选择CAN讲解小时学习教案

1、会计学1第一页，共27页。第1页/共27页第二页，共27页。了解了解SPISPI总线的原理总线的原理(yunl)(yunl)，掌握通过，掌握通过SPISPI总线总线访问器件的方法；访问器件的方法；掌握掌握CANCAN总线通讯原理总线通讯原理(yunl)(yunl)；编程编程CANCAN总线控制器总线控制器MCP2510MCP2510驱动的开发（驱动的开发（1 1、添加、添加CANCAN总线驱动的总线驱动的writewrite操作，实现操作，实现CANCAN数据自数据自回环模式的收发。回环模式的收发。2 2、修改应用程序，实现两台、修改应用程序，实现两台CANCAN总线之间数据的收发。）总线之间

2、数据的收发。）第2页/共27页第三页，共27页。 S3C2410 S3C2410 的的SPISPI介绍：介绍： SPI SPI：同步串行外围接口，允许：同步串行外围接口，允许MCUMCU与各种外围设备以串行方式进行通信。与各种外围设备以串行方式进行通信。 S3C2410 S3C2410微处理器包括两路微处理器包括两路SPISPI，每路分别有两个，每路分别有两个8 8位转移寄存器，用来发送和接收数据。位转移寄存器，用来发送和接收数据。 SPI SPI 引脚引脚 主机输入主机输入/ /从机输出数据线从机输出数据线MISOMISO； 主机输出主机输出/ /从机输入数据线从机输入数据线MOSIMOSI

3、； 串行时钟串行时钟SCKSCK 片选线片选线nSSnSS CAN CAN全称为全称为Controller Area NetworkController Area Network，即控制器局域网，是国际，即控制器局域网，是国际(guj)(guj)上应用最广泛的现场总线之一。上应用最广泛的现场总线之一。 最初最初CANCAN总线被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置总线被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECUECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如，发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中均嵌入之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如，

4、发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中均嵌入CANCAN控制装置。控制装置。第3页/共27页第四页，共27页。第4页/共27页第五页，共27页。第5页/共27页第六页，共27页。原理原理(yunl)w典型系统实现典型系统实现(shxin)(shxin)方法方法w节点控制器节点控制器-S3C2410-S3C2410微处理器，微处理器，CANCAN控制器控制器-MCP2510-MCP2510、 MCP2515 MCP2515芯片，芯片，CANCAN收发器收发器-TJA1050-TJA1050、 TJA1040 TJA1040芯片。芯片。第6页/共27页第七页，共27页。第7页/共2

5、7页第八页，共27页。第8页/共27页第九页，共27页。第9页/共27页第十页，共27页。第10页/共27页第十一页，共27页。第11页/共27页第十二页，共27页。典型典型(dinxng)时序读取命令时序读取命令 典型典型(dinxng)时序单字节写入命令时序单字节写入命令 第12页/共27页第十三页，共27页。CAN波特波特率率同步同步段段传输传输段段相位相位1相位相位2CNF1CNF2CNF3125Kpbs17440 x030 x9E0 x03250Kpbs17440 x010 x9E0 x03500Kpbs17440 x000 x9E0 x031Mbps13220 x000 x9E0

6、x03波特率的设置：波特率的设置：通过设置通过设置MCP2510MCP2510中的中的CNF1CNF1、CNF2CNF2、CNF3CNF3三个寄存器，实现不同时钟下，三个寄存器，实现不同时钟下，CANCAN总线通讯总线通讯(tngxn)(tngxn)的波特率的设置。在本实验平台中，的波特率的设置。在本实验平台中，MCP2510MCP2510的输入时钟为的输入时钟为16MHz16MHz。相位相位1 1与相位与相位2 2以采样点分割以采样点分割第13页/共27页第十四页，共27页。第14页/共27页第十五页，共27页。第15页/共27页第十六页，共27页。第16页/共27页第十七页，共27页。第1

7、7页/共27页第十八页，共27页。代码分析代码分析(fnx)(fnx)MCP2510 WriteMCP2510 Write操作操作在在locallocal处理器上关闭处理器上关闭/ /打开打开(d ki)(d ki)中断操作：中断操作：local_irq_save(flags);local_irq_save(flags);local_irq_restore(flags);local_irq_restore(flags);MCP2510MCP2510片选片选ENABLEENABLEMCP2510_Enable();MCP2510_Enable();MCP2510MCP2510片选片选DISABL

8、EDISABLE MCP2510_Disable(); MCP2510_Disable();第18页/共27页第十九页，共27页。第19页/共27页第二十页，共27页。第20页/共27页第二十一页，共27页。通过通过CanDataCanData结构发送数据：结构发送数据：(1) (1) 申请申请CanDataCanData大小的空间大小的空间char sendbuffersizeof(CanData)char sendbuffersizeof(CanData)(2) (2) 判断只操作判断只操作CanDataCanData大小的数据结构的情况大小的数据结构的情况(qngkung)(qngkung)（其他数量的字节报错返回）（其他数量的字节报错返回）(3) copy(3) copy数据从用户空间到内核空间中数据从用户空间到内核空间中(4) (4) 调用调用CANCAN总线发送数据函数（注意数据类型）总线发送数据函数（注意数据类型）MCP2510_canWrite();MCP251