CAN硬件设计学习教案

1、会计学1CAN硬件硬件(yn jin)设计设计第一页，共40页。(shuxin)要进入复位状态。n图6-12给出了初始化程序的流程。概述系统构成(guchng)CAN通信的控制CAN通信的应用第1页/共40页第二页，共40页。设置。n（1）模式寄存器（仅对PeliCAN模式）选择下列运行(ynxng)方式：n接收滤波器方式n自检模式n监听模式概述(i sh)系统构成CAN通信的控制CAN通信的应用第2页/共40页第三页，共40页。（3）认可码与认可码屏蔽）认可码与认可码屏蔽寄存器：寄存器：定义要接收定义要接收(jishu)报文报文的认可码的认可码定义认可码与报文进行比定义认可码与报文进行比较的

2、相关位较的相关位概述系统(xtng)构成CAN通信的控制CAN通信的应用第3页/共40页第四页，共40页。定义输出脚定义输出脚TX0、TX1的的组态：悬浮、上拉、下组态：悬浮、上拉、下拉或推挽及极性拉或推挽及极性正 常 输 出 方 式 、 时 钟正 常 输 出 方 式 、 时 钟(shzhng)输出方式、双输出方式、双相输出方式或测试方式相输出方式或测试方式概述系统构成CAN通信的控制(kngzh)CAN通信的应用第4页/共40页第五页，共40页。n在设置在设置SJA1000SJA1000寄存器前，寄存器前，主控制器应该通过读主控制器应该通过读R/RR/R（Reset mode/Request

3、Reset mode/Request）标志来确认标志来确认SJA1000SJA1000确在确在复位方式，因为要组态的复位方式，因为要组态的寄存器只有在复位模式寄存器只有在复位模式（Reset ModeReset Mode）下，才能）下，才能被写入。被写入。(RR(RR复位请求复位请求 在在控制寄存器控制寄存器(CR)(CR)中中) )概述系统构成CAN通信的控制(kngzh)CAN通信的应用第5页/共40页第六页，共40页。n ACREQU 8010H ；认可码寄存器；认可码寄存器n AMR EQU 8014H ；认可码屏蔽寄存；认可码屏蔽寄存器器n BTR0 EQU 8006H ；总线定时寄

4、存；总线定时寄存器器0n BTR1EQU 8007H ；总线定时寄存；总线定时寄存器器1n OCREQU 8008H ；输出控制寄存；输出控制寄存器器n CANTXD EQU 8060H ；发送缓冲区；发送缓冲区n CANRXD EQU 8010H ；接收缓冲区；接收缓冲区第6页/共40页第七页，共40页。第7页/共40页第八页，共40页。MOV DPTR,#BTR0 ;总线定时器总线定时器0MOV A,#0C5HMOVX DPTR,AMOV DPTR,#BTR1 ;总线定时器总线定时器1MOV A,#0A5H MOVX DPTR,A第8页/共40页第九页，共40页。第9页/共40页第十页，共

5、40页。第10页/共40页第十一页，共40页。 INC DPTR INC R0 DJNZ R6,SAMR第11页/共40页第十二页，共40页。DJNZ R6,SACR第12页/共40页第十三页，共40页。第13页/共40页第十四页，共40页。n发送过程既可以采用中发送过程既可以采用中断方式，也可以采用查断方式，也可以采用查询方式（查询询方式（查询SJA1000SJA1000控控制段的状态标志）。制段的状态标志）。概述系统构成CAN通信(tng xn)的控制CAN通信(tng xn)的应用6.4.2 数据(shj)的发送第14页/共40页第十五页，共40页。1) 采用中断方式的数据(shj)发送

6、 第15页/共40页第十六页，共40页。（PeliCAN方式）。n一旦SJA1000开始发送报文，发送缓冲器就被封锁，不能写入新的报文。主控制器必须查询“发送缓冲器的状态标志”（状态寄存器）是否可以将新的报文写入。概述系统(xtng)构成CAN通信的控制CAN通信的应用第16页/共40页第十七页，共40页。针对针对CAN控制器中断的响应，控制器中断的响应，主控制器要查询中断的类主控制器要查询中断的类型型(lixng)，是否是发送中，是否是发送中断，要查询是否还有报文断，要查询是否还有报文要发送。要发送。等待发送的一个报文将拷贝等待发送的一个报文将拷贝到发送缓冲器，并清除报到发送缓冲器，并清除报

7、文等待标志。置发送请求文等待标志。置发送请求标志，启动标志，启动SJA1000的发的发送过程。送过程。概述系统构成CAN通信的控制(kngzh)CAN通信的应用第17页/共40页第十八页，共40页。（TXBuffer） 。概述系统(xtng)构成CAN通信的控制CAN通信的应用第18页/共40页第十九页，共40页。文的发送过程。文的发送过程。发送状态发送状态TS和接收和接收(jishu)状态状态RS可以用来检测可以用来检测CAN控制器是否在空闲状态，控制器是否在空闲状态，发送缓冲器状态发送缓冲器状态TBS和发和发送完成状态送完成状态TCS标志可以标志可以用来检测报文是否成功发用来检测报文是否成

8、功发送。送。概述(i sh)系统构成CAN通信的控制CAN通信的应用第19页/共40页第二十页，共40页。MOVX A,DPTRJNB ACC.3,TS0 ;判断上次发送是否判断上次发送是否(sh fu)完成完成,未完成则等未完成则等待发送完成待发送完成TS1:MOVX A,DPTRJNB ACC.2,TS1 ;判断发送缓判断发送缓冲区是否冲区是否(sh fu)锁定锁定,锁锁定则等待定则等待第20页/共40页第二十一页，共40页。；字节；字节(z ji)的扩展帧格式报文的扩展帧格式报文 MOVX DPTR A第21页/共40页第二十二页，共40页。第22页/共40页第二十三页，共40页。MOV

9、X DPTR,AINC DPTR ；4MOV A,#0AAHMOVX DPTR,A第23页/共40页第二十四页，共40页。第24页/共40页第二十五页，共40页。第25页/共40页第二十六页，共40页。概述系统构成CAN通信(tng xn)的控制CAN通信(tng xn)的应用第26页/共40页第二十七页，共40页。概述系统构成CAN通信(tng xn)的控制CAN通信(tng xn)的应用第27页/共40页第二十八页，共40页。概述系统(xtng)构成CAN通信的控制CAN通信的应用1) 查询(chxn)方式的接收过程若接收缓冲器空，主控制器继续其它的程序，直到下一个查询接收缓冲器状态命令。

10、若接收缓冲器状态标志指示“满”，接收缓冲器中已接收到一个或多个报文。 第28页/共40页第二十九页，共40页。种情况下，主控制器内的种情况下，主控制器内的报文存贮器应有足够的空报文存贮器应有足够的空间，可以存入间，可以存入(cn r)(cn r)多多个报文。个报文。在传输并处理一个报文或在传输并处理一个报文或所有报文后，主控制器可所有报文后，主控制器可以继续执行其它的程序。以继续执行其它的程序。概述系统构成(guchng)CAN通信的控制CAN通信的应用第29页/共40页第三十页，共40页。概述系统构成CAN通信(tng xn)的控制CAN通信(tng xn)的应用2）中断方式(fngsh)的

11、接收接收中断允许标志在控制寄存器（BasicCAN模式）或在中断允许寄存器（PeliCAN 模式）。第30页/共40页第三十一页，共40页。缓冲器命令。缓冲器命令。若接收栈（若接收栈（Receive FIFOReceive FIFO）中还有报文，中还有报文，CANCAN控制器将控制器将产生新的接收中断。产生新的接收中断。没有必要在一次接收中断没有必要在一次接收中断响应中，将接收栈中的所响应中，将接收栈中的所有报文一次性读出。有报文一次性读出。概述系统构成CAN通信(tng xn)的控制CAN通信(tng xn)的应用第31页/共40页第三十二页，共40页。概述系统构成CAN通信的控制(kngz

12、h)CAN通信的应用第32页/共40页第三十三页，共40页。第33页/共40页第三十四页，共40页。 INC DPTR INC DPTR MOV R1,#CPURBF第34页/共40页第三十五页，共40页。 RET第35页/共40页第三十六页，共40页。nCAN将发出数据数据过载中断。将发出数据数据过载中断。n进入数据过载状态，说明进入数据过载状态，说明(shumng)主控制器已极度主控制器已极度过载，它没有足够的时间过载，它没有足够的时间及时将接收缓冲器中的报及时将接收缓冲器中的报文取走。文取走。概述(i sh)系统构成CAN通信的控制CAN通信的应用第36页/共40页第三十七页，共40页。

13、的应用程序来处理的应用程序来处理(chl)数据过载状态。数据过载状态。响应接收中断后，读出产响应接收中断后，读出产生中断的报文，释放接收生中断的报文，释放接收缓冲器。缓冲器。检验接收缓冲器状态位，检验接收缓冲器状态位，看接收栈中是否还有有效看接收栈中是否还有有效报文要读。这样响应一次报文要读。这样响应一次中断，就可以将所有报文中断，就可以将所有报文读出。读出。概述系统构成CAN通信(tng xn)的控制CAN通信(tng xn)的应用第37页/共40页第三十八页，共40页。如果检测到数据过载，就如果检测到数据过载，就要运行一个特殊的数据过要运行一个特殊的数据过载处理程序。基于以下两载处理程序。基于以下两种情况：种情况：1、发生数据过载同时产生、发生数据过载同时产生接收中断：报文可能已丢接收中断：报文可能已丢失。失。2、发生数据过载，但没有、发生数据过载，但没有产生接收中断：报文可能产生接收中断：报文可能已丢失，接收中断可能已已丢失，接收中断可能已被屏蔽。被屏蔽。概述系统构成CAN通信的控制(kngzh)CAN通信的应用第38页/