机器人、智能物流、智能工厂产业链分析

1、减速器减速器、伺服系统和、伺服系统和控制控制系统被认为机器人本体三大核心组系统被认为机器人本体三大核心组件件, ,三者占机器人本体的成本分别为三者占机器人本体的成本分别为 35%35%、14%14%、1313% % 减速器, 35%伺服系统, 14%控制系统, 13%本体, 20%其他, 18%机器人管家零部件主要供应商机器人管家零部件主要供应商机器人关键零部件及成本占比机器人关键零部件及成本占比零部件零部件国外供应商国外供应商国内供应商国内供应商减速器纳博特斯克、Harmonic Drive、住友、SEJINIGB等绿的谐波、上海机电、秦川发展等控制系统KUKA、ABB、FANUC、安川、松

2、下、那智不二越、三菱等新松机器人、埃斯顿、广州数控、汇川技术、深圳固高等伺服系统松下、三川、安川、三菱电机、富士、三洋、台达等 埃斯顿、华中数控、广州数控、深圳英威腾、汇川技术等 工业机器人关键零部件供给被日本、美国和德国等国家掌控,我国机器人本体制造商长期依赖进口； 减速器开发难度最高，目前全世界75%的精密减速机由日本纳博特斯克和Harmonic Drive两家公司供应； 伺服系统是机器人的核心驱动部件,机器人本体公司大多外购伺服电机,少量由电机企业发展成机器人企业的(如安川)配套； 控制器开发难度相对较低,一般由机器人本体公司自主研发。数据来源：CRIA减速机行业分析机器人用精密减速机是

3、工业机器人中最关键功能部件，是机器人产业链机器人用精密减速机是工业机器人中最关键功能部件，是机器人产业链至关重要环节，是我国机器人产业发展需要突破的瓶颈至关重要环节，是我国机器人产业发展需要突破的瓶颈常见机器人减速机分类常见机器人减速机分类类别特点RV 减速器减速器摆线针轮行星减速装置中的传动零件刚度高、接触应力小，零件加工和安装精度易于实现高精度，这就使得摆线针轮传动的效率很高行星传动结构与紧凑的W输出机构组合，使整个摆线针轮减速 装置结构十分紧凑，因此其结构体积小和质量轻采用一齿差或少齿差传动，摆线针轮传动的传动比大小取决于摆 线针轮的齿数，齿数越多，传动比越大摆线针轮传动同时啮合的齿数要

4、比渐开线外齿传动同时啮合的 齿数多，因此承载能力较大;摆线轮和针轮的轮齿均淬硬、精磨，比渐开线少齿差传动中内齿轮的加工性能更好、齿面硬度更高，使用寿命更长谐波减速器谐波减速器谐波传动具有运动精度高，传动比大、质量小、体积小、较小的传 动惯量等优点。最重要的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他 任何机械传动无法实现的。 其缺点为在谐波齿轮传动中柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起 材料的疲劳损坏，损耗功率大。 摆线针轮行星减摆线针轮行星减速器速器摆线针轮行星减速器广泛应用于矿山、化工、起重机械、工程机械 等领域。缺点是摆线针轮减速器的机构太复杂，制造安装精度要求太高，转 臂轴承受力大，影响轴承寿命

5、和承载能力。精密行星减速器精密行星减速器相对其他减速机，行星减速机具有高刚性、高精度、高传动效率、 高的扭矩/体积比、终身免维护等特点。 因为这些特点，行星减速机多数是安装在步进电机和伺服电机上， 用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。 滤波齿轮减速器滤波齿轮减速器 滤波齿轮传动是由重庆大学梁锡昌、王家序教授发明的一种结构紧 凑、体积相对小、大传动比的新型精密传动机构，目前还处于研究 阶段。 RV减速器、谐波减速器作为当前机器人主流的减速器，驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，因此采用行星排圆柱螺旋齿轮传动机构或结合行星排的摆线轮传动机构设计是必然。目前国际机器人所配套的减

6、速器中，RV减速器占比60%以上，谐波减速器占比15%左右，RV减速器成为制约全球机器人发展的核心部件。减速机行业分析由于国内减速机方面起步较晚，仍然需要经验与技术积累，由于国内减速机方面起步较晚，仍然需要经验与技术积累，目前尚无成熟国产目前尚无成熟国产RVRV减速机大规模应用工业机器人减速机大规模应用工业机器人p 精密减速器的设计、研发和制造过程中需要对相关的材料、 零件结构和齿轮齿形进行反复的测试与修正，这一过程需要经验与技术的积累p 近年来国内部分厂商和院校致力高精度摆线针轮减速机的国产化和产业化研究，如浙江恒丰泰、重庆大学机械传动国家重点实验室、天津减速机厂、秦川机床厂、大连交通大学等

7、，部分企业现已研发出样机，正在进行可靠性试验与检测p 而在谐波减速器方面，国内已有可替代产品，如北京中技克美、北京谐波传动所和苏州绿的，虽然相应产品在输入转速，扭转刚度，传动精度和效率方面与日本产品还存在差距，但整体的质量品质还在提高，也逐渐地应用在关节型工业机器人中。面对未来在国内巨大的需求，精密减速器国产化也只是时间长短的问题，进口替代的雏形已现。减速机行业分析精密减速器全球精密减速器全球75%75%市场份额由两家日本公司垄断，为纳博市场份额由两家日本公司垄断，为纳博和和Harmonic DriveHarmonic Drive，国内企业有望突破减速器外资垄断，国内企业有望突破减速器外资垄断

8、国内主要推进国内主要推进RV减速机项目的公司减速机项目的公司公司主营业务业务推进上海机电机电装备在国内与纳博特设立合资公司，从事减速机生产，计划2016年投产，产能20万台秦川机床秦川机床13年通过 1.94 亿元年产9万台机器人减速器议案， 计划16年投产双环传动齿轮零件制造完成11个型号4个系列研制，预计明年小批量供货。 拟投入募集资金 3亿元，16年小批量生产，18年产能达6万台浙江恒丰泰精密传动等大型机械装备部分型号产品已经在埃夫特、博时等企业应用验证，公司具备小批量生产能力，月产量可达200台南通振康电焊机、送丝机产品在埃夫特、埃斯顿等国内企业成功应用，年产1万台，主要用于重量级机器

9、人，2015年销售4000套，市场占有率3-5%，2016年销售目标8000套，有望实现中国RV减速机10%的市场份额机器人行业分析国内机器人销量增长迅猛成长空间广阔，国内机器人销量增长迅猛成长空间广阔，RVRV减速机迎来发展减速机迎来发展契机契机机器人保留量增加机器人保留量增加关节机器人占比关节机器人占比80%以以上上RV减速机应用更广减速机应用更广我国机器人我国机器人 2014 年年装机量约装机量约 5.7 万台，万台， 同比约同比约 56.17%，过，过去去 4 年年 GAGR 约约 39.73%，据，据 IFR 预预估，估，15-20 年国内机年国内机器人销量预估年复器人销量预估年复合

10、增长率将合增长率将达达20%，2020年保有量将达年保有量将达到到60万万台台关节机器人有很高关节机器人有很高的灵活度，适合于的灵活度，适合于几乎几乎 任何轨迹或角任何轨迹或角度的工作，主要应度的工作，主要应用于搬运、焊接、用于搬运、焊接、装配，检测等工作。装配，检测等工作。从从 13 13 年数据显年数据显 示，示，关节机器人占比关节机器人占比 84%84%，其中国产机器，其中国产机器人占比人占比仅仅8%8%相比于谐波减速器，相比于谐波减速器，RV RV 减速器具有更高减速器具有更高的刚度的刚度和回转和回转精度。精度。因此在关节型机器因此在关节型机器人中，一般将人中，一般将 RV RV 减速

11、器放置在机座、减速器放置在机座、大臂、肩部等重大臂、肩部等重负负载载的位置，而小臂、的位置，而小臂、腕部或手部多采用腕部或手部多采用谐波减速器或行星谐波减速器或行星轮减轮减速器速器以以20202020年机器人保有年机器人保有量达到量达到6060万台、平均万台、平均每天工业机器人需要每天工业机器人需要3 3套套RVRV减速机保守估算，减速机保守估算，未来几年工业机器人未来几年工业机器人用用RVRV减速机新增减速机新增120120万套，按照每台万套，按照每台0.90.9万万元估计，未来市场容元估计，未来市场容量可达量可达108108亿元亿元RV减速机市场容量减速机市场容量108亿亿减速机行业分析上

12、海机电与日本纳博合作研发中端减速机，定位中小型机器上海机电与日本纳博合作研发中端减速机，定位中小型机器人和服务型机器人，瞄准国内机器人市场人和服务型机器人，瞄准国内机器人市场1.上海电气（上海机电母公司）增资330万美元2.纳博特斯克增资670万美元纳博特斯克（中国）精密机械有限公司，注册5000万美元u 预计产量：年产20万台精密减速机u 主要客户：匹配4万台机器人，ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA 四大家族在中国业务扩展u 预估销售额：年销售20亿左右，品质和价格与国际接轨，预计2016年为公司带来1.6-3.3亿利润，未来或将采取外延并购方式打造智能装备平台纳博特斯克（中国）

13、精密机器所在地武进区是常州市机器人产业园，规模以上企业50余家，2013年进驻的安川设计产能1.2万台套机器人减速机行业标杆借鉴双环双环传动传动20142014年减速机立项年减速机立项28002800万研发投入，万研发投入，20152015年年3 3亿亿元元增发布局增发布局RVRV减速减速机项目，机项目，RVRV减速器减速器研发稳步推进研发稳步推进双环传动开展双环传动开展RV减速机优势减速机优势u在机器人RV减速器领域，能完成产品设计并生产样品都不难，难的是将产品批量生产，双环传动制造设备先进且复用率高，为RV 减速器的量产提供保证。u海外市场拓展可期。公司常年深耕海外，有望通过 ABB 等已

14、有齿轮零件客户打 开海外市场。u战略合作客户能够同步满足公司 RV 减速器产能消化。公司与下游整车厂联系紧 密，未来有望借此切入机器人需求量最大的汽车制造业市场u公司承担了 863 计划课题“机器人RV 减速器研制及应用示范”，工信部对公 司的研制及产业化有严格的进度要求减速机行业标杆借鉴产品进入现场测试阶段，产品进入现场测试阶段，2016年预期收入年预期收入5亿，亿，2017年年15亿亿公司已经成功研制 11 个型号，4 个系列，部分产品已经处于现场应用测试阶段。预计16年小批量生产，17年放量增长，逐渐实现批量化生产并逐步替代进口。项目名称项目名称投资总额投资总额（万元）（万元）产能产能投

15、产时间投产时间项目进度项目进度机器人RV减速器365286万台2年建设，1年达产现场应用阶段2015E2016E2017E进度营收（万元）进度营收（万元）进度营收（万元）1万台50003万台15000减速机行业标杆借鉴秦川机床秦川机床20132013年开始年开始1818万套工业机器人减速器技术改造万套工业机器人减速器技术改造项目，项目，目前一期目前一期9 9万台进入生产准备阶段，预计万台进入生产准备阶段，预计1616年大规模量产年大规模量产项目概述项目概述2013年公司启动工业机器人关节减速器项目设计产能18万套，总投资1.94 亿元，其中高精密数控偏心外圆磨床、研磨机床、高效高刚度数控插齿机

16、、高效立式珩磨机等关键设备、生产线的设备性投资约 1.14 亿元。一一期产能期产能预计一期建成5+1条生产线，年产9万台，销售收入将新增6.5亿，新增利润总额约1.82亿，二期项目将视一期进展情况适时投入。目前进程目前进程目前公司“工业机器 人减速器”项目已突破制造工艺瓶颈，核心机型的试制、小批量生产工艺验证工作已经完成，进入系列型谱拓展与中等批量生产准备阶段。秦川机床提供齿轮加工装备、从事齿轮加工，对箱体、轴类等其他各种零件的精密加工能力十分突出减速机行业标杆借鉴秦川机床发展工业机器人减速器的优势在于齿轮精加工、精秦川机床发展工业机器人减速器的优势在于齿轮精加工、精密密制造的技术支撑制造的技

17、术支撑以及以及较早成功研制出减速机样机较早成功研制出减速机样机世界领先的高精密磨床技术世界领先的高精密磨床技术 国内齿轮磨床龙头企业，主营齿轮磨床、外圆磨床和数控加工中心 齿轮磨床国内市场占有率约60%-70% 公司磨床技术达到世界先进水平，竞争对手主要来自国外早在早在1998年就已研发出年就已研发出 RV 减速器样机减速器样机 1997、1998年秦川机床就参与了国家863项目的机器人用减速器研究，成功研制了达到较高水平的机器人用RV-250AII减速器样机减速机行业标杆借鉴根据已有标杆企业投资项目估计国机智能的减速机业务预期根据已有标杆企业投资项目估计国机智能的减速机业务预期进度、收入及利

18、润进度、收入及利润标杆标杆企业企业总投资总投资初始投入期初始投入期项目进度项目进度2016年年预期产预期产量量2016年年预期收预期收入入2016年年预期利润预期利润上海机电约6.8亿2015年中外合资，中方厂房+外资技术渠道+制造深度融合20万台20亿1.6-3.3亿双环传动3.6528亿2014年投入研发现场测试阶段1万台0.5亿秦川机床1.94亿2013年建厂中等批量生产准备阶段9万台套6.5亿浙江恒丰泰埃夫特、博实等企业应用验证2400台南通振康在埃夫特、埃斯顿等试用成功1万台备注：三类投资规模，均以较乐观情景估计产量、收入及利润，即研发、建厂、中批量生产均按照进度完成，均价按2014

19、年9000元，以后每年依次降低1000元假设估计最低价，以生产RV减速机为主减速机部件预计到预计到2020年我国智能物流系统市场行业总需求超过年我国智能物流系统市场行业总需求超过1386亿，亿，年增长超过年增长超过20%，市场潜力巨大，市场潜力巨大智能物流行业分析类别类别2020年需求年需求测算方法测算方法工厂物流650亿2014年行业规模 400亿,按照每年 10%增长测算电商400亿一级仓49个,每个投资2亿；二级仓 200 个,每个投资5000万,三级仓1000个,每个投资2000万快递336亿四通一达+德邦+百世汇通共840个分拨中心&中转场,每个按照4000万投资计算行业潜在需求合计

20、1386亿数据来源：华泰证券研究所智能物流行业投资规模估算智能物流行业投资规模估算其中快递公司物流建设分布情况其中快递公司物流建设分布情况快递快递分拨中心分拨中心&中转场中转场营业网点营业网点顺丰20012000申通7810000圆通7215500中通7210000百世汇通24014000韵达7010000德邦快递1085500合计840个到到20202020年主要快递公司物流建设计划年主要快递公司物流建设计划数据来源：华泰证券研究所智能物流行业分析根据物流技术协会信息中心调研，根据物流技术协会信息中心调研，未来未来几几年自动化年自动化仓储市场仓储市场需求将每年需求将每年有有17%17%的增长

21、，其中的增长，其中2014 2014 年自动化年自动化立体仓库的市立体仓库的市场规模场规模超过超过200200亿元亿元我国立体我国立体仓库需求预测仓库需求预测数据来源：中国物流技术协会信息中心预计2015年自动化立体仓库的市场规模超过320亿元，目前我国立体仓库面积大约有 1.5 亿平方米,自动化仓库2000多座,但多层立体仓库却不到10座,发展前景广阔。 智能物流行业分析智能物流产业价值链中物流服务处于价值高地，系统集成处智能物流产业价值链中物流服务处于价值高地，系统集成处于第二位于第二位系统集成软件设计硬件设备现场实施物流服务根据智能物流的产业价值链可以看到，物流服务是价值最高的部分，资本

22、总会向产业价值高地流动,从硬件设备到系统集成到基于大数据的物流运营服务,国内部分领先企业已开始创新物流运营服务，寻找新的利润增长点:基于智能物流仓储系统的仓储运营服务和提供基于大数据的物流金融服务 智能物流行业分析物流自动化系统集成商核心竞争要点情况物流自动化系统集成商核心竞争要点情况关键竞争点关键竞争点主要内容主要内容物流系统规划设计自动化物流系统的关键,根据客户业务特点及需求,对物流系统的流程进行合理布局、完成IT架构和控制架构设计以及接口和标准化设计,完成设备选型与配臵和物流系统集成方案等,优秀的规划设计能力可以帮助客户优化物流流程，减少建设费用 物流软件开发物流系统的神经中枢,对物流系

23、统提供信息化支撑,体现系统方案思想和物流管理模式，物流软件的开发能力直接决定着物流系统方案实施的效率,熟悉物流业务的软件开发人才是关键电控系统的设计在自动化物流系统中起着承上启下的作用,电控系统的稳定性、抗干扰性等是物流系统流畅、高效运转的基础物流设备的设计与选型物流系统的基础构件,其设计、定制、选型均依照总体方案进行,其科学合理的配置决定了末端执行系统的可靠性和稳定性现场实施由于自动化物流系统项目现场实施过程中涉及1000个以上的关键节点,如果缺乏项目实施经验,会导致项目实施成本增加、时间延长甚至失败售后运维服务为客户提供年度维保服务、系统和设备的故障维修、原有系统的改造升级、物流设备的零备

24、件销售、系统及设备的培训等服务。快速反应、对各种物流技术掌握程度、产品后续研发能力是做好售后服务增值的关键,良好的售后运维服务是核心竞争力之一智能物流行业分析2014年，全球前两名自动化仓储系统集成供应商为日本大福年，全球前两名自动化仓储系统集成供应商为日本大福和胜斐迩，营业收入约和胜斐迩，营业收入约25亿美元亿美元智能物流行业分析2013-20142013-2014年全球前年全球前2020家自动化仓储系统集成供应商收入情家自动化仓储系统集成供应商收入情况况数据来源：MMH杂志社国内领先的自动化物流系统集成商及其优势领域国内领先的自动化物流系统集成商及其优势领域企业名称企业名称细分领域细分领域

25、优势行业优势行业昆明船舶设备集团有限公司系统集成商烟草、军队、综合北京起重运输机械研究所 系统集成商医药、服装、综合普天物流技术有限公司系统集成商烟草、图书、邮政今天国际物流技术有限公司系统集成商烟草沈阳新松机器人自动化有限公司系统集成商综合北京伍强科技有限公司 系统集成商医药、图书、教育北京机械自动化研究所 立体库集成商化工、军队太原刚玉物流工程有限公司 立体库集成商机械、冷库、乳品北京高科物流研究所有限公司 立体库集成商机械、军队、冷库南京音飞货架制造有限公司 立体库、货架集成综合江苏六维物流设备实业有限公司货架制造商综合西门子物流与装配系统有限公司 行李系统集成机场德马泰克物流系统苏州有

26、限公司 系统集成商烟草、医药大福自动化物流设备设备(上海)有限公司系统集成商食品、烟草瑞士格上海商贸有限公司系统集成商烟草范德兰德物流自动化系统(上海)有限公司 分拣设备制造机场、综合智能物流行业分析大福株式会社是世界最大的物流系统综合厂家，大福株式会社是世界最大的物流系统综合厂家，2014年公司年公司收入约收入约150亿，利润亿，利润50亿人民币亿人民币智能物流行业标杆借鉴大福株式会社是世界最大的物流系统综合厂家，于1937 年创立,为众多行业领域的客户提供物流各个环节的软硬件设备与系统集成解决方案，公司核心竞争力主要体现在三个方面：明确定位于物流系统综合供应商,提供从咨询、规划、物流设备定

27、制生产、安装到维护的一条龙服务 多年积累的丰富专业经验以创新为动力，站在技术发展的最前沿大福公司核心竞争力大福公司三大物流业务处于齐头并进状态大福公司三大物流业务处于齐头并进状态智能物流行业标杆借鉴大福公司的全自动汽车生产线系统包括自动装配、自动喷漆、自动输送等全套设备,不仅为日本绝大多数汽车制造厂采用,而且深受以美国三大汽车厂家为首的世界各主要汽车生产厂的青睐,在日本和全球市场占有率分别为65%和20%。 汽车自动化汽车自动化这是大福最擅长的领域之一,在日本拥有15500套系统的交货业绩,占有33%的市场份额。大福不仅可以提供适用于各行业、各种生产工艺的工厂全自动化物流系统,而且能够为各类仓

28、库和流通中心提供满足其更加快速响应市场需求的先进的物流系统,以缩短交货期,提高配送准确率,并使整个供应链最优化。工厂自动化和工厂自动化和配送中心自动配送中心自动化化大福自1979年开始生产供半导体与液晶生产的无尘净化车间使用的搬运、保管系统,目前以40%的市场占有率稳居全球第一，该系统充分考虑了所处理货物的性能、条件与环境,被日本、美国、欧洲、韩国以及中国台湾等地的企业大量采用。半导体与液晶生产自动半导体与液晶生产自动化化大福公司有效利用资本平台，不断进行外延完善产品线，增大福公司有效利用资本平台，不断进行外延完善产品线，增强公司在智能物流全产业链的实力强公司在智能物流全产业链的实力智能物流行

29、业标杆借鉴数据来源：公司网站时间时间事件事件2004年收购日本凯道，成立物流技术公司2007年收购美国捷维时威勃公司,完善物料搬运业务的实力,并介入机场行李输送领域2008年收购大阪机械,完善在汽车行业的实力 2012年收购科纳普,完善物料拣选业务在欧洲和美洲的销售实力；同年收购美国机场设备服务商ELS公司 2013年收购美国Wynright公司全部股份,该公司主要从事自动分拣系统、拣选机器人、自动声音、数字拣选系统的研发、制造与销售 大大数据数据+智能机器人构建完整的智能工厂产业链智能机器人构建完整的智能工厂产业链产业链上游：产业链上游：传感器传感器+工业以太网工业以太网产业链中游：产业链中

30、游：工业软件工业软件+智能机器智能机器人人产业链下游：产业链下游：智能智能工厂工厂让智能工厂五官清晰、脉络分明让智能工厂自己运转起来会“智造”的工厂 传感器是核心组件 来将企业内部互联网、外部互联网和国际互联网连接起来 工业软件包括生产管理软件，研发设计软件，生产控制软件，生产管理软件主要包括ERP，研发设计软件主要包括PLM，生产控制软件则包括了MES 和SCADA 工业机器人让智能工厂拥有一双巧手 智能工厂实际上就是软件和硬件的结合，产业链的上游+中游便形成了智能工厂。目前世界各国都在工业4.0 的探索过程中，对于智能工厂的雏形并没有一个统一的标准， 智能工厂的实现依托于零部件和系统的支持

31、，最终都要实现定制化+数字化的生产智能工厂行业分析典型的典型的智能智能工厂生产运作可以抽象为四个层面的通讯体系，工厂生产运作可以抽象为四个层面的通讯体系，MES则定位为企业层和控制层的沟通纽带则定位为企业层和控制层的沟通纽带 企业层 ERP、PLM管理层 MES控制层 SCADA、PLC、DCS、HMI现场层 1.自动化设备：机器人、机床、专机 2.数据采集：传感器通讯层企业层根据市场预测、客户订单，安排生产，通过ERP、PLM发出生产计划指令根据生产计划、物料状况、控制层和现场层工作情况制定车间工作计划，安排生产加工任务当计划发生变动，物料出现短缺、设备发生故障、产品合格率未达标等问题，通过MES及时调整通过控制指令驱动设备完成产品的加工或装配企业主要采用自动化生产设备、自动化检测仪器、自动化物流搬运储存设备等解决具体生产（制程）的生产瓶颈，实现生产现场的自动化控制云数据处理云数据处理智能工厂行业分析目前在我国目前在我国MES普及率不高，潜在需求旺盛，企业在实施普及率不高，潜在需求旺盛，企业在实施MES时购买商业化时购买商业化MES系统等企业不足系统等企业不足1/3智能工厂行业分析注：横轴代表各行业的应用规模（单位：百万），纵轴代表各行业应用规模增长率,气泡大小代表各行业市场份额制药、食品饮料行业是