系统设计与计算

1、同学们好同学们好welcome to the classroom第十章第十章 气压传动气压传动pneumatic transmission 气压传动是以净化后的压缩空气净化后的压缩空气为工作介质，在密闭容器内进行能量转换、控制与传递的一种传动和控制技术。 由于空气取之不尽用之不竭，投资小，污染少，能耗小，气压由于空气取之不尽用之不竭，投资小，污染少，能耗小，气压传动具有防火、防爆、节能、高效、无污染等优点，在工业生产中传动具有防火、防爆、节能、高效、无污染等优点，在工业生产中的得到了广泛应用。的得到了广泛应用。 一. 气压传动工作原理 气压传动与液压传动工作原理基本相同，最大差别在于： 1.

2、气压传动工作介质来源于大气； 2. 工作完毕气体直接排向大气而不回收； 3. 系统结构轻便； 4. 通常工作压力较低，要达到液压传动的工作压力时，对密封要求更加严格。 第一节第一节 概述概述二气压传动系统组成二气压传动系统组成 气压传动系统组成：气压传动系统组成： 1能源元件能源元件 空气压缩机 (空气压缩机组）。将原动机的机械能转变成气体的压力能。 2执行元件执行元件 各种气缸、气动马达。将气体压力能转变成机械能驱动负载。 3调节控制元件调节控制元件 各种气动阀和气动逻辑元件。调节和控制压缩空气的压力、流量和方向。 4辅助元件辅助元件 除了上述三大类元件之外的各种元件。如空气过滤器、储气罐（

3、蓄能器）、冷却器、干燥器、分水滤气器、油雾器、油水分离器、消声器、管道和接头等。 储存和净化压缩空气、润滑元件、降低噪声、连接元件并输送压缩空气等。 5工作介质工作介质 经过净化后的压缩空气。 传递能量和压力信号。 工作介质经济易取，方便使用，不回收；工作介质经济易取，方便使用，不回收；传输压损小，速度快，效率高，适用集中远距离供气，传输压损小，速度快，效率高，适用集中远距离供气，动作速度快；动作速度快；反应迅速，调节方便、维护简单，故障率低；反应迅速，调节方便、维护简单，故障率低；环境适应性好，污染少，防火防爆，安全性好；环境适应性好，污染少，防火防爆，安全性好；传力较小，噪声较大，速度负载

4、特性差，运动精度较传力较小，噪声较大，速度负载特性差，运动精度较低。低。三. 气压传动图形符号四. 气压传动的特点第三节第三节 气动能源元件气动能源元件 pneumatic transmitting energy components 一空气压缩机类型和工作原理一空气压缩机类型和工作原理 （一）空气压缩机类型（一）空气压缩机类型 （1）按结构分类 活塞式、膜片式、叶片式和螺杆式活塞式、膜片式、叶片式和螺杆式（2）按工作压力分类 低压型 p =（0.21）MPa； 中压型 p =（110）MPa； 高压型 p =（10100）MPa； 超高压型 p 100MPa；气压传动使用的空气压缩机通常采用

5、容积式空气压缩机。（3）按流量分类 微型 q 100/60 m3/s。 （二）空气压缩机工作原理（二）空气压缩机工作原理（1）滑块活塞式空气压缩机 1 1 常用空气压缩机常用空气压缩机作用：作用：将机械能转变成气体压力能将机械能转变成气体压力能原理：原理：以工作容积的变化进行吸气和排气以工作容积的变化进行吸气和排气（2 2）叶片式空气压缩机）叶片式空气压缩机 关键问题：散热和润滑散热：增大散热面积润滑：加装供油润滑器,输出气体经过油水分离器处理才能使用。2空气压缩机组空气压缩机组 空气压缩机组是包括空气压缩机、油水分离器、安全阀、储气罐（蓄能器）和压力表等在内的气源组合装置。图10-7 空气压

6、缩机组1-电源开关 2-电源线插头 3、7-压力表4、6-空气压缩机 5-气罐 8-安全阀 9-气压自动开关 10-排气管1 2 3 4 5 6 7 8 9 101工作压力工作压力 当考虑各种压力损失时，工作压力当考虑各种压力损失时，工作压力psppps2流量流量qsqkkkqs321（三）空气压缩机主要参数及选用（三）空气压缩机主要参数及选用 q系统工作时，同一时间内需求的最大耗气量，单位为 m3/s； k1泄漏系数，k1 = 1.151.5； k2备用系数，k2 = 1.31.6，根据可能增加的执行元件数确定； k3利用系数，通常取k3 = 1。P：负载压力 压力损失p二二. 气压传动辅助

7、元件气压传动辅助元件（一）压缩空气的净化与净化元件（一）压缩空气的净化与净化元件1. 压缩空气的净化压缩空气的净化 空气在被压缩机压缩的过程中形成高温高压，同时空气中的空气在被压缩机压缩的过程中形成高温高压，同时空气中的水蒸气凝结，压缩机中的润滑油气化，于是就吸入或生成了水水蒸气凝结，压缩机中的润滑油气化，于是就吸入或生成了水汽、油汽、灰尘等混合杂质，这些杂质会对气动设备形成管道汽、油汽、灰尘等混合杂质，这些杂质会对气动设备形成管道堵塞、元件磨损、零件腐蚀、运动不稳、故障频发等影响。因堵塞、元件磨损、零件腐蚀、运动不稳、故障频发等影响。因此需要将空压机产生的压缩空气，通过空气净化设备进行降温、

8、此需要将空压机产生的压缩空气，通过空气净化设备进行降温、过滤、干燥等处理。过滤、干燥等处理。2. 2. 压缩空气的净化元件压缩空气的净化元件（1）后冷却器作用作用：把空压机排出的压缩空气的温度：把空压机排出的压缩空气的温度降低；将其中大部分的水汽、油汽转化降低；将其中大部分的水汽、油汽转化成液态。成液态。常见结构和工作原理图形符号为（2 2）油水分离器）油水分离器常见结构和工作原理:图形符号为 作用作用：利用回转离心、撞击、等方法使水滴、油：利用回转离心、撞击、等方法使水滴、油滴及其他杂质颗粒从压缩空气中分离出来。滴及其他杂质颗粒从压缩空气中分离出来。（3 3）干燥器）干燥器作用：作用：进一步

9、除去压缩空气中进一步除去压缩空气中含有的水分、油分、颗粒杂质含有的水分、油分、颗粒杂质等，使压缩空气干燥；等，使压缩空气干燥；图形符号为 吸附式干燥器结构与工作原理180C高温干空气（4）分水滤气器作用：作用：除去空气中的灰尘、杂除去空气中的灰尘、杂质，并将空气中的水分分离出质，并将空气中的水分分离出来；来；常见结构和工作原理：图形符号为 气动三联件： 组成：分水滤气器、减压阀、油雾器 安装连接次序：分水过滤器、减压阀、油雾器。 一般三件组合使用，有时也只用一件或两件。气罐的种类和作用种类：立式，卧式作用：1）为保证系统连续而稳定的工作储存一定量的压缩空气。2) 当原动机出现意外时,保证系统有

10、足够气源使其复位或制动。3）降低气温。4）沉淀水分、杂质和油分。( (二二) )压缩空气的储存元件压缩空气的储存元件图形符号为 立式储气罐的结构2. 要求及容积计算 要求：要有足够的强度和容量。必选按照压力容器设计规范进行设计和强度校核。 容积计算V0 工作周期内系统消耗的自由空气体积q 供给储气罐的空气流量t 系统工作周期p1 储气罐内气体绝对压力p2 储气罐内允许降至最低的绝对压力pa 大气压（三）油雾器作用作用：将油变成雾状混入压缩空气的气流中，随气流带到需要润滑的地方。图形符号为 结构与工作原理14滴/秒（四）自动排水器（四）自动排水器 作用：自动除去系统中凝结的积水等杂质。通常复合在

11、净化器上，或安装于管道、储气罐下方。图形符号为 结构和工作原理:（五）消声器（五）消声器 作用：降低工作中排气噪声。 消声器结构形式较多（阻性式、抗性式、阻抗性式和多孔扩散式）。 原理是利用阻抗、扩散降低气流排出速度。 消声器的图形符号为 多孔扩散式消声器结构（六）气电转换元件（六）气电转换元件1气电转换器 2压力继电器 （七）管道和接头1.管道2.接头3.管路布置（八）密封件一一.气缸气缸活塞式、膜片式、组合式(二)普通气缸(一)气缸类型和图形符号1.双作用单杆活塞式气缸结构举例2单作用单杆活塞式气缸 结构举例3单杆膜片式气缸 (三)特殊气缸1.开关气缸2.磁性气缸3.坐标气缸特点是重复定位

12、精度高（ 0.01mm ）4.气液阻尼缸(a)串连式(b)并联式 气液阻尼缸由汽缸和液压缸组合而成。结构上有串联式和并联式。气液阻尼可改善汽缸的调速特性(四)气缸工作参数计算1.推拉力计算2.效率和负载率%100tFF效率:负载率95.07.0c3气缸运动速度 4.气缸的耗气量(1)理论耗气量qtq t = ALN m3/s(2)自由耗气量qf式中 k L 泄漏和管路容积系数， k L =1.21.5 P 气缸工作压力， 105 Pa013. 1013. 1pkqqLtfm3/sA活塞（柱塞）有效作用面积，单位为m2； L活塞（柱塞）有效行程，单位为m； N每秒钟往复次数。 气动马达输出特性气

13、动马达应用二.气动马达分类: 形式上分为回转式、摆动式 结构和原理上分为齿轮式、叶片式和活塞式特点: 运动灵活, 安全可靠转速范围在(50025000) r/min1.气动马达分类和特点 复习所讲内容 （思考） 101、5、6、7、8、10按功能分为按功能分为: : 方向控制阀 压力控制阀 流量控制阀 气动逻辑元件（一）方向控制阀的种类种类同液压方向控制阀一样（二）单向阀1. 图形符号2.单向阀结构和工作原理（三）或门形梭阀3. 应用1. 图形符号2. 结构和工作原理相当于两个单向阀的反向串接。相当于两个单向阀的反向串接。原理：原理：A或或B有压缩空气输有压缩空气输入时，入时，C口就有压缩空气

14、口就有压缩空气输出输出操纵手动阀或电磁阀都可以使气动阀换向（四）与门形梭阀（四）与门形梭阀(双压阀双压阀)1. 图形符号2. 结构和工作原理原理：原理：A或或B都有压缩空气输都有压缩空气输入时，入时，C口才有压缩空气输出口才有压缩空气输出（四）与门形梭阀(双压阀)3. 应用用于有互锁要求的回路（五）快速排气阀（五）快速排气阀1. 图形符号2. 结构和工作原理快排阀是为使气缸快速排气，快排阀是为使气缸快速排气，加快气缸运动速度而设置的加快气缸运动速度而设置的专用阀，安装在换向阀和气专用阀，安装在换向阀和气缸之间。缸之间。原理：原理：当当P口进气时，推动口进气时，推动膜片向下变形，打开膜片向下变形

15、，打开P与与A的通路，关闭的通路，关闭T口；当口；当P口口没有进气时，没有进气时，A口的气体推口的气体推动膜片复位，关闭动膜片复位，关闭P口，口，A口气体经口气体经T口快速排出。口快速排出。（五）快速排气阀3. 应用原理：原理：当当P口进气时，口进气时，推动膜片向下变形，打推动膜片向下变形，打开开P与与A的通路，关闭的通路，关闭T口；当口；当P口没有进气时，口没有进气时，A口的气体推动膜片复口的气体推动膜片复位，关闭位，关闭P口，口，A口气口气体经体经T口快速排出。口快速排出。（六）换向阀气动换向阀根据工作位数和进排气口数量的不同组合常见的有： 二位三通阀、二位四通阀、二位五通阀、三位四通阀、

16、三位五通阀按阀芯结构形式分为：滑阀式、截止阀式、膜片式。按操作控制方式分为：气压控制式、电磁铁控制式、电气压控制式（先导式） 气压控制式：单气压控制式、双气压控制式；加压控制式、 释 压控制式、 差压控制式、延时控制式。 电磁铁控制式：单电磁铁控制式、双电磁铁控制式。 电气控制式（先导式）：单先导式、双先导式。（六）换向阀1.气压控制换向阀气压控制换向阀(1)加压控制式：K1或K2口施加压力移动阀芯图形符号结构和工作原理(2)释压控制式图形符号结构和工作原理K1口通大气释放压力气体，K2口关闭时，阀芯在K2口控制下左移换向， K2口通大气释放压力气体，K1口关闭时，阀芯在K2口控制下右移换向。

17、控制压力气体由P口提供。(3)差压控制式利用阀芯两端的控制面积差推动阀芯换向。（ 4 ）延时控制式（1）单电磁铁截止阀式二位三通换向阀）单电磁铁截止阀式二位三通换向阀 分单电磁式和双电磁式图形符号结构和工作原理（2）双电磁铁滑阀式二位五通换向阀 图形符号结构和工作原理3.电气控制换向阀（先导式换向阀）电气控制换向阀（先导式换向阀） （1）单先导式电气换向阀 图形符号结构和工作原理（2）双先导式电气换向阀图形符号结构和工作原理(一)分类溢流阀、减压阀、顺序阀（二）溢流阀（安全阀）（1）直动式溢流阀图形符号结构和工作原理（2）先导式溢流阀图形符号结构和工作原理利用直动式减压阀的出口气压接入K口。调

18、节减压阀工作压力即可调节主阀工作压力。QTY型直动式减压阀（三）减压阀 1. 直动式减压阀 图形符号气源压力：溢流阀调定执行元件工作压力：减压阀调定外部先导式减压阀结构和工作原理2. 先导式减压阀先导式减压阀图形符号利用先导阀输出气体的压力取代调压弹簧力。内部先导式减压阀（四）顺序阀 1.直动式顺序阀 图形符号结构和工作原理2.单向顺序阀图形符号结构和工作原理排气节流阀图形符号结构和工作原理通过改变阀的通流面积来通过改变阀的通流面积来调节压缩空气的流量，从调节压缩空气的流量，从而控制执行元件运动速度而控制执行元件运动速度的气动控制元件。的气动控制元件。1.气动逻辑控制元件分类气动逻辑控制元件分

19、类按工作压力分为: 高压(0.20.8Mpa) 、低压(0.020.2Mpa) 、微压(0.02Mpa以下) 。按逻辑功能分: 或门、与门、是门、非门、禁门、双稳态等元件。按结构形式分为: 截止阀式、滑阀式、膜片式。气动逻辑控制元件是指可用1或0表示其输入或输出信号的有无, 可用逻辑运算法求出输出结果。2 . 或门元件逻辑运算式S = a+b 原理：当a、b有一个有气信号，s就有信号输出；若a、b两个均有输入，则信号强者将关闭信号弱的阀口，s仍然有气信号输出。 应用：常用于两个或多个信号相加。例如可以实现手动信号或自动信号的选择控制。3 .逻辑与门元件逻辑运算式逻辑运算式S = ab 原理：当

20、a、b 同时有信号s 有信号输出；当a、b 只有一个有信号时，s 无信号输出。A和b同时有等压气体输入时，在阀芯上下有效作用面积差作用下，上阀口关闭，下阀口开启，b和s连通。4.是门元件是门元件逻辑运算式逻辑运算式S = a原理：p为气源输入口，a为控制信号口,s为输出口。当a 有信号输入时，气源气流 从s输出；当a无输入 信号时，s与排气口相通元件处于无输出状态 。5.非门元件非门元件逻辑运算式逻辑运算式 _S = a原理：当a有 信号输入时s无信号 输出；当a无信号输 入时s有信号输出。6.禁门元件禁门元件逻辑运算式逻辑运算式 _S = aba口无压力气体时，b口压力气体使下阀口开启，上阀

21、口关闭，s口有输出，若a口有压力气体，s口无输出。7.或非门元件逻辑运算式 cbas只有a、b、c口都无压力气体时，s口有输出，只要其中一个输入口有压力气体，s口无输出。8.双稳态元件原理：有控制信号a，气 p 从s1输出，撤 除控制信号a， s1保持有输出， 元件记忆了控制信号a；当有了控制信号b，则s1关闭，气源p 从s2输出，撤除控制信号 b ，s2仍保持有输出。 复习所讲内容 （思考） 101115同学们好同学们好welcome to classroom 气动基本回路是组成气动控制系统的基本单元，气动基本回路是组成气动控制系统的基本单元，也是设计气动控制回路的基础。气动基本回路分也是设

22、计气动控制回路的基础。气动基本回路分为压力控制、速度控制和方向控制基本回路。为压力控制、速度控制和方向控制基本回路。1.一次压力控制回路 指用安全阀控制空气指用安全阀控制空气压缩机的输出压力。压缩机的输出压力。2.二次压力控制回路二次压力控制回路扩展指把经一次调压后的压力指把经一次调压后的压力p1再经再经减压阀减压稳压后所得到的输减压阀减压稳压后所得到的输出压力出压力p2（称为二次压力），作（称为二次压力），作为气动控制系统的工作气压使为气动控制系统的工作气压使用。用。 由多个减压阀控制，实现多由多个减压阀控制，实现多个压力同时输出。用于系统个压力同时输出。用于系统同时需要高低压力的场合。同时

23、需要高低压力的场合。3.差压控制回路4.过载保护回路1.1.单作用气缸的换向回路：单作用气缸的换向回路：只能换向，不能在任意位置停留只能换向，不能在任意位置停留2.2.双作用缸的往复控制换向回路双作用缸的往复控制换向回路（1）利用两个二位三通电磁阀控制的换向回路 （2）自动退回一次往复换向回路 （3）连续往复换向回路 （一）快速运动回路（一）快速运动回路（二）调速回路（二）调速回路1节流调速回路： 进口节流、出口节流、双向节流 （1）单作用缸的双向节流调速回路 采用二只单向节流阀串联采用二只单向节流阀串联分别实现进气节流和排气节流，分别实现进气节流和排气节流， 控制气缸活塞的运动速度。控制气缸

24、活塞的运动速度。 （2）双作用缸的双向节流调速回路 单向节流阀式单向节流阀式换向阀排气口安装节流阀式换向阀排气口安装节流阀式两种调速回路的调速效果基本相同，均为出口节两种调速回路的调速效果基本相同，均为出口节流调速。流调速。2慢进快退调速回路慢进快退调速回路 控制活塞杆伸出时采控制活塞杆伸出时采用排气节流控制，活塞用排气节流控制，活塞杆慢速伸出；活杆慢速伸出；活 塞杆塞杆缩回时，无杆腔余气经缩回时，无杆腔余气经快排快排 阀排空，活塞杆阀排空，活塞杆快速退回。快速退回。3 3 快进转慢进换接回路快进转慢进换接回路（1）行程阀控制的快转慢速回路 单向节流阀与二位二通行程阀配合使用的缓冲回路单向节流

25、阀与二位二通行程阀配合使用的缓冲回路 （2 2）二位二通阀控制的快转慢回路）二位二通阀控制的快转慢回路 4气液联合调速回路气液联合调速回路采用气采用气液联动目的，使气缸得到平稳的运动速度。液联动目的，使气缸得到平稳的运动速度。 （1）气液阻尼缸调速回路 在气在气液阻尼缸中，液阻尼缸中， 气缸是动力缸，油缸是阻气缸是动力缸，油缸是阻 尼缸，气缸与阻尼缸，气缸与阻 尼缸串联。尼缸串联。油杯用于补充油缸漏油油杯用于补充油缸漏油（2）气液转换器调速回路）气液转换器调速回路气气-液转换器是一种气液共存又液转换器是一种气液共存又可以相互转换的气可以相互转换的气-液转换元件。液转换元件。其作用是在一段输入压

26、缩空气其作用是在一段输入压缩空气时，另一端输出液体。时，另一端输出液体。（一）多缸同步控制回路1.机械关联同步回路2.气液联动同步回路（二）多缸顺序动作控制回路延时自动顺序动作控制回路 分为： 行程控制顺序动作回路（行程阀控制和行程开关控制） 压力控制顺序动作回路（顺序阀控制和压力机电器控制） 延时控制顺序动作回路（单向顺序和双向顺序控制）（一）安全保护回路1.操作人员的保护回路只有只有a和和b两个信号同时存在时，两个信号同时存在时，换向阀换向，气缸活塞杆伸出，换向阀换向，气缸活塞杆伸出，否则活塞保持缩回状态。否则活塞保持缩回状态。2. 设备安全保护回路（1）过载保护回路（2）防止误动作联锁回

27、路 在操作换向阀时，只允许与所操作换向阀相应的气缸在操作换向阀时，只允许与所操作换向阀相应的气缸动作，其余气缸被锁于原位置。动作，其余气缸被锁于原位置。 （二）启动和停止回路（二）启动和停止回路1.单操作启动和停止回路2.多操作启动和停止回路一. 液体灌装机气动系统分析初始状态工作在左位二.气动夹紧系统分析调节节流阀可控制松开夹紧的延时时间调节节流阀可控制夹紧的延时时间三.数控加工中心气动换刀系统分析换刀程序:1.主轴定位2.主轴松刀3.拔刀（回转刀库交换刀具）4.吹气5.插刀6.夹紧7.松开夹紧 图解方法，即XD线图法。 XD线图法是信号动作状态图法。不论采用时间控制、行程控制，还是时间、行

28、程混合控制都可以用输入信号和产生的动作信号加以描述。（一） 系统图中元件符号的规定 1用大写字母A、B、C表示执行元件，用下标0表示气缸活塞杆退回（马达反转），用下标1表示气缸活塞杆伸出（马达正转），如A0，A1。 2用小写字母a、b、c表示各执行元件对应的行程阀。以下标0表示活塞退回时行程阀发出的信号，用下标1表示活塞伸出时行程阀发出的信号。如a0，a1。 3控制气缸换向的阀用V表示，用下标A、B、C表示控制的执行元件。 如VA控制A执行元件，VB控制B执行元件。（二） 程序图设计 程序图是表示气压传动系统在完成一个工作循环中，各执行元件的动作顺序。在程序图中，全部用带下标的符号表示。例：并

29、列动作, 故为并列程序 以动作节拍表示去掉节拍号（三） 障碍（干扰）信号 b1障碍信号C0障碍信号 当c1有信号时,Vc不能换向，原因是有b1作用。因而VB也不能换向，产生了障碍。举例：（一） 绘制方格图 绘制XD线图首先应该画出方格图，其次填写节拍、动作状态。在图的第一行从左到右依次填写节拍（如1，2，3，4，5）。在图的第二行与节拍对应填写动作状态。在图的最左边一列填写控制信号和动作状态。如b0（A1）为控制信号，A1为动作状态，各占一行。在图的最右边一列是执行信号表达式。由于程序是循环执行的，所以节拍1左边竖线和节拍5右边竖线可视为同一条线。 动作状态线用粗实线表示，起点画“o”，终点画

30、“”。动作状态线的起点是行、列所对应大写字母及下标都相等的左边竖线；终点是行、列所对应字母相同，而下标不同的左边竖线。如A1动作状态线（A1，A1）（A1，A0）。动作状态线表示A缸进给动作延续到B缸进给时结束。 信号状态线用细实线表示，起点画“o”，终点画“”。信号状态线的起点和动作状态线的起点同一竖线；终点是行、列符号相同且不论大小写, 但下标不同的左边竖线。如b0（A1）信号线，起点和动作状态线起点（A1，A1）同一竖线；终点是（b0，B1）。 信号线比动作线短是非障碍信号，非障碍信号在右上角标注“*”以便区别。 信号线比动作线长为有障碍信号，信号线比动作线长出部分为障碍段，障碍段用波浪

31、线表示，必须进行消除。否则不能正常工作。 信号线与动作线等长，或稍长时，认为有短时障碍，或“滞消障碍”。根据系统对时序的精确程度考虑是否消除。 对于多缸单往复气压传动系统存在的障碍属型障碍，对于多缸多往复气压传动系统存在的障碍属型障碍。 消障原理就是将控制信号线缩短到小于动作信号线。 1型障碍的消除（1）脉冲信号法 脉冲信号法就是将有障碍信号变为脉冲信号。这样，使主控阀换向后，控制信号立即消失。脉冲信号法可以消除任何型障碍，能产生脉冲信号的有机械法、脉冲回路法。机械法脉冲回路法（2）逻辑回路法 逻辑回路法有逻辑“与”、逻辑“非”。 逻辑“与”即是引入一个制约信号（辅助信号）x，用制约信号x和障

32、碍信号m相“与”，产生派生信号m* = m x，并用派生信号m*取代原来的控制信号（如b1或c0）即可消障。制约信号x尽量选取系统中某原始信号。不过，被选的原始信号x起点应先于障碍信号m，见图10 92。 也可以将发出控制信号的行程阀和发出制约信号的行程阀串联起来实现，见图10 93。因此，图10 89中b1信号可采用“与”消障， b1*（C1）=b1 a1。 逻辑“非”消障法即是将原始信号经逻辑非运算得到反向信号去消除障碍。原始信号作为逻辑“非”（制约信号x）的条件是：起点在障碍信号m的起点，终点在障碍段之后。实现逻辑“非”的消障原理图见图10 94。（3）插入记忆元件法 作为制约信号，其上标“o”是记忆元件的开启信号，下标“c”是记忆元件的关闭信号。o和c信号由原始信号产生。选择o或c原始信号的原则是： 1) o信号的起点应在有障碍信号m的起点之前或同一条竖线上，其终点应在m的无障碍段。 2) c信号的起点应在有障碍信号m的起点之后，其终点应在障碍段结束之前。 3) o和c之间不能有障碍，即o c = 0。 插入记忆元件后的派生信号和有障碍信号相“与”后即为可执行信号。 m* = m 当原始信号、主控阀的输出信号都不能满足制约条件时，可插入记忆元件。借助记忆元件的输出来消除障碍段。 插入记忆元件用K表示。