软件代替用硬件（继电器）构成就是用软件代替用硬件（继电器）构成的逻辑控制电路。的逻辑控制电路。为便于理解逻辑关系，还将为便于理解逻辑关系，还将PLC看成是由许多看成是由许多“软继电器软继电器”组成的控制器，画出其内部等效电路组成的控制器，画出其内部等效电路。 图图3.32 PLC等效控制框图等效控制框图输入（外部）输入（外部）输输入入变变换换输输出出变变换换 逻辑逻辑 输出（外部）输出（外部） PLC 在在PLC内部为用户提供的等效继电器有：内部为用户提供

12、的等效继电器有：输入继电器、输出电器、辅助继电器、时间继输入继电器、输出电器、辅助继电器、时间继电器、计数继电器等。这些等效继电器实际上是一电器、计数继电器等。这些等效继电器实际上是一段段程序模块，用指令命名。段段程序模块，用指令命名。三、三、 PLC的编程语言的编程语言PLC品种繁多，有各种不同的编程语言，通常品种繁多，有各种不同的编程语言，通常有梯形图、语句表、控制系统流程图、逻辑方程或有梯形图、语句表、控制系统流程图、逻辑方程或布尔代数式等。布尔代数式等。 最常用的是梯形图和语句表。最常用的是梯形图和语句表。1、 梯形图梯形图梯形图是在继电器控制的电器原理图基础上开发梯形图是在继电器控制

13、的电器原理图基础上开发出来的一种直观形象的图形编程语言。它沿用了出来的一种直观形象的图形编程语言。它沿用了继电器、触点、串继电器、触点、串/并联等术语和类似的图形符并联等术语和类似的图形符号，信号流向清楚，是多数号，信号流向清楚，是多数PLC的第一用户语言的第一用户语言。 SB3 SB2 SB1 C C 电源线 ( ) 起始母线 结束母线Q3.0 I0.2 I0.1 I0.0 Q3.0 串联 并联 (a)电器控制梯形图电器控制梯形图(b) PLC梯形图梯形图 PLC梯形图示意梯形图示意梯形图是使用的最多的一种编程语言，在形式上类似梯形图是使用的最多的一种编程语言，在形式上类似于继电器的控制电路

14、，因整个图形呈阶梯形，逻辑关于继电器的控制电路，因整个图形呈阶梯形，逻辑关系非常形象，故有梯形图之称。如系非常形象，故有梯形图之称。如 梯形图梯形图 线圈线圈触点触点 2、 语句表语句表借助于梯形图，可以用指令借助于梯形图，可以用指令的助记符来编程。各种类型的的助记符来编程。各种类型的PLC使用的助记符不同。使用的助记符不同。P102/表表3-3、表、表3-4给出了几种给出了几种PLC部分指令的对照。部分指令的对照。 梯形图梯形图 线圈线圈触点触点3、编程举例、编程举例例例1 根据图示梯形图，用欧姆龙（根据图示梯形图，用欧姆龙（OMRON）C200H编程。编程。 常闭触点常闭触点常开触点常开触

15、点等效线圈等效线圈常闭触头常闭触头1000不动作，不动作，常开触头常开触头1001闭合，闭合，继电器线圈继电器线圈3000通电通电常闭触头常闭触头1000、1003不动作，不动作，常开触头常开触头1001、1004、3000闭合，闭合，继电器线圈继电器线圈2002通电通电常闭触头常闭触头1003不动作；常开触头不动作；常开触头3000闭合闭合（条件（条件:常闭触头常闭触头1000不动作，常开触头不动作，常开触头1001闭合）；闭合）；继电器线圈继电器线圈2000通电通电继电器线圈继电器线圈2001通电通电条件与条件与上条相同上条相同 语句表语句表 指令功能指令功能LD NOT 1000 （常闭

16、接点（常闭接点1000联母线）联母线）AND 1001 （常开接点（常开接点1001串联母线）串联母线） OUT 3000 （输出（输出3000的状态）的状态）LD 3000 （取（取3000的状态）的状态） ANT NOT 1003 （将常闭接点（将常闭接点1003联母线）联母线）OUT 2000 （输出（输出2000的状态）的状态） OUT 2001 （输出（输出2001的状态）的状态）AND 1004 （常开接点（常开接点1004串联母线）串联母线）OUT 2002 （输出（输出2002的状态）的状态） 要求深刻理解与掌握的重点内容有：要求深刻理解与掌握的重点内容有：掌握基本控制规律及其

17、对控制过程的影响；掌握基本控制规律及其对控制过程的影响；掌握掌握DDZ-IIIDDZ-III型控制器的结构、电路及工作原型控制器的结构、电路及工作原理分析；理分析；理解数字控制器的功能和原理，了解它们的使理解数字控制器的功能和原理，了解它们的使用方法。用方法。难点：难点：比例度、积分时间和微分时间对系统过渡比例度、积分时间和微分时间对系统过渡过程的影响。过程的影响。作业作业: P106/3-14 CPU采用采用8085AHC，时钟频率为，时钟频率为10MHz。ROM分为系统分为系统ROM和用户和用户ROM 系统系统ROM采用两片采用两片27256型型EPROM，32KB，用于存放监控程序和各种

18、功能模块；用户，用于存放监控程序和各种功能模块；用户ROM采用一片采用一片2716型型EPROM，用于存放用户程序。，用于存放用户程序。RAM采用两片采用两片PD4464C低功耗低功耗CMOS存储器存储器，8KB。 MVU 121II 32UU3IIO1111RMVRUI222RUUICC)/(122RRMVUUCC333RUUICC250)/(3123120MVRRRMVRRRMVUUICCCC P点输出电压用于判断是否有断线故障点输出电压用于判断是否有断线故障电流输出具有备用方式电流输出具有备用方式 工作时，工作时，为为D DA A转换器输出的电压转换器输出的电压 故障时，故障时，软手动操

19、作输出软手动操作输出 正面板的布置类似于模拟式控制器，正面板的布置类似于模拟式控制器，显示器可显示主被控变量的测量值、给显示器可显示主被控变量的测量值、给定值，控制器输出值，故障显示灯和报定值，控制器输出值，故障显示灯和报警灯警灯 采用半双工、串行异步通讯方式采用半双工、串行异步通讯方式 运算寄存器结构示意图及工作原理运算寄存器结构示意图及工作原理 1、信号读取指令、信号读取指令LD用于把输入或输出等数据用于把输入或输出等数据S1 2、信号存储指令、信号存储指令ST用于把用于把S1中的数据中的数据有关寄存器有关寄存器 3、程序结束指令、程序结束指令END将控制无条件地转移出用户程将控制无条件地

20、转移出用户程 序，结束本控制周期内的一切运算序，结束本控制周期内的一切运算 基本运算基本运算 +、-、 等等 带设备编号的运算带设备编号的运算 十段折线函数运算十段折线函数运算等等 条件判断条件判断 上下限报警、逻辑运算、转移跳转上下限报警、逻辑运算、转移跳转等等 寄存器移位寄存器移位 S寄存器交换、寄存器交换、S寄存器循环移位寄存器循环移位 控制功能控制功能 BBC、CSC、SSC 串级控制指令串级控制指令CSC：内含两个串联的控制单：内含两个串联的控制单 元元CNT1、CNT2，可组成串级控制系统，可组成串级控制系统 选择控制指令选择控制指令SSC：内含两个并联的控制单：内含两个并联的控制

21、单 元元CNT1、CNT2和一个单刀三掷切换开关和一个单刀三掷切换开关CNT3， 可组成选择控制系统可组成选择控制系统 每台每台SLPC控制器只能选用其中的一种，控制器只能选用其中的一种，且同一应用程序中只能使用一次且同一应用程序中只能使用一次 (1)LD X1 读入测量值读入测量值X1(2)BSC 基本控制基本控制(3)ST Y1 控制输出控制输出MV送送Y1(4)END（a）实现内、外给定的切换实现内、外给定的切换 （b）输出跟踪输出跟踪 （c）自动、手动切换自动、手动切换 （d）输入报警或偏差报警输入报警或偏差报警 （e）输入和输出补偿输入和输出补偿 （f）引入可变增益引入可变增益 (a

22、) LD X2 读取给定信号读取给定信号 (b) ST A1 将将X2存入存入A1 (c) LD X3 读输出补偿信号读输出补偿信号 (d) ST A4 将将X3存入存入A4 (f) LD X1 读取测量值读取测量值X1 (h) ST Y1 控制输出送控制输出送Y1 (g) BSC 基本控制运算基本控制运算 (i) LF FL1 读上限报警状态读上限报警状态 (9) ST DO1 上限报警送上限报警送DO1 (k) LD FL2 读下限报警状态读下限报警状态 (l) ST DO2 下限报警送下限报警送DO2 (m) END 结束结束 功能扩展后功能扩展后CSC指令指令的功能结构图的功能结构图

23、SLPC SLPC可编程可编程调节器的软件部分调节器的软件部分 SLPCSLPC可编程调节器的软件由可编程调节器的软件由系统程序和功能模块两部分构成，系统系统程序和功能模块两部分构成，系统 程序用于保证整个调节器正常运行，这部分用户是不能调用的程序用于保证整个调节器正常运行，这部分用户是不能调用的。 SLPC SLPC可可 编程调节器的功能模块是以指令形式提供的。编程调节器的功能模块是以指令形式提供的。 SLPCSLPC可编程调节器指令有以下可编程调节器指令有以下4 4种类型：信号读取指令种类型：信号读取指令LDLD、信号存信号存 储储指令指令STST、程序结束指令、程序结束指令ENDEND和

24、各种功能和各种功能指令。指令。 SLPC SLPC可编程调节器的应用可编程调节器的应用SLPCSLPC可编程调节器用户程序的编制步骤和方法可编程调节器用户程序的编制步骤和方法 （5 5）列工作清单（）列工作清单（worksheetworksheet）；）； （1 1）确定调节器应承担的任务；）确定调节器应承担的任务； （2 2）确定控制功能和控制算法；）确定控制功能和控制算法；（3 3）确定温压补偿运算的数学模型；）确定温压补偿运算的数学模型； （4 4）数学模型的规格化；）数学模型的规格化； （6 6）填写数据清单（）填写数据清单（datasheetdatasheet）；）； （7 7）程序

25、清单。）程序清单。带温压补偿的气体流量控制系统带温压补偿的气体流量控制系统 PTPPTKQdd1. 确定控制器应承担的任务确定控制器应承担的任务 ，PID运算和温差运算和温差补偿运算补偿运算 2. 确定控制功能和确定控制功能和控制算法控制算法 ，采用基本控制指，采用基本控制指令令BSC，控制算法控制算法采用采用CNT1=1的标准的标准PID算法算法 设设PS、TS 、 PS分别为压力变送器、温度变送器和差压变送器的量分别为压力变送器、温度变送器和差压变送器的量程，程， QS为换算为标准状态下的流量量程，为换算为标准状态下的流量量程， Pmin 、Tmin分别为用分别为用绝对绝对压力压力和和绝对

26、绝对温度表示的压力变送器和温度变送器的下限值，温度表示的压力变送器和温度变送器的下限值， X1、X2、X3和和Y2分别为差压信号、压力信号、温度分别为差压信号、压力信号、温度 信号和补偿后的流量信号（信号和补偿后的流量信号（X、Y 信信号范围均为号范围均为0 1）。且因差压和流量测量范围下限值均为零，因此有下）。且因差压和流量测量范围下限值均为零，因此有下列关系列关系 ： P = PS X1 P = PS X2 Pmin T= TS X3 Tmin Q = QS Y2 SSpQK1min3min22XTTXTTppXppKYddSddS设设K1= 、K2= 、K3= 、K4= dSppdppm

27、indSTTdTTminPTPPTKQdd14332212XKXKKXKY代入已知条件可求得代入已知条件可求得K1=1.422;K2=0.147;K3=0.872;K4=0.477最后得到的温差补偿运算的数学模型为最后得到的温差补偿运算的数学模型为 ：13224770872014704221X.X.X.Y800.0 0流量10Nm3/h Y2 0.477K4 100.0 0操作输出% Y1 模拟输出 0.872 K3 500.0 0温度 X3 0.147 K2 10.00 0压力kgf/cm2注 X2 1.422 K1 3200 0差压mmH2O X1 模拟输入 记 事 数 值 固定常数 上限

28、 下限 记事 数 据 名 221KXK433KXKCC4331221KXKXKXK步步 序序程程 序序S1S2S3说说 明明12345LD X2LD K01LD K02+X2K1K 1 X2K2a X2 K1X2 读取压力信号读取压力信号读取读取k1=1.422 读取读取k2=0.147压力补偿项压力补偿项 a=678910LD X3LD K03LD K04+X3K3K 3 X3K4bax3aK 3 X3a a a 读取温度信号读取温度信号读取读取k3=0.872 读取读取k4=0.477温度补偿项温度补偿项 b=1112131415LD X1ST Y2a /bx1 a /b 压力、温度补偿运

29、算压力、温度补偿运算读取差压信号读取差压信号C=开方运算开方运算补偿信号输出补偿信号输出161718BSCST Y1ENDMVMV 执行控制运算执行控制运算13224770872014704221X.X.X.Y可编程序控制器与过去的继电器控制系统相比，可编程序控制器与过去的继电器控制系统相比，它的最大它的最大特点特点是在于可编程序，可通过改变软件来改是在于可编程序，可通过改变软件来改变控制方式和逻辑规律。变控制方式和逻辑规律。 可编程控制器可编程控制器可编程序控制器（可编程序控制器（Programmable Controller, PC）早期主要用于逻辑控制，习惯上称之为早期主要用于逻辑控制，

30、习惯上称之为可编程逻辑控可编程逻辑控制器（制器（ Programmable Logic Controller ）,简称简称PLC。PLC 调频可编程控制器调频可编程控制器可编程控制器可编程控制器PLCPLCPLC控制机床一、一、 PLC的主要组成的主要组成 PLC采用了典型的计算机结构，主要部分包括中采用了典型的计算机结构，主要部分包括中央处理器央处理器CPU、存储器和输入、输出接口电路等。、存储器和输入、输出接口电路等。限位开关限位开关手动开关手动开关光电传感器光电传感器感应开关感应开关数字开关数字开关编码器编码器继电器继电器电磁阀电磁阀变频调速器变频调速器数码显示器数码显示器指示灯指示灯蜂

31、鸣器蜂鸣器 输输入入接接口口 输输出出接接口口中央处理单元中央处理单元（CPU）数据存储器数据存储器 编程器编程器程序存储器程序存储器二、二、 PLC的内部等效继电器电路的内部等效继电器电路 任何一个继电器控制系统，都是由输入部分、任何一个继电器控制系统，都是由输入部分、逻辑部分和输出部分组成。逻辑部分和输出部分组成。输出部分：输出部分：控制结果要驱动的各控制结果要驱动的各种输出设备，如电磁种输出设备，如电磁阀的线圈、电机的接阀的线圈、电机的接触器、信号灯等触器、信号灯等逻辑部分：逻辑部分：根据被控对象的要根据被控对象的要求而设计的各种继求而设计的各种继电器控制线路电器控制线路输入部分：输入部

32、分：控制按钮、操作开控制按钮、操作开关、限位开关关、限位开关、光电管信号、光电管信号PLC就是用软件代替用硬件（继电器）构成就是用软件代替用硬件（继电器）构成的逻辑控制电路。的逻辑控制电路。为便于理解逻辑关系，还将为便于理解逻辑关系，还将PLC看成是由许多看成是由许多“软继电器软继电器”组成的控制器，画出其内部等效电路组成的控制器，画出其内部等效电路。 图图3.32 PLC等效控制框图等效控制框图输入（外部）输入（外部）输输入入变变换换输输出出变变换换 逻辑逻辑 输出（外部）输出（外部） PLC 在在PLC内部为用户提供的等效继电器有：内部为用户提供的等效继电器有：输入继电器、输出电器、辅助继

33、电器、时间继输入继电器、输出电器、辅助继电器、时间继电器、计数继电器等。这些等效继电器实际上是一电器、计数继电器等。这些等效继电器实际上是一段段程序模块，用指令命名。段段程序模块，用指令命名。三、三、 PLC的编程语言的编程语言PLC品种繁多，有各种不同的编程语言，通常品种繁多，有各种不同的编程语言，通常有梯形图、语句表、控制系统流程图、逻辑方程或有梯形图、语句表、控制系统流程图、逻辑方程或布尔代数式等。布尔代数式等。 最常用的是梯形图和语句表。最常用的是梯形图和语句表。1、 梯形图梯形图梯形图是在继电器控制的电器原理图基础上开发梯形图是在继电器控制的电器原理图基础上开发出来的一种直观形象的图

34、形编程语言。它沿用了出来的一种直观形象的图形编程语言。它沿用了继电器、触点、串继电器、触点、串/并联等术语和类似的图形符并联等术语和类似的图形符号，信号流向清楚，是多数号，信号流向清楚，是多数PLC的第一用户语言的第一用户语言。 SB3 SB2 SB1 C C 电源线 ( ) 起始母线 结束母线Q3.0 I0.2 I0.1 I0.0 Q3.0 串联 并联 (a)电器控制梯形图电器控制梯形图(b) PLC梯形图梯形图 PLC梯形图示意梯形图示意梯形图是使用的最多的一种编程语言，在形式上类似梯形图是使用的最多的一种编程语言，在形式上类似于继电器的控制电路，因整个图形呈阶梯形，逻辑关于继电器的控制电路，因整个图形呈阶梯形，逻辑关系非常形象，故有梯形图之称。如系非常形象，故有梯形图之称。如 梯形图梯形图 线圈线圈触点触点 2、 语句表语句表借助于梯形图，可以用指令借助于梯形图，可以用指令的助记符来编程。各种类型的的助记符来编程。各种类型的PLC使用的助记符不同